1、5.5 閉環(huán)頻率特性分析,1.開(kāi)環(huán)頻率特性與閉環(huán)頻率特性的關(guān)系,閉環(huán)頻率特性,低頻段,閉環(huán)頻率特性曲線低頻段Lc（)0dB,()=0,中頻段,閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定,臨界穩(wěn)定,不穩(wěn)定,越接近，穩(wěn)定性變差，會(huì)出現(xiàn)諧振峰值,高頻段,閉環(huán)頻率特性曲線高頻段Lc（) L0（) c() 0(),5.6 開(kāi)環(huán)頻率特性分析,頻域描述與時(shí)域描述的反比性質(zhì),若,階躍響應(yīng)為,由于,1.頻率特性的兩個(gè)基本性質(zhì),的頻帶寬倍，時(shí)間響應(yīng)就 加快 倍,頻域描述與時(shí)域描述成反比,L()與()的一一對(duì)應(yīng)性質(zhì),最小相位系統(tǒng)，L()與()有嚴(yán)格對(duì)應(yīng)關(guān)系,若L()的斜率恒為常數(shù)，()也為恒值相位角,若L()在某一段頻帶寬度內(nèi)的斜率不是常數(shù)，則

2、在某一角頻率下()的大小除了決定于該角頻率下L()的斜率主值之外，還要受到該頻率段之外的各轉(zhuǎn)折頻率的影響。近者影響大，遠(yuǎn)者影響小。,2.由開(kāi)環(huán)頻率特性確定系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能,低頻段斜率確定系統(tǒng)的無(wú)差度,積分環(huán)節(jié)的個(gè)數(shù)即無(wú)差度對(duì)應(yīng) 低頻段的斜率,低頻段高度確定系統(tǒng)開(kāi)環(huán)增益的大小,I型系統(tǒng),0型系統(tǒng),II型系統(tǒng),2.動(dòng)態(tài)性能分析,穩(wěn)定性：Lg0 c 0,要求： c 一般不要小于 30 Lg 一般不要小于 6 dB,相角裕量與實(shí)域指標(biāo)的關(guān)系： 定性：c越大， Mp 越小 定量：二階系統(tǒng),開(kāi)環(huán)截止頻率c與實(shí)域指標(biāo)的關(guān)系： 定性：c越大，ts越小 定量：二階系統(tǒng) 高階系統(tǒng),閉環(huán)頻帶寬度b,閉環(huán)頻率特性的幅值由1 衰減至0.707時(shí)的頻率稱為 閉環(huán)系統(tǒng)的頻帶寬度b,中頻段穿越斜率 c 和中頻段寬度 h,中頻段： 0dB線上下約15dB范圍內(nèi)的頻率段,中頻段穿越斜率c: c 所在頻率段L()的斜率,中頻段寬度 h： c 所在頻段兩端轉(zhuǎn)折頻率之比,若穿越斜率c=-1 且 h5 則: c 0 且系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性好,若穿越斜率c=-2 則: 系統(tǒng)或者不穩(wěn)定 或穩(wěn)定但平穩(wěn)性較差,若穿越斜率c=-1 但 h5 則: 系統(tǒng)動(dòng)態(tài)差,高頻衰減率 h ： L()在高頻段的斜率,表示了系統(tǒng)的抗干擾的能力,例：已知系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)頻率特性如圖，試作系統(tǒng)分析,解: