1、b e_Tl 新三板工業(yè)機(jī)器人系列二“制造業(yè)皇冠頂端之明珠” 2016 年 09 月 24 日T本報(bào)告版權(quán)屬于安信證券股份有限公司。各項(xiàng)聲明請(qǐng)參見報(bào)告尾頁。2 工業(yè)機(jī)器人是制造業(yè)“無人化、自動(dòng)化”的基礎(chǔ)。機(jī)器人可以分為服務(wù)機(jī)器人和工業(yè)機(jī)器人，工業(yè)機(jī)器人是實(shí)現(xiàn)工廠自動(dòng)化和無人化的基礎(chǔ)，機(jī)器人替代人工生產(chǎn)是未來制造業(yè)重要的發(fā)展趨勢(shì)，是實(shí)現(xiàn)智能制造的基礎(chǔ)，也是未來實(shí)現(xiàn)工業(yè)自動(dòng)化、數(shù)字化、智能化的保障。投資策略定期報(bào)告證券研究報(bào)告諸海濱分析師SAC 執(zhí)業(yè)證書編號(hào)：S1450511020005.c關(guān)報(bào)告峰回路轉(zhuǎn)為何私募股 智能制造時(shí)代+人口紅利

2、拐點(diǎn)到來+政策大力扶持, 我國工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)前景廣闊。近年來，我國對(duì)工業(yè)機(jī)器人需求量急劇增加目前中國已是全球最大的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)，2016-2022 年中國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)深度調(diào)研及發(fā)展前景預(yù)測(cè)報(bào)告顯示 2014 年中國工業(yè)機(jī)器人銷量 5.6 萬臺(tái)， 連續(xù) 2 年行業(yè)增速在 50%以上，但滲透率遠(yuǎn)低于發(fā)達(dá)國家，行業(yè)仍有廣闊成長(zhǎng)空間。參照國際經(jīng)驗(yàn)，人口紅利缺失、人力成本上升會(huì)帶來工業(yè)機(jī)器人需求的大幅提升。我國適齡勞動(dòng)力減少，人工成本上漲速度超 GDP 增速，人口紅利拐點(diǎn)來臨，推動(dòng)工業(yè)機(jī)器人發(fā)展。政策方面， 從“機(jī)器換人”到“無人工廠”，到中國制造 2025和“互聯(lián)網(wǎng)+”的頂層發(fā)展戰(zhàn)略，政策的扶持鼓勵(lì)，

3、將有力促進(jìn)機(jī)器人新興市場(chǎng)的成長(zhǎng)。 國際強(qiáng)者全球市場(chǎng)占有率高，國產(chǎn)化替代加速進(jìn)行時(shí)。2014-2019 年工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)全景報(bào)告顯示四大 占據(jù)全球 50%工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)份額，工業(yè)機(jī)器人的市場(chǎng)集中度非常高的原因在于伺服電機(jī)、控制系統(tǒng)、減速機(jī)等核心零部件的技術(shù)壁壘較高。核心零部件受限，國產(chǎn)機(jī)器人品牌市場(chǎng)份額較小，隨著核心零部件技術(shù)的突破，國產(chǎn)機(jī)器人將引來巨大國產(chǎn)替代空間。同時(shí)，總結(jié)日本機(jī)器人發(fā)展歷程，我們認(rèn)為目前中國的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)正處于普及期伊始，未來工業(yè)機(jī)器人將在除汽車、電子、機(jī)械行業(yè)外得到廣泛應(yīng)用。 工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈中，上游核心零部件的受限于進(jìn)口嚴(yán)重限制了我國工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展，我國大部分機(jī)器人企業(yè)

4、都集中在下游的系統(tǒng)集成領(lǐng)域。工業(yè)機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)鏈上中下游分別為零部件、本體和集成，我國企業(yè)大多集中在集成端，承擔(dān)系統(tǒng)二次開發(fā)、定制部件和售后服務(wù)等附加值低的工作。這是由于核心零部件尤其是 RV 減速器的進(jìn)口抬高了我國工業(yè)機(jī)器人的成本，嚴(yán)重制約了我國工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。工業(yè)機(jī)器人零部件亟需國產(chǎn)化突破，并且是規(guī)模化量產(chǎn)的突破，否則就沒有意義。國內(nèi)具有機(jī)器人零部件研制、本體制造和系統(tǒng)集成能力的機(jī)器人企業(yè)才具備大規(guī)模產(chǎn)業(yè)化基礎(chǔ)，能在接下來的競(jìng)爭(zhēng)中占據(jù)優(yōu)勢(shì)。 新三板多家機(jī)器人企業(yè)蓄勢(shì)待發(fā)，重點(diǎn)關(guān)注 5 家：權(quán)基金寒冰期發(fā)力新三板定增市場(chǎng)？新三板日?qǐng)?bào)(A 股與新三板并購市場(chǎng)分析比較) 新三板日?qǐng)?bào)(新三板兩

5、提市場(chǎng)內(nèi)外風(fēng)險(xiǎn) 強(qiáng)調(diào)交易制度特殊性)新三板日?qǐng)?bào)( 活躍度低分層利好有待發(fā)酵)私募機(jī)構(gòu)新三板做市專題深度研究2016-09-222016-09-222016-09-222016-09-202016-09-19和氏技術(shù)（832281）：公司以汽車、電子、家用電器、機(jī)械制造、金屬材料加工等行業(yè)用戶為主要市場(chǎng)，通過研發(fā)創(chuàng)新和提供優(yōu)質(zhì)自動(dòng)化非標(biāo)設(shè)備為突破口，在國內(nèi)制冷壓縮機(jī)生產(chǎn)行業(yè)占據(jù)一席之地，報(bào)告期內(nèi)已進(jìn)入汽車轉(zhuǎn)向器裝配線領(lǐng)域，并積極開拓與汽車零配件加工及裝配領(lǐng)域相關(guān)聯(lián)的行業(yè)。伯朗特（430394）：公司采取集研發(fā)、生產(chǎn)、銷售為一體的經(jīng)營模式，產(chǎn)品主要有：注塑機(jī)械手、壓鑄機(jī)械手、沖壓機(jī)械手、工業(yè)機(jī)器人

6、。公司終端客戶主要來源于制造業(yè)，涉及領(lǐng)域廣泛，如：電子、汽車、家電、化妝品、日用、3C、制鞋、包裝等行業(yè)。行健智能（831435）：公司產(chǎn)品研發(fā)理念：“對(duì)行業(yè)最適用的定制機(jī)器人，帶眼睛和大腦的智能機(jī)器人”，“拓展成熟技術(shù)、研發(fā)新技術(shù)、小步快跑、面向大行業(yè)、做可復(fù)制的批量化的產(chǎn)品”。 公司產(chǎn)品現(xiàn)已覆蓋化工壓力容器、造船、海洋工程、核電、鋼結(jié)構(gòu)、集裝箱制造等裝備制造業(yè)。拓斯達(dá)（831535）：公司專注于工業(yè)機(jī)器人的研發(fā)、制造、銷售，致力于打造系統(tǒng)集成、本體制造、軟件開發(fā)三位一體的工業(yè)機(jī)器人生態(tài)系統(tǒng)和整體自動(dòng)化解決方案。經(jīng)營范圍為工業(yè)機(jī)器人、模溫機(jī)、機(jī)械手、中央供料系統(tǒng)、工廠自動(dòng)化解決方案、吸料機(jī)、

7、除濕干燥機(jī)、冷水機(jī)、混色機(jī)、粉碎機(jī)、輸送帶。企業(yè)獲得發(fā)明及實(shí)用新型專利近 40 項(xiàng)，在報(bào)的專利 10 余項(xiàng)。具有完全自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的直角坐標(biāo)機(jī)器人榮獲廣東產(chǎn)品 2 個(gè)，廣東高新技術(shù)產(chǎn)品 5 項(xiàng)，多項(xiàng)產(chǎn)品通過歐洲 CE 認(rèn)證。昆機(jī)器人（833999）: 公司致力于工業(yè)機(jī)器人及軟件的研發(fā)、機(jī)器人系統(tǒng)集成、自動(dòng)化設(shè)備的研發(fā)，并提供相關(guān)系統(tǒng)技術(shù)和系統(tǒng)服務(wù)，產(chǎn)品服務(wù)滿足客戶模塊化、定制需求。公司在機(jī)械加工自動(dòng)化、塑料電子產(chǎn)品注塑植入及上下料、物流搬運(yùn)、產(chǎn)品裝配與檢測(cè)、工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)室等應(yīng)用方面擁有多項(xiàng)國家專利，具有經(jīng)驗(yàn)豐富的開發(fā)團(tuán)隊(duì)和廣泛的客戶資源。 風(fēng)險(xiǎn)提示：行業(yè)波動(dòng)風(fēng)險(xiǎn)、 風(fēng)險(xiǎn)、技術(shù)風(fēng)險(xiǎn)、市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)風(fēng)險(xiǎn)

8、、核心零部件國產(chǎn)化不達(dá)預(yù)期風(fēng)險(xiǎn) 投資策略定期報(bào)告 內(nèi)容目錄本報(bào)告版權(quán)屬于安信證券股份有限公司。各項(xiàng)聲明請(qǐng)參見報(bào)告尾頁。191. 工業(yè)機(jī)器人是制造業(yè)“無人化、自動(dòng)化”的基礎(chǔ)61.1. 機(jī)器人簡(jiǎn)介61.2. 工業(yè)機(jī)器人是實(shí)現(xiàn)工廠自動(dòng)化的基礎(chǔ)72. 我國工業(yè)機(jī)器人景氣度較高，發(fā)展前景仍廣闊72.1. 中國已是工業(yè)機(jī)器人最大市場(chǎng)，但滲透率遠(yuǎn)低于發(fā)達(dá)國家72.2. 我國工業(yè)機(jī)器人發(fā)展的時(shí)代背景：人口紅利缺失，機(jī)器換人成趨勢(shì)82.3. 政策助力，工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)加速成長(zhǎng)103. 國際強(qiáng)者市場(chǎng)占有率高，國產(chǎn)化替代加速進(jìn)行時(shí)123.1. 四大占據(jù)全球 50%工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)份額123.2. 日本機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展進(jìn)程

9、123.2.1. 安川電機(jī)機(jī)器人行業(yè)風(fēng)向標(biāo)153.3. 中國工業(yè)機(jī)器人的市場(chǎng)目前被日本四大家壟斷，國產(chǎn)化的替代空間還很大174. 機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈分析174.1. 機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈上游減速機(jī)為核心184.1.1. 減速機(jī)184.1.2. 伺服電機(jī)194.1.3. 控制器214.2. 機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈中游國產(chǎn)經(jīng)濟(jì)型本體企業(yè)突圍224.3. 機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈下游制造業(yè)為核心，應(yīng)用領(lǐng)域廣泛235. 新三板機(jī)器人概念股關(guān)注255.1. 和氏技術(shù)（832281.OC）：國內(nèi)制冷壓縮機(jī)生產(chǎn)行業(yè)占據(jù)一席之地 295.1.1. 公司簡(jiǎn)介295.1.2. 主營產(chǎn)品295.1.3. 專利技術(shù)295.1.4. 公司上下游企業(yè)305

10、.1.5. 財(cái)務(wù)數(shù)據(jù)315.2. 伯朗特（430394.OC）：核心零部件 100%實(shí)現(xiàn)自主研發(fā) 325.2.1. 公司簡(jiǎn)介325.2.2. 主營產(chǎn)品325.2.3. 公司專利技術(shù)335.2.4. 企業(yè)上下游企業(yè)335.2.5. 財(cái)務(wù)數(shù)據(jù)345.3. 行健智能（831435.OC）：焊接切割機(jī)器人研發(fā)出色 355.3.1. 公司簡(jiǎn)介355.3.2. 主營產(chǎn)品355.3.3. 專利技術(shù)365.3.4. 企業(yè)上下游企業(yè)375.3.5. 財(cái)務(wù)數(shù)據(jù)385.4. 拓斯達(dá)（831535.OC） ：打造“三位一體”工業(yè)機(jī)器人生態(tài)系統(tǒng)395.4.1. 公司簡(jiǎn)介395.4.2. 主營產(chǎn)品395.4.3. 專利技

11、術(shù)405.4.4. 財(cái)務(wù)數(shù)據(jù)415.5. 昆機(jī)器人（833999.OC）研發(fā)實(shí)力雄厚的系統(tǒng)集成商425.5.1. 公司簡(jiǎn)介425.5.2. 主營產(chǎn)品425.5.3. 專利技術(shù)425.5.4. 財(cái)務(wù)數(shù)據(jù)436. 風(fēng)險(xiǎn)提示44圖表目錄圖 1：工業(yè)機(jī)器人外觀6圖 2：2013 年全球機(jī)器人銷量在行業(yè)中的份額7圖 3：2014 年全球主要工業(yè)機(jī)器人銷量8圖 4：2014 年我國工業(yè)機(jī)器人人均密度遠(yuǎn)低于發(fā)達(dá)工業(yè)國家8圖 5：我國城鎮(zhèn)制造業(yè)人員平均年工資10圖 6：機(jī)器人價(jià)格逐年下降10圖 7：日本工業(yè)機(jī)器人銷量（單位：臺(tái)）13圖 8：日本機(jī)器人產(chǎn)值（單位：臺(tái)）13圖 9：日本機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展歷程14圖 1

12、0：2013 年世界工業(yè)機(jī)器人主要應(yīng)用領(lǐng)域統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)（單位：臺(tái)）14圖 11：日本機(jī)器人企業(yè)15圖 12：安川電機(jī)發(fā)展歷程16圖 13：安川電機(jī)公司工業(yè)機(jī)器人外觀17圖 14：機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈18圖 15：減速機(jī)外觀18圖 16：機(jī)器人減速機(jī)分解圖19圖 17：伺服電機(jī)外觀20圖 18：國內(nèi)伺服市場(chǎng)份額20圖 19：機(jī)器人控制器外觀21圖 20：2013 年中國工業(yè)機(jī)器人控制器市場(chǎng)份額21圖 21：工業(yè)機(jī)器人可按結(jié)構(gòu)分為四類22圖 22：2013 年我國機(jī)器人安裝數(shù)量按行業(yè)分布23圖 23：在非汽車領(lǐng)域，國產(chǎn)機(jī)器人具有一定競(jìng)爭(zhēng)力23圖 24：機(jī)器人系統(tǒng)集成商占了中國機(jī)器人市場(chǎng)的大壁. 24圖 25：

13、我國機(jī)器人安裝數(shù)量按行業(yè)分布24圖 26：公司主營產(chǎn)品外觀29圖 27：公司主營產(chǎn)品32圖 28：公司主營產(chǎn)品外觀35圖 29：公司主營產(chǎn)品39圖 30：公司提供的設(shè)備和服務(wù)42表 1：機(jī)器人主要分類及應(yīng)用6表 2：工業(yè)機(jī)器人四大比較12表 3：安川電機(jī)公司 MOTOMAN 機(jī)器人系列15表 4：我國工業(yè)機(jī)器人本體市場(chǎng)規(guī)模 2018 年預(yù)計(jì)達(dá) 300 億元23表 5：新三板概念股列表25表 6：公司專利技術(shù)30表 7：公司上游供應(yīng)商31表 8：公司下游客戶31表 9：公司主要財(cái)務(wù)數(shù)據(jù)31表 10：公司專利技術(shù)33表 11：企業(yè)主要下游客戶33表 12：公司主要財(cái)務(wù)數(shù)據(jù)34表 13：公司上游供應(yīng)

14、商36表 14：公司自主研發(fā)軟件著作權(quán)37表 15：主要下游客戶情況37表 16：主要上游供應(yīng)商情況38表 17：公司主要財(cái)務(wù)數(shù)據(jù)38表 18：公司所獲專利40表 19：公司主要財(cái)務(wù)數(shù)據(jù)41表 20：公司主要產(chǎn)品42表 21：公司所取得的專利技術(shù)43表 22：公司主要財(cái)務(wù)數(shù)據(jù)441. 工業(yè)機(jī)器人是制造業(yè)“無人化、自動(dòng)化”的基礎(chǔ)1.1. 機(jī)器人簡(jiǎn)介機(jī)器人（Robot）包括一切模擬人類行為或思想與模擬其他生物的機(jī)械（如機(jī)器狗，機(jī)器貓等）。隨著科技的發(fā)展，機(jī)器人所涵蓋的內(nèi)容越來越豐富，定義也不斷充實(shí)和創(chuàng)新。機(jī)器人包括工業(yè)機(jī)器人和服務(wù)機(jī)器人。國際上通常將機(jī)器人分為工業(yè)機(jī)器人和服務(wù)機(jī)器人兩大類， 其中：

15、工業(yè)機(jī)器人：是集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動(dòng)化裝備，起源于 1962 年美國研制的世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人。它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險(xiǎn)的工作。服務(wù)機(jī)器人：服務(wù)機(jī)器人是機(jī)器人 中的一個(gè)年輕成員，根據(jù) Wind 分類可以分為專業(yè)領(lǐng)域服務(wù)機(jī)器人（國防應(yīng)用、場(chǎng)地、醫(yī)療、物流）和個(gè)人/家庭服務(wù)機(jī)器人。服務(wù)機(jī)器人的應(yīng)用范圍很廣，主要從事維護(hù)保養(yǎng)、修理、運(yùn)輸、清洗、保安、救援、監(jiān)護(hù)等工作，在智能制造時(shí)代也將有更大的用武之地。

16、表 1：機(jī)器人主要分類及應(yīng)用機(jī)器人分類細(xì)分領(lǐng)域主要應(yīng)用領(lǐng)域工業(yè)機(jī)器人焊接汽車、金屬機(jī)械噴漆汽車、金屬機(jī)械裝配汽車、金屬機(jī)械、電子電氣碼垛食品飲料、電子電氣、橡膠塑料清潔化工服務(wù)機(jī)器人專業(yè)服務(wù)機(jī)器人場(chǎng)地、醫(yī)療、國防應(yīng)用、物流系統(tǒng)個(gè)人/家用機(jī)器人智能家居、信息服務(wù)、醫(yī)療教育資料來源：安信證券研究中心，Wind圖 1：工業(yè)機(jī)器人外觀圖 1：服務(wù)機(jī)器人外觀焊接機(jī)器人碼垛機(jī)器人裝配機(jī)器人清潔機(jī)器人噴漆機(jī)器人智能家居機(jī)器人醫(yī)療機(jī)器人場(chǎng)地機(jī)器人物流系統(tǒng)機(jī)器人資料來源：安信證券研究中心，百度圖片資料來源：安信證券研究中心，百度圖片自 2014 年以來，“機(jī)器換人”這一概念逐漸升溫，吸引了眾多飽受人工成本上升、

17、招工困難企業(yè)的關(guān)注。2014 年，全球工業(yè)機(jī)器人年銷量為 22.5 萬臺(tái)，中國銷量約占四分之一，是全球最大的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)。1.2. 工業(yè)機(jī)器人是實(shí)現(xiàn)工廠自動(dòng)化的基礎(chǔ)工業(yè)機(jī)器人已廣泛用于汽車、電子電氣等領(lǐng)域，是實(shí)現(xiàn)工廠“自動(dòng)化、無人化”的基礎(chǔ)?，F(xiàn)階段，工業(yè)機(jī)器人已廣泛應(yīng)用于汽車、電子電氣、金屬和機(jī)械等領(lǐng)域，機(jī)器人替代人工生產(chǎn)是未來制造業(yè)重要的發(fā)展趨勢(shì)，是實(shí)現(xiàn)智能制造的基礎(chǔ)，也是未來實(shí)現(xiàn)工業(yè)自動(dòng)化、數(shù)字化、智能化的保障。圖 2：2013 年全球機(jī)器人銷量在行業(yè)中的份額2013年全球機(jī)器人銷量在行業(yè)中的份額 21%汽車 電子電氣 39%4%7%金屬和機(jī)械橡膠和化工食品和飲料 其他 9%資料來源：安

18、信證券研究中心，IFR20%2. 我國工業(yè)機(jī)器人景氣度較高，發(fā)展前景仍廣闊2.1. 中國已是工業(yè)機(jī)器人最大市場(chǎng)，但滲透率遠(yuǎn)低于發(fā)達(dá)國家我國已成為世界上最大的工業(yè)機(jī)器人銷售市場(chǎng)。2001-2015 年間，中國和全球工業(yè)機(jī)器人銷量總體呈穩(wěn)步增長(zhǎng)趨勢(shì)。2010 年以來，受到科技和政策驅(qū)動(dòng)，中國工業(yè)機(jī)器人銷量增長(zhǎng)迅猛。2013 年，我國工業(yè)機(jī)器人銷量一舉成為全球最高， 2014 年我國工業(yè)機(jī)器人銷量達(dá)到 57096 臺(tái)，同比增長(zhǎng) 56.7%，銷量第一的市場(chǎng)位臵繼續(xù)保持。從中國工業(yè)機(jī)器人銷量全球占比來看， 中國工業(yè)機(jī)器人銷量全球占比呈逐年增長(zhǎng)態(tài)勢(shì)，已經(jīng)連續(xù)三年銷量全球占比超過 20%。2015 年，全球

19、工業(yè)機(jī)器人銷量達(dá)到了24.76 萬臺(tái)，中國工業(yè)機(jī)器人銷量為6.6 萬臺(tái)，占比達(dá)26.66%。資料來源：安信證券研究中心,Wind資料來源：安信證券研究中心，Wind圖 2：工業(yè)機(jī)器人銷量：中國 VS 全球（單位：萬臺(tái)）圖 3：工業(yè)機(jī)器人銷量：中國銷量全球占比圖 3：2014 年全球主要工業(yè)機(jī)器人銷量2014年工業(yè)機(jī)器人銷量(臺(tái)） 6000050000400003000020000 100000中國 日本 德國 美國 資料來源：安信證券研究中心，IFR我國工業(yè)機(jī)器人的人均擁有量遠(yuǎn)低于全球平均水平，有巨大提升空間。憑借先發(fā)優(yōu)勢(shì)、技術(shù)積淀和環(huán)境驅(qū)動(dòng)，日本、德國、美國等發(fā)達(dá)國家工業(yè)機(jī)器人技術(shù)和滲透率優(yōu)

20、勢(shì)明顯。2014 年先進(jìn)工業(yè)國家工業(yè)機(jī)器人的人均保有密度領(lǐng)先我國有十倍之多，這種差距也間接的顯示了未來工業(yè)機(jī)器人的需求空間。圖 4：2014 年我國工業(yè)機(jī)器人人均密度遠(yuǎn)低于發(fā)達(dá)工業(yè)國家2014年工業(yè)機(jī)器人密度（臺(tái)/人） 350300250200150100500中國全球日本德國 資料來源：安信證券研究中心，IFR2.2. 我國工業(yè)機(jī)器人發(fā)展的時(shí)代背景：人口紅利缺失，機(jī)器換人成趨勢(shì)參照國際經(jīng)驗(yàn)，人口紅利缺失、人力成本上升會(huì)帶來工業(yè)機(jī)器人需求的大幅提升。機(jī)器人技術(shù)源于美國，1954 年美國率先提出了工業(yè)機(jī)器人概念并于 1962 年生產(chǎn)出世界上第一臺(tái)實(shí)用機(jī)器人。上世紀(jì)六十年代日本進(jìn)入經(jīng)濟(jì)高速增長(zhǎng)階段

21、，生產(chǎn)規(guī)模急劇擴(kuò)大，而社會(huì)面臨人口紅利缺失，勞動(dòng)力匱乏的現(xiàn)狀，日本對(duì)高產(chǎn)能、自動(dòng)化的工業(yè)機(jī)器人需求大幅提升。進(jìn)入二十一世紀(jì)，中國的汽車、電子等產(chǎn)業(yè)快速發(fā)展，與日本相似，隨著勞動(dòng)力成本上升和產(chǎn)能需求的擴(kuò)大，推動(dòng)工業(yè)機(jī)器人等新興產(chǎn)業(yè)迅速崛起。截至 2013 年，中國工業(yè)機(jī)器人購買量已超過 3 萬臺(tái)，位居全球首位。適齡勞動(dòng)力減少，人工成本上漲速度超 GDP 增速，人口紅利拐點(diǎn)來臨，推動(dòng)工業(yè)機(jī)器人發(fā)展。過去多年，由于國內(nèi)低廉勞動(dòng)力的幾乎無限量供應(yīng)，使得國內(nèi)相關(guān)行業(yè)通過人口紅利取得 了競(jìng)爭(zhēng)領(lǐng)先地位。但隨著國內(nèi)勞動(dòng)年齡人口連續(xù)下降，勞動(dòng)力供應(yīng)短缺局面可能會(huì)長(zhǎng)期存在。 根據(jù)國家數(shù)據(jù)：1）勞動(dòng)年齡人口占比持續(xù)

22、降低：截至 2014 年底， 65 歲以上人群占比為 10.10%，已連續(xù) 20 年增長(zhǎng)。我國已正式進(jìn)入老齡化社會(huì)。從不同年齡人群占比走勢(shì)圖中我們可以看到，55 歲以上人群占比一直在不斷增加，而 15-54 歲的人群占比卻在逐年減少。2012-2014 年，國內(nèi)勞動(dòng)年齡人數(shù)占比分別為 69.2%、67.6%、67%，勞動(dòng)年齡人口連續(xù)三年下降；2）勞動(dòng)力工資則出現(xiàn)了超越 GDP 增速的增長(zhǎng)趨勢(shì)：2014 年，國內(nèi) GDP 增速 7.4%， 城鎮(zhèn)居民可支配收入增長(zhǎng) 9%，農(nóng)民居民收入更增長(zhǎng)了 11.2%。用工成本上漲加上適齡勞動(dòng)力人口減少， 使東部沿海地區(qū)出現(xiàn)的“招工難”等現(xiàn)象，近年來在中西部地區(qū)

23、也頻繁出現(xiàn)，我 國的人口紅利在逐漸消失，這些成為我國工業(yè)機(jī)器人行業(yè)快速發(fā)展的主要推手。圖 4：不同年齡人群占比走勢(shì)圖資料來源：安信證券研究中心，Choice圖 5：勞動(dòng)力報(bào)酬與 GDP 增速對(duì)比城鎮(zhèn)居民可支配收入增速農(nóng)村人均純收入增速GDP同比201510502000 2001 2002 2003 2004 2005 2006 2007 2008 2009 2010 2011 2012 2013 2014數(shù)據(jù)來源：Wind，安信證券研究中心圖 6：農(nóng)村居民的人均年工資性收入 農(nóng)民人均年工資收入400035003000250020001500100050002000 2001 2002 2003

24、 2004 2005 2006 2007 2008 2009 2010 2011 2012數(shù)據(jù)來源：Wind，安信證券研究中心圖 5：我國城鎮(zhèn)制造業(yè)人員平均年工資圖 6：機(jī)器人價(jià)格逐年下降 6000050000400003000020000100000城鎮(zhèn)制造業(yè)人員平均年工資（元）工資增速 20.00%18.00%16.00%14.00%12.00%10.00%8.00%6.00%4.00%2.00%0.00%2010 年 2011 年 2012 年 2013 年 2014 年 350000300000250000200000150000100000500000機(jī)器人價(jià)格（元） 2010年20

25、12年2014年2016年 資料來源：安信證券研究中心，wind資料來源：安信證券研究中心，產(chǎn)業(yè)信息網(wǎng)2.3. 政策助力，工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)加速成長(zhǎng)攻關(guān)三十余載， 工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)蓬勃興起。機(jī)器人是衡量現(xiàn)代科技和高端制造業(yè)水平的重要標(biāo)志,也是搶占智能社會(huì)發(fā)展先機(jī)的戰(zhàn)略領(lǐng)域。我國工業(yè)機(jī)器人的研究開始于上個(gè)世紀(jì)70 年代，直到 80 年代中期，工業(yè)機(jī)器人在日本及歐美等國家得到廣泛應(yīng)用，政府開始注重對(duì)機(jī)器人的研究支持，1985 年政府將機(jī)器人列入科技攻關(guān)發(fā)展計(jì)劃。隨著信息化、工業(yè)化不斷融合,以機(jī)器人科技為代表的智能產(chǎn)業(yè)也已蓬勃興起。政策加碼推動(dòng)“機(jī)器換人”，無人工廠普及進(jìn)行時(shí)。2013 年 12 月 30

26、 日，工信部發(fā)布關(guān)于推進(jìn)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的指導(dǎo)意見，意見指出，工業(yè)機(jī)器人是集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的自動(dòng)化裝備，代表著未來智能裝備的發(fā)展方向。推進(jìn)工業(yè)機(jī)器 人的應(yīng)用和發(fā)展，對(duì)于改善勞動(dòng)條件，提高產(chǎn)品質(zhì)量和勞動(dòng)生產(chǎn)率，帶動(dòng)相關(guān)學(xué)科發(fā)展和技術(shù)創(chuàng) 新能力提升，促進(jìn)產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)調(diào)整、發(fā)展方式轉(zhuǎn)變和工業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)具有重要意義。2014 年 8 月， 東莞市政府發(fā)布東莞市推進(jìn)企業(yè)“機(jī)器換人”行動(dòng)計(jì)劃。無人工廠又稱自動(dòng)化工廠，其主要的一線生產(chǎn)活動(dòng)均由電子計(jì)算機(jī)控制的工業(yè)機(jī)器人來完成，隨著“機(jī)器換人”進(jìn)程的推進(jìn)，無人工廠也將在制造業(yè)越來越普及。中國制造 2025和“互聯(lián)網(wǎng)

27、+”的頂層發(fā)展戰(zhàn)略，將有力促進(jìn)機(jī)器人新興市場(chǎng)的成長(zhǎng)。目前我國宏觀經(jīng)濟(jì)進(jìn)入新常態(tài)，面對(duì)經(jīng)濟(jì)增速放緩，我國正全面推進(jìn)深化改革、優(yōu)化結(jié)構(gòu)、轉(zhuǎn)型升級(jí)、提質(zhì)增效。在我國人口紅利逐步消失的背景下，我國實(shí)施創(chuàng)新驅(qū)動(dòng)發(fā)展戰(zhàn)略，大力推動(dòng)“互聯(lián)網(wǎng)+”和中國制造 2025，這將有力促進(jìn)機(jī)器人新興市場(chǎng)的成長(zhǎng)，創(chuàng)造世界上最大的機(jī)器人市場(chǎng)。圖 7：中國機(jī)器人及產(chǎn)業(yè)政策 發(fā)達(dá)國家開始大量應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人，政府開始注重對(duì)機(jī)器人的研究支持 ，將機(jī)器人1985 年計(jì)劃。2012年4月 科技部出臺(tái)智能制造科技發(fā)展“十二五”專項(xiàng)規(guī)劃和服務(wù)機(jī)器人科技發(fā)展“ 劃，提出“十二五”期間將重點(diǎn)培育發(fā)展工業(yè)和服務(wù)機(jī)器人新興產(chǎn)業(yè) “十二五”國家戰(zhàn)略

28、性新興產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃，提出要重點(diǎn)發(fā)展自動(dòng)控 2012年7月20日2013年1月6日人等感知、控制裝臵及其伺服、執(zhí)行、傳動(dòng)零部件等核心關(guān)鍵技術(shù) 生物產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃提出要制造高性能醫(yī)療設(shè)備，發(fā)展新一代微創(chuàng)、備與檢測(cè)設(shè)備、外科手術(shù)器械和機(jī)器人。2013年4月21日2013年4月28日2014年8月19日 中國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟在京成立。 重慶市機(jī)器人與智能裝備產(chǎn)業(yè)發(fā)展聯(lián)盟正式成立，這標(biāo)志著重慶市將全面啟動(dòng)機(jī)器的建設(shè)，也向外界昭示了重慶將打造“全球機(jī)器人之都”的宏大構(gòu)想。 關(guān)于近期支持東北振興若干重大政策舉措的意見中提出，要集中力量扶持東能機(jī)器人等戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)。 中國制造2025，提出要圍繞汽車、機(jī)械、電子、

29、危險(xiǎn)品制造、國防2015年5月19日2015年5月23日2015年12 30日2016年3月11日2016年4月2016年4月21日2016年5月等工業(yè)機(jī)器人、特種機(jī)器人，以及醫(yī)療健康等服務(wù)機(jī)器人應(yīng)用需求，積極研發(fā)新產(chǎn) 世界機(jī)器人大會(huì)正式開幕。國家主席和總理分別在致大會(huì)賀信機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的高度關(guān)注。 國家標(biāo)準(zhǔn)化體系建設(shè)發(fā)展規(guī)劃（2016-2020年），提出要開展醫(yī)用機(jī) 人、服務(wù)機(jī)器人和家用機(jī)器人的安全、測(cè)試和檢測(cè)等領(lǐng)域標(biāo)準(zhǔn)化工作。 發(fā)布關(guān)于促進(jìn)醫(yī)藥產(chǎn)業(yè)健康發(fā)展的指導(dǎo)意見，提出要培育新興業(yè)態(tài)， 展。 批準(zhǔn)上海系統(tǒng)推進(jìn)全面創(chuàng)新改革試驗(yàn)加快建設(shè)具有全球影響力的科技創(chuàng)新要加強(qiáng)機(jī)器人產(chǎn)品整機(jī)開發(fā)和關(guān)鍵零部件

30、研制，提升機(jī)器人檢測(cè)和評(píng)定服務(wù)水平。 發(fā)布關(guān)于深入實(shí)施“互聯(lián)網(wǎng)+流通”行動(dòng)計(jì)劃的意見提出要大力推廣 智能化產(chǎn)品。 關(guān)于開展消費(fèi)品工業(yè)“三品”專項(xiàng)行動(dòng)營造良好市場(chǎng)環(huán)境的機(jī)器人等智能消費(fèi)品。資料來源：安信證券研究中心，網(wǎng)站，公開資料整理一系列政策描繪出我國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展路線圖：到 2020 年，我國工業(yè)機(jī)器人年銷量將達(dá)到 15 萬臺(tái)，保有量達(dá)到 80 萬臺(tái)，將較“十二五”末新增 40 萬臺(tái)；到 2025 年，工業(yè)機(jī)器人年銷量將達(dá)到 26 萬臺(tái)，保有量達(dá)到 180 萬臺(tái)，較“十二五”末增加 140 萬臺(tái)。目前我國已成為全球最大的工業(yè)機(jī)器人消費(fèi)市場(chǎng)，未來 10 年機(jī)器人產(chǎn)業(yè)將迎來萬億市場(chǎng)規(guī)模。3.

31、國際強(qiáng)者市場(chǎng)占有率高，國產(chǎn)化替代加速進(jìn)行時(shí)3.1. 四大 占據(jù)全球 50%工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)份額各國機(jī)器人行業(yè)各有優(yōu)勢(shì)。美國機(jī)器人企業(yè)主要優(yōu)勢(shì)在系統(tǒng)集成領(lǐng)域，主導(dǎo)高端機(jī)器人，如勘探、防爆燈功能機(jī)器人、醫(yī)療機(jī)器人和國防軍工機(jī)器人；韓國非常重視服務(wù)類型（如教育、娛樂）機(jī)器人，主導(dǎo)這類型機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)；瑞典的 ABB 代表歐洲的技術(shù)，工藝非常精湛，擁有最完整最好的產(chǎn)業(yè)鏈。日本在工業(yè)機(jī)器人、家用機(jī)器人方面優(yōu)勢(shì)明顯，且比ABB 價(jià)格便宜。全球工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)地集中在歐洲和日本，四大 占據(jù)全球 50%市場(chǎng)份額。從全球來看，日本和歐洲是工業(yè)機(jī)器人的主要產(chǎn)地，ABB、發(fā)那科（FANUC）、庫卡（KUKA）和安川電機(jī)（Y

32、ASKAWA）四家企業(yè)是工業(yè)機(jī)器人的主要供貨商。 2013 年四大工業(yè)機(jī)器人收入合計(jì)約為 50 億美元，占據(jù)著全球約 50%的市場(chǎng)份額。 表 2：工業(yè)機(jī)器人四大比較區(qū)域劃分品牌機(jī)器人產(chǎn)品應(yīng)用領(lǐng)域產(chǎn)品優(yōu)勢(shì)產(chǎn)品系列ABB控制系統(tǒng)、本體、伺服電機(jī)、歐系系統(tǒng)集成汽車、3C、食品和飲料、醫(yī)療等控制力好，整體性強(qiáng)IRB 系列庫卡（KUKA）本體、系統(tǒng)集成、控制器汽車工業(yè)、金屬加工等開源系統(tǒng)平臺(tái)，標(biāo)準(zhǔn)化編程、輕量化、響應(yīng)速度快LBR、KR 系列安川電機(jī)（Yaskawa） 伺服電頻器、本體、系日系統(tǒng)集成汽車、電子電氣、食品等高精度、雙臂機(jī)器人、多軸機(jī)器人Motoman、SEMISTAR 系列發(fā)那科（FANUC

33、）數(shù)控系統(tǒng)、伺服電機(jī)、本體汽車工業(yè)、電子電氣、輕量化、標(biāo)準(zhǔn)化標(biāo)稱、操作簡(jiǎn)單R 系列、M 系列、金屬加工等LR 系列等資料來源：安信證券研究中心，易觀3.2. 日本機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展進(jìn)程談到機(jī)器人領(lǐng)域，就不得不提到作為“機(jī)器人王國”的日本。日本機(jī)器人產(chǎn)業(yè)擁有一流的技術(shù)水準(zhǔn)并在全球市場(chǎng)占有舉足輕重的地位。根據(jù)國際機(jī)器人(IFR)聯(lián)合會(huì) 2014 年的一項(xiàng)調(diào)查，2013 年日本產(chǎn)業(yè)機(jī)器人全球銷售額超過 5000 億日元，在全球市場(chǎng)份額占比最大。日本經(jīng)濟(jì)產(chǎn)業(yè)省 2007 年曾預(yù)測(cè)到 2025 年，日本工業(yè)機(jī)器人總數(shù)將達(dá)到 100 萬臺(tái)。圖 7：日本工業(yè)機(jī)器人銷量（單位：臺(tái)）日本工業(yè)機(jī)器人銷量（單位：臺(tái)）5

34、0,00045,00040,00035,00030,00025,00020,00015,00010,0005,0000資料來源：安信證券研究中心圖 8：日本機(jī)器人產(chǎn)值（單位：臺(tái)）日本機(jī)器人產(chǎn)值（單位：臺(tái)）700,000600,000500,000400,000300,000200,000100,00002005 2006 2007 2008 2009 2010 2011 2012 2013 2014 2015資料來源：安信證券研究中心，Wind日本機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展歷程大致可以劃分為四個(gè)階段，即：幼稚期、成長(zhǎng)期、普及期、平穩(wěn)期。日本自 1960s 從美國引進(jìn)機(jī)器人技術(shù)，經(jīng)過短暫的幼稚期和成長(zhǎng)期后迅

35、速在汽車和電子等行業(yè)率先得到廣泛應(yīng)用，自19 世紀(jì) 80 年代以來進(jìn)入普及期。日本機(jī)器人產(chǎn)業(yè)普及期的特點(diǎn)有：（1） 制造業(yè)勞動(dòng)力成本增加（2）機(jī)器人生產(chǎn)成本下降，產(chǎn)值迅速增加（3）逐漸廣泛應(yīng)用于各個(gè)行業(yè)及細(xì)分領(lǐng)域（4）得到政府政策的鼓勵(lì)和扶持等。1980 年日本的機(jī)器人年銷量?jī)H有 1.98 萬臺(tái)，截至 1990 年機(jī)器人銷量已經(jīng)達(dá)到 7.1 萬臺(tái)，出貨額更是由 784 億日元增長(zhǎng)至6003 億元。結(jié)合日本機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展歷程，我們認(rèn)為目前中國的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)正處于普及期伊始，未來工業(yè)機(jī)器人將在除汽車、電子、機(jī)械行業(yè)外得到廣泛應(yīng)用。圖 9：日本機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展歷程 幼稚期1967-19701970-1

36、980 成長(zhǎng)期 普及期1980-19901990-2012 平穩(wěn)期資料來源：安信證券研究中心圖 10：2013 年世界工業(yè)機(jī)器人主要應(yīng)用領(lǐng)域統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)（單位：臺(tái)）資料來源：安信證券研究中心，國際機(jī)器人聯(lián)合會(huì)，公司公開轉(zhuǎn)讓說明書日本工業(yè)機(jī)器人行業(yè)的巨頭主要有安川電機(jī)、不二越、發(fā)那科等，這幾大公司堪稱日本機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的基石，其中安川電機(jī)的工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)數(shù)量居世界第一，該公司的 MOTOMAN 工業(yè)機(jī)器人是日本首個(gè)全電動(dòng)式工業(yè)機(jī)器人，廣泛應(yīng)用于汽車、電器制造等領(lǐng)域。2013 年安川電機(jī)率先在中國開設(shè)了工業(yè)機(jī)器人工廠。不二越也是日本工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域的領(lǐng)導(dǎo)企業(yè)，工業(yè)機(jī)器人主要應(yīng)用于汽車制造領(lǐng)域，也在中國開設(shè)了

37、工業(yè)機(jī)器人工廠。發(fā)那科是日本工業(yè)機(jī)器人企業(yè)中多關(guān)節(jié)機(jī)器人的領(lǐng)導(dǎo)者，年銷售額超過 1400 億日元。表 3：安川電機(jī)公司MOTOMAN 機(jī)器人系列資料來源：安信證券研究中心，中國機(jī)器人網(wǎng)圖 11：日本機(jī)器人企業(yè) 安川電機(jī)：安川電機(jī)如今在多個(gè)領(lǐng)域首屈一指，2013年率先在中國開設(shè)了工業(yè)機(jī)器人工廠 不二越：工業(yè)機(jī)器人主要應(yīng)用于汽車制造領(lǐng)域 發(fā)那科：專門研究數(shù)控系統(tǒng)的公司，是日本工業(yè)機(jī)器人企業(yè)中多關(guān)節(jié)機(jī)器人的領(lǐng)導(dǎo)者，逐步發(fā)展成為世界上最大的專業(yè)數(shù)控系統(tǒng)生產(chǎn)廠家第一陣營企業(yè) 川崎重工：機(jī)器人事業(yè)部長(zhǎng)期從和汽車工業(yè)的合作，其配套的激光、圖象等混合加工測(cè)試機(jī)器人統(tǒng)屬國際頂級(jí)水平 雅馬哈：Yamaha水平多關(guān)

38、節(jié)機(jī)器人廣泛應(yīng)用于電子產(chǎn)品工業(yè)，汽工業(yè)，塑料工業(yè)，藥品工業(yè)和食工業(yè)等領(lǐng)域。 松下：從事焊接（包括切割與噴涂）的工業(yè)機(jī)器人 三菱：自動(dòng)化產(chǎn)品的綜合供應(yīng)商第二陣營企業(yè)資料來源：安信證券研究中心3.2.1. 安川電機(jī)機(jī)器人行業(yè)風(fēng)向標(biāo)在此我們以安川電機(jī)（YASKAWA）為例來看日本機(jī)器人龍頭企業(yè)的發(fā)展歷程。自 1915 年安川電機(jī)企業(yè)創(chuàng)立以來，以驅(qū)動(dòng)控制、運(yùn)動(dòng)控制、機(jī)器人和系統(tǒng)工程四大事業(yè)為軸心，在多個(gè)領(lǐng)域首屈一指。圖 12：安川電機(jī)發(fā)展歷程創(chuàng)業(yè)期（1915-1950） 1915年合資公司安川電機(jī)制作所成立 1919年股份公司安川電機(jī)制作社成立 1936年研究所成立 1946年吸收合并安川航空電機(jī)（股

39、份公司）行橋工廠(福岡縣行橋市)電動(dòng)機(jī)及相關(guān)應(yīng)用（1950-1960） 1953年VS電機(jī)1號(hào)機(jī)產(chǎn)品化 1954年與BBC公司（Brown.Boueri & Co.,Ltd）進(jìn)行直流機(jī)器的相關(guān)技術(shù)合作 1957年行橋工廠成立 1958年發(fā)明DC伺服電機(jī)(Minertia電機(jī))工業(yè)用電氣（1960-1970） 1961年小倉工廠成立，與SEA公司(法國)進(jìn)行印刷電機(jī)相關(guān)技術(shù)的合作 1964年東京工廠成立 1967年美國安川電機(jī)株式會(huì)社成立 1969年中間工廠成立，申請(qǐng)登記“機(jī)電一體化”商標(biāo)工業(yè)自動(dòng)化（1970-1980） 1974年巴西安川電氣有限公司成立 1977年日本國內(nèi)首臺(tái)全電動(dòng)型工業(yè)機(jī)器

40、人MOTOMAN-L10面市 1978年矢量控制變頻器產(chǎn)品化FA 機(jī)電一體化（1980-2000） 1980年歐洲安川電機(jī)有限公司成立 1984年MOTOMAN ROBOTICS EUROPE AB(瑞典)成立，榮獲戴明獎(jiǎng)（Deming Prize） 1989年變頻器工廠改造竣工，配電設(shè)備工廠成立，機(jī)器人銷售公司成立 1995年上海安川電動(dòng)機(jī)器有限公司成立，不斷開拓海外布局運(yùn)動(dòng)控制與機(jī)器人自動(dòng)化（2000年至今） 2001年5個(gè)生產(chǎn)基地均取得ISO14001認(rèn)證，安川開發(fā)科技股份有限公司成立 2006年機(jī)器人工作站成立，與美國布魯克斯自動(dòng)化公司在半導(dǎo)體搬運(yùn)機(jī)器人相關(guān)領(lǐng)域合作 2008年安川電機(jī)

41、（沈陽）有限公司成立 2011年關(guān)東機(jī)器人中心成立資料來源：安信證券研究中心，百度資料圖 13：安川電機(jī)公司工業(yè)機(jī)器人外觀資料來源：安信證券研究中心，互聯(lián)網(wǎng)公開資料3.3. 中國工業(yè)機(jī)器人的市場(chǎng)目前被日本四大家壟斷，國產(chǎn)化的替代空間還很大 工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人的市場(chǎng)集中度非常高的原因在于伺服電機(jī)、控制系統(tǒng)、減速機(jī)等核心 零部件的技術(shù)壁壘較高。關(guān)鍵基礎(chǔ)部件中，減速器控制器在國內(nèi)大部分知名機(jī)器人本體制造企業(yè)均已實(shí)現(xiàn)自主生產(chǎn)，但和國際水平仍有差距；而另兩個(gè)關(guān)鍵基礎(chǔ)部件伺服電機(jī)和減 速器，仍大量依賴進(jìn)口。全球減速器行業(yè)集中度很高，兩家日本公司納博特斯（Nabtesco）和哈默納科（Harmonic D

42、rive）控制的全球機(jī)器人減速器市場(chǎng)超過 75%（工業(yè)機(jī)器人用減速器軸承的開發(fā)與應(yīng)用，機(jī)械工程師2015 年第 5 期），包括ABB、FANUC、KUKA、MOTOMAN 在內(nèi)的國際主流機(jī)器人廠商的減速器均由以上兩家公司提供。國內(nèi)機(jī)器人市場(chǎng)主要采購以上兩家企業(yè)的減速器，高昂的生產(chǎn)成本和技術(shù)專利壟斷是制約國內(nèi)機(jī)器人企業(yè)發(fā)展的重要因素。核心零部件受限，國產(chǎn)機(jī)器人品牌市場(chǎng)份額較小，隨著核心零部件技術(shù)的突破，國產(chǎn)機(jī)器人將引來巨大國產(chǎn)替代空間。我國工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展較晚，受零部件供應(yīng)、相關(guān)技術(shù)和加工工藝等因素影響，中國市場(chǎng)上工業(yè)機(jī)器人基本被以ABB、庫卡、發(fā)那科和安川四大巨頭為主的國外機(jī)器人品牌占據(jù)著，

43、國產(chǎn)機(jī)器人品牌僅占約 8%的市場(chǎng)份額。目前我國機(jī)器人企業(yè)仍在蓄勢(shì)階段，國內(nèi)大部分的機(jī)器人公司還處在產(chǎn)業(yè)鏈的低端，多數(shù)廠商承擔(dān)系統(tǒng)二次開發(fā)、定制部件和售后服務(wù)等附加值低的工作。隨著我國工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)需求的迅速擴(kuò)大，國內(nèi)企業(yè)的自主研發(fā)投入的不斷加大，研發(fā)能力不斷提升，未來幾年將拉近與國際廠商的差距，國產(chǎn)機(jī)器人將填補(bǔ)巨大的替代空間。4. 機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈分析一個(gè)完整的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈包括上游、中游和下游。上游是核心零部件，主要的是電機(jī)、控制 器、伺服系統(tǒng)和減速器，這相當(dāng)于機(jī)器人的“大腦”，中游是機(jī)器人本體，就是機(jī)器人的“身體”， 下游是系統(tǒng)集成商。其中，上游的核心零部件產(chǎn)業(yè)價(jià)值最高，最核心的部位就是控制系統(tǒng)

44、， 只有周密的設(shè)計(jì)經(jīng)過多次試驗(yàn)后才能有嚴(yán)密的自動(dòng)的控制系統(tǒng)。應(yīng)商目前歐洲和日本是全球工業(yè)機(jī)器人主要供，ABB、KUKA、FANUC、YASKAWA 四家占據(jù)著工業(yè)機(jī)器人主要的市場(chǎng)份額。美國則在 、醫(yī)療等服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)中占有絕對(duì)優(yōu)勢(shì)。在中國，工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化才剛剛起步。天圖 14：機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈 精密減速機(jī) 國際：Nabtesco、Harmonic、住友 國內(nèi)：秦川發(fā)展、上海機(jī)電、南通振康等 伺服電機(jī) 國際：發(fā)那科、安川電機(jī)、倫茨、三菱 國內(nèi)：英騰威、華中數(shù)控、新時(shí)達(dá)等 控制器 國際：ABB、庫卡 國內(nèi)：新松機(jī)器人、南京埃斯頓、廣州數(shù)控零部件供應(yīng) 負(fù)責(zé)工業(yè)機(jī)器人支柱、手臂、底座等部件與精密減速機(jī)零

45、部件生產(chǎn)加工組裝，并負(fù)責(zé)機(jī)器人的直銷 國際：庫卡、ABB、發(fā)那科、安川電機(jī) 國內(nèi)：新松機(jī)器人、廣州數(shù)控、銳奇股份、上海沃迪本體制造 負(fù)責(zé)工業(yè)機(jī)器人軟件系統(tǒng)開發(fā)和集成，是工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)作業(yè)的重要構(gòu)成，市場(chǎng)規(guī)模超過本體制造 國際：庫卡、ABB、發(fā)奇股份、亞威股份等系統(tǒng)集成 工業(yè)機(jī)器人廣泛應(yīng)用于各領(lǐng)域，主要有應(yīng)用于： 電子電器 橡膠塑料 食品飲料 金屬機(jī)械行業(yè)應(yīng)用資料來源：安信證券研究中心,4.1. 機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈上游減速機(jī)為核心4.1.1. 減速機(jī)減速機(jī)為機(jī)器人上游產(chǎn)業(yè)的核心。電機(jī)高速運(yùn)轉(zhuǎn)需要用減速器將速度減成機(jī)器人適用的速度， 它是一種精密的動(dòng)力傳達(dá)機(jī)構(gòu)，它利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器，將電機(jī)的回轉(zhuǎn)數(shù)減速

46、到所要的回 轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大轉(zhuǎn)矩的裝臵，從而降低轉(zhuǎn)速，增加轉(zhuǎn)矩。精密減速器是工業(yè)機(jī)器人最重要 的零部件，工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的核心部件“關(guān)節(jié)”就是由它構(gòu)成，每個(gè)關(guān)節(jié)都要用到不同的減 速機(jī)產(chǎn)品。一般一臺(tái)機(jī)器人本體上一般有 6 個(gè)減速機(jī)。圖 15：減速機(jī)外觀資料來源：安信證券研究中心，百度圖片圖 16：機(jī)器人減速機(jī)分解圖資料來源：安信證券研究中心，百度圖片我國精密減速器為起步晚，逆襲挑戰(zhàn)重重。相比日本巨頭幾十年的積淀，中國的工業(yè)機(jī)器人用精密減速器研究開始較晚，技術(shù)不成熟，形成了精密減速器不能自給自足的局面，嚴(yán)重依賴進(jìn)口。RV 減速器需要傳遞很大的扭矩，承受很大的過載沖擊，保證預(yù)期的工作壽命，因而在設(shè)計(jì)上

47、使用了過定位結(jié)構(gòu)，加工十分困難?？此坪?jiǎn)單的 RV 減速器，實(shí)則是對(duì)我國工業(yè)基礎(chǔ)系統(tǒng)的挑戰(zhàn)。昂貴進(jìn)口的通用機(jī)床不一定能生產(chǎn)出精密零部件，不是僅僅引進(jìn)幾臺(tái)進(jìn)口設(shè)備就可以生產(chǎn)制造出來的，沒有吃透相關(guān)材料、熱處理、工藝等是不可能生產(chǎn)出精密減速器的。國內(nèi)有部分公司在技術(shù)水平上取得了重大突破，目前也未形成較大的銷售規(guī)模。4.1.2. 伺服電機(jī)伺服電機(jī)是指在伺服系統(tǒng)中控制機(jī)械元件運(yùn)轉(zhuǎn)的發(fā)動(dòng)機(jī)，是一種補(bǔ)助馬達(dá)間接變速裝臵，可使控制速度，位臵精度非常準(zhǔn)確，可以將電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象。除了可以進(jìn)行速度與轉(zhuǎn)矩控制外，伺服系統(tǒng)還可以進(jìn)行精確、快速、穩(wěn)定的位臵控制。伺服電機(jī)是指在伺服系統(tǒng)中控制機(jī)械元件

48、運(yùn)轉(zhuǎn)的發(fā)動(dòng)機(jī)，是一種補(bǔ)充馬達(dá)間接變速裝臵，它將電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速，以驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象，可使控制速度、位臵精度非常準(zhǔn)確。自從德國 MANNESMANN 的 Rexroth 公司的 Indramat 分部在 1978 年漢諾威貿(mào)易博覽會(huì)上正式推出 MAC 永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，這標(biāo)志著此種新一代交流伺服技術(shù)已進(jìn)入實(shí)用化階段。到 20 世紀(jì) 80 年代中后期，各公司都已有完整的系列產(chǎn)品。整個(gè)伺服裝臵市場(chǎng)都轉(zhuǎn)向了交流系統(tǒng)。到目前為止，高性能的電伺服系統(tǒng)大多采用永磁同步型交流伺服電動(dòng)機(jī)， 控制驅(qū)動(dòng)器多采用快速、準(zhǔn)確定位的全數(shù)字位臵伺服系統(tǒng)。典型生產(chǎn)廠家如德國西門子、美國科爾摩根和日本松下及安川

49、等公司。 投資策略定期報(bào)告 圖 17：伺服電機(jī)外觀資料來源：安信證券研究中心，互聯(lián)網(wǎng)目前國內(nèi)高端市場(chǎng)主要被國外名企占據(jù)，主要來自日本和歐美，未來國產(chǎn)替代空間大。目前國外品牌占據(jù)了中國交流伺服市場(chǎng)近 80%的市場(chǎng)份額，主要來自日本和歐美。其系產(chǎn)品以約 50%的市場(chǎng)份額居首，其著名品牌包括松下、三菱電機(jī)、安川、三洋、富士等，其產(chǎn)品特點(diǎn)是技術(shù)和性能水平比較符合中國用戶的需求，以良好的性價(jià)比和較高的可靠性獲得了穩(wěn)定且持續(xù)的客戶源，在中小型 OEM 市場(chǎng)上尤其具有壟斷優(yōu)勢(shì)。未來五年，我國伺服系統(tǒng)行業(yè)受益于產(chǎn)業(yè)升級(jí)的影響，將保持較快增長(zhǎng)，國產(chǎn)替代空間還很大。圖 18：國內(nèi)伺服市場(chǎng)份額資料來源：安信證券研究

50、中心，工控網(wǎng)，中國伺服控制產(chǎn)品市場(chǎng)分析中國內(nèi)較大的伺服品牌市場(chǎng)包括上市公司埃斯頓、匯川技術(shù)、華中數(shù)控、廣州數(shù)控、和利時(shí)、新時(shí)達(dá)，新三板公司北超伺服。其中，匯川技術(shù)提供的機(jī)器人解決方案中伺服電機(jī)和數(shù)控系統(tǒng)基 本實(shí)現(xiàn)自給，新時(shí)達(dá)、埃斯頓部分型號(hào)機(jī)器人開始使用自行研制的控制器和伺服系統(tǒng)， 北超伺服能夠?yàn)榭蛻籼峁╇姍C(jī)與驅(qū)動(dòng)器一體化產(chǎn)品。國產(chǎn)伺服產(chǎn)品將重現(xiàn)國產(chǎn)變頻器的光輝歷程，進(jìn)口替代加速迚行。起步相對(duì)較早的國產(chǎn)變頻 器已經(jīng)在 OEM 市場(chǎng)取得較好成績(jī)，而國產(chǎn)伺服產(chǎn)品技術(shù)正在不斷進(jìn)步，我們認(rèn)為本土伺服本報(bào)告版權(quán)屬于安信證券股份有限公司。各項(xiàng)聲明請(qǐng)參見報(bào)告尾頁。22產(chǎn)品未來有望復(fù)制國產(chǎn)變頻器的發(fā)展路線，在

51、 OEM 進(jìn)口替代市場(chǎng)取得較大突破。4.1.3. 控制器控制器(英文名稱:controller)是指按照預(yù)定順序改變主電路或控制電路的接線和改變電路中電阻值來控制電動(dòng)機(jī)的啟動(dòng)、調(diào)速、制動(dòng)和反向的主令裝臵。由程序計(jì)數(shù)器、指令寄存器、指令譯碼器、時(shí)序產(chǎn)生器和操作控制器組成，它是發(fā)布命令的決策機(jī)構(gòu)，即完成協(xié)調(diào)和指揮整個(gè)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的操作。圖 19：機(jī)器人控制器外觀資料來源：安信證券研究中心，百度圖片控制器的市場(chǎng)份額基本和機(jī)器人保持一致，國內(nèi)企業(yè)控制器尚未形成較大市場(chǎng)份額。控制器、軟 件與本體一樣，一般由機(jī)器人廠家自主設(shè)計(jì)研發(fā)。目前國外主流機(jī)器人廠商的控制器均為在 通用的多軸運(yùn)動(dòng)控制器平臺(tái)基礎(chǔ)上進(jìn)行自主

52、研發(fā)，各品牌機(jī)器人均有自己的控制系統(tǒng)與之匹 配。因此控制器的市場(chǎng)份額基本和機(jī)器人保持一致，國內(nèi)企業(yè)控制器尚未形成市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。5%3%2% 1%1%16%6%6%7%16%11%12%14%發(fā)那科其 他庫卡ABB安川電機(jī)愛 普 生史陶比爾OTC那智不二越川崎重工柯馬 杜爾 現(xiàn)代重工 圖 20：2013 年中國工業(yè)機(jī)器人控制器市場(chǎng)份額資料來源：安信證券研究中心，機(jī)器人網(wǎng)在中國工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，精密減速機(jī)、控制器、伺服系統(tǒng)以及高性能驅(qū)動(dòng)器等機(jī)器人核心零部件大部分依賴進(jìn)口，而這些零部件占到整體生產(chǎn)成本 70%以上。目前國內(nèi)機(jī)器人使用的減速機(jī)、伺服電機(jī)還是以國外供應(yīng)為主，其 本為最大的減速機(jī)出口國。機(jī)器

53、人上游利潤價(jià)值最高，僅僅減速機(jī)占機(jī)器人成本的 35%左右，電機(jī)、控制器部分占 10%左右?，F(xiàn)階段國內(nèi)機(jī)器人廠商在高端領(lǐng)域不能直接與國外企業(yè)競(jìng)爭(zhēng)，國內(nèi)機(jī)器人的成功之道在于打通上下游產(chǎn)業(yè)鏈，生產(chǎn)經(jīng)濟(jì)型機(jī)器人本體，尤其要突破減速機(jī)等關(guān)鍵零部件。未來幾年中國國產(chǎn)機(jī)器人將得到快速發(fā)展，國產(chǎn)機(jī)器人控制器應(yīng)用市場(chǎng)面臨較好的發(fā)展契機(jī)， 尤其是在運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域深耕多年的企業(yè)。機(jī)器人軸數(shù)越多，對(duì)控制器性能要求也越高：機(jī)器 人自由度的高低取決于其可移動(dòng)的關(guān)節(jié)數(shù)目，關(guān)節(jié)數(shù)愈多，自由度越高，位移精準(zhǔn)度也越高， 其所使用的伺服電機(jī)數(shù)量就相對(duì)較多，即越精密的工業(yè)型機(jī)器人所用的伺服電機(jī)數(shù)量愈多。一般每臺(tái)多軸機(jī)器人由一套控制系統(tǒng)控制，也意味著控制器性能要求越高。隨著中國工業(yè)機(jī) 器人的快速發(fā)展，具有較強(qiáng)研發(fā)