1、精品 料推薦南山學(xué)院plc氣動(dòng)機(jī)械手課程設(shè)計(jì)年級專業(yè)：電氣工程及其自動(dòng)化及自動(dòng)化學(xué)生姓名：學(xué) 號(hào)指導(dǎo)教師：論文完成時(shí)間 2010 年 9 月10 日精品 料推薦摘要在工業(yè)生產(chǎn)和其他領(lǐng)域內(nèi)，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，甚至于危及生命。自從機(jī)械手問世以來，相應(yīng)的各種難題迎刃而解。機(jī)械手可在空間抓、放、搬運(yùn)物體，動(dòng)作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中、小批量自動(dòng)化生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔性自動(dòng)線。機(jī)械手一般由耐高溫，抗腐蝕的材料制成，以適應(yīng)現(xiàn)場惡劣的環(huán)境，大大降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了工作效率。機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人的重要組成部分，在很多情況下它就可以

2、稱為工業(yè)機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人是集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動(dòng)化裝備。廣泛采用工業(yè)機(jī)器人，不僅可以提高產(chǎn)品的質(zhì)量與產(chǎn)量，而且對保障人身安全，改善勞動(dòng)環(huán)境，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，節(jié)約原材料消耗以及降低生產(chǎn)成本，有著十分重要的意義。可編程控制器是繼電器控制和計(jì)算機(jī)控制出上開發(fā)的產(chǎn)品，逐漸發(fā)展成以微器處理為核心把自動(dòng)化技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、通信技術(shù)融為一體的新型工業(yè)自動(dòng)控制裝置。本文應(yīng)用三菱公司生產(chǎn)的可編程控制器 fx 系列 plc，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手搬運(yùn)控制系統(tǒng)， 該系統(tǒng)充分利用了可編程控制器 （ plc）控制功能。使該系統(tǒng)可靠穩(wěn)定，時(shí)期功能范圍得

3、到廣泛應(yīng)用。關(guān)鍵詞 ： 可編程控制器 plc，plc的結(jié)構(gòu)及基本配置，機(jī)械手，限位開關(guān)精品 料推薦目錄第 1 章 前言11.1 選題背景11.2 設(shè)計(jì)目的及主要內(nèi)容11.2.1 設(shè)計(jì)目的11.2.2 主要內(nèi)容1第 2 章plc 及機(jī)械手的介紹及選擇22.1.可編程控制器plc22.1.1plc 慨況22.1.2plc 的結(jié)構(gòu)及基本配置22.1.3plc 的選型42.2 機(jī)械手42.2.1 機(jī)械手簡介42.2.2 機(jī)械手的選擇6第 3 章 設(shè)計(jì)主體部分73.1 控制要求73.2 控制流程圖73.3i/o 分配83.4 梯形圖83.5 指令表113.6plc 連線圖143.7 模擬調(diào)試15第 4

4、章 論文小結(jié)16參考文獻(xiàn)17致謝18精品 料推薦第 1 章 前言1.1 選題背景大學(xué)四年的本科學(xué)習(xí)即將結(jié)束，畢業(yè)設(shè)計(jì)是其中最后一個(gè)環(huán)節(jié)，是對以前所學(xué)的知識(shí)及所掌握的技能的綜合運(yùn)用和檢驗(yàn)。隨著我國經(jīng)濟(jì)的迅速發(fā)展，采用plc 的技術(shù)得到愈來愈廣泛的應(yīng)用。在完成大學(xué)四年的課程學(xué)習(xí)和課程、生產(chǎn)實(shí)習(xí)，我熟練地掌握了機(jī)械制圖、機(jī)械設(shè)計(jì)、機(jī)械原理等專業(yè)基礎(chǔ)課和專業(yè)課方面的知識(shí)，對機(jī)械制造、加工的工藝有了一個(gè)系統(tǒng)、全面的理解，達(dá)到了學(xué)習(xí)的目的。對于plc 對搬運(yùn)機(jī)械手的控制設(shè)計(jì)這個(gè)實(shí)踐性非常強(qiáng)的設(shè)計(jì)課題，我進(jìn)行了大量的實(shí)習(xí)。經(jīng)過在幾家單位的生產(chǎn)實(shí)習(xí)，我對于plc對搬運(yùn)機(jī)械手的控制設(shè)計(jì)有了一個(gè)全新的認(rèn)識(shí)，豐富了

5、許多plc 方面的知識(shí)，而對于plc 方面的制造工藝更是實(shí)現(xiàn)了零的突破。在指導(dǎo)老師的協(xié)助下， 同時(shí)在現(xiàn)場查閱了很多相關(guān)資料，明確了plc 的一般工作原理、制造、工藝過程。并在圖書館借閱了許多相關(guān)手冊和書籍，設(shè)計(jì)中，將充分利用和查閱各種資料，并與同學(xué)進(jìn)行充分討論，盡最大努力搞好本次畢業(yè)設(shè)計(jì)。在設(shè)計(jì)的過程中，將有一定的困難，但有指導(dǎo)老師的悉心指導(dǎo)和自己的努力，相信會(huì)完滿的完成畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)。由于學(xué)生水平有限，而且缺乏經(jīng)驗(yàn)，設(shè)計(jì)中不妥之處在所難免，肯請各位老師指正。1.2 設(shè)計(jì)目的及主要內(nèi)容1.2.1 設(shè)計(jì)目的1、培養(yǎng)機(jī)械設(shè)計(jì)能力； 2、擴(kuò)展知識(shí)結(jié)構(gòu)； 3、培養(yǎng)綜合運(yùn)用能力； 4、是課堂教學(xué)的有益補(bǔ)充

6、。通過本次論文，進(jìn)一步加強(qiáng)自己對機(jī)械手和plc的認(rèn)識(shí)，以及它們在生活中廣泛應(yīng)用。1.2.2 主要內(nèi)容a 正確選用機(jī)械手和plc類 b 繪制 i/o 分配c設(shè)計(jì)梯形圖d指令表e模擬調(diào)試精品 料推薦第 2 章 plc 及機(jī)械手的介紹及選擇2.1. 可編程控制器plc2.1.1plc 慨況可編程控制器（ programmablecontroller ，簡稱pc）。與個(gè)人計(jì)算機(jī)的pc 相區(qū)別，用 plc 表示。plc 是在傳統(tǒng)的順序控制器的基礎(chǔ)上引入了微電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)和通訊技術(shù)而形成的一代新型工業(yè)控制裝置，目的是用來取代繼電器、執(zhí)行邏輯、記時(shí)、計(jì)數(shù)等順序控制功能， 建立柔性的程控系

7、統(tǒng)。 國際電工委員會(huì) （ iec）頒布了對 plc的規(guī)定：可編程控制器是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)。它采用可編程序的存貯器，用來在其內(nèi)部存貯執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作的指令，并通過數(shù)字的、模擬的輸入和輸出，控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過程?？删幊绦蚩刂破骷捌溆嘘P(guān)設(shè)備，都應(yīng)按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個(gè)整體，易于擴(kuò)充其功能的原則設(shè)計(jì)。plc 具有通用性強(qiáng)、使用方便、適應(yīng)面廣、可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)、編程簡單等特點(diǎn)?？梢灶A(yù)料：在工業(yè)控制領(lǐng)域中，plc 控制技術(shù)的應(yīng)用必將形成世界潮流plc 程序既有生產(chǎn)廠家的系統(tǒng)程序，又有用戶自己開發(fā)的應(yīng)用程序，系統(tǒng)程序

8、提供運(yùn)行平臺(tái)，同時(shí)，還為plc 程序可靠運(yùn)行及信息與信息轉(zhuǎn)換進(jìn)行必要的公共處理。用戶程序由用戶按控制要求設(shè)計(jì)。2.1.2plc 的結(jié)構(gòu)及基本配置一般講， plc 分為箱體式和模塊式兩種。但它們的組成是相同的，對箱體式plc，有一塊 cpu 板、 i/o 板、顯示面板、內(nèi)存塊、電源等，當(dāng)然按 cpu 性能分成若干型號(hào)，并按 i/o 點(diǎn)數(shù)又有若干規(guī)格。 對模塊式 plc，有 cpu 模塊、i/o 模塊、內(nèi)存、電源模塊、底板或機(jī)架。無任哪種結(jié)構(gòu)類型的 plc，都屬于總線式開放型結(jié)構(gòu)，其 i/o 能力可按用戶需要進(jìn)行擴(kuò)展與組合。cpu 的構(gòu)成： plc 中的 cpu 是 plc 的核心，起神經(jīng)中樞的作

9、用，每臺(tái)plc 至少有一個(gè) cpu，它按 plc 的系統(tǒng)程序賦予的功能接收并存貯用戶程序和數(shù)據(jù)，用掃描的方式采集由現(xiàn)場輸入裝置送來的狀態(tài)或數(shù)據(jù)，并存入規(guī)定的寄存器中，同時(shí)，診斷電源精品 料推薦和 plc 內(nèi)部電路的工作狀態(tài)和編程過程中的語法錯(cuò)誤等。進(jìn)入運(yùn)行后，從用戶程序存貯器中逐條讀取指令，經(jīng)分析后再按指令規(guī)定的任務(wù)產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號(hào)，去指揮有關(guān)的控制電路。與通用計(jì)算機(jī)一樣，主要由運(yùn)算器、控制器、寄存器及實(shí)現(xiàn)它們之間聯(lián)系的數(shù)據(jù)、控制及狀態(tài)總線構(gòu)成， 還有外圍芯片、 總線接口及有關(guān)電路。 它確定了進(jìn)行控制的規(guī)模、工作速度、內(nèi)存容量等。內(nèi)存主要用于存儲(chǔ)程序及數(shù)據(jù)，是plc 不可缺少的組成單元。cp

10、u 的控制器控制 cpu 工作，由它讀取指令、解釋指令及執(zhí)行指令。但工作節(jié)奏由震蕩信號(hào)控制。cpu 的運(yùn)算器用于進(jìn)行數(shù)字或邏輯運(yùn)算，在控制器指揮下工作。 cpu 的寄存器參與運(yùn)算，并存儲(chǔ)運(yùn)算的中間結(jié)果，它也是在控制器指揮下工作。cpu 雖然劃分為以上幾個(gè)部分，但plc 中的 cpu 芯片實(shí)際上就是微處理器，由于電路的高度集成，對cpu 內(nèi)部的詳細(xì)分析已無必要，我們只要弄清它在plc 中的功能與性能，能正確地使用它就夠了。cpu 模塊的外部表現(xiàn)就是它的工作狀態(tài)的種種顯示、種種接口及設(shè)定或控制開關(guān)。一般講， cpu 模塊總要有相應(yīng)的狀態(tài)指示燈，如電源顯示、運(yùn)行顯示、故障顯示等。箱體式 plc 的主

11、箱體也有這些顯示。 它的總線接口，用于接 i/o 模板或底板，有內(nèi)存接口，用于安裝內(nèi)存，有外設(shè)口，用于接外部設(shè)備，有的還有通訊口，用于進(jìn)行通訊。cpu 模塊上還有許多設(shè)定開關(guān)，用以對plc 作設(shè)定，如設(shè)定起始工作方式、內(nèi)存區(qū)等。i/o 模塊： plc 的對外功能，主要是通過各種 i/o 接口模塊與外界聯(lián)系的，按 i/o 點(diǎn)數(shù)確定模塊規(guī)格及數(shù)量， i/o 模塊可多可少， 但其最大數(shù)受 cpu 所能管理的基本配置的能力，即受最大的底板或機(jī)架槽數(shù)限制。 i/o 模塊集成了 plc 的 i/o 電路，其輸入暫存器反映輸入信號(hào)狀態(tài)，輸出點(diǎn)反映輸出鎖存器狀態(tài)。電源模塊：有些 plc 中的電源，是與cpu

12、模塊合二為一的，有些是分開的，其主要用途是為plc 各模塊的集成電路提供工作電源。同時(shí)，有的還為輸入電路提供24v的工作電源。電源以其輸入類型有：交流電源，加的為交流220vac 或 110vac ，直流電源，加的為直流電壓，常用的為24v。底板或機(jī)架：大多數(shù)模塊式plc 使用底板或機(jī)架，其作用是：電氣上，實(shí)現(xiàn)各模塊間的聯(lián)系，使cpu 能訪問底板上的所有模塊，機(jī)械上，實(shí)現(xiàn)各模塊間的連接，使各模塊構(gòu)成一個(gè)整體。plc 的外部設(shè)備：外部設(shè)備是plc 系統(tǒng)不可分割的一部分，它有四大類1. 編程設(shè)備：有簡易編程器和智能圖形編程器，用于編程、對系統(tǒng)作一些設(shè)定、監(jiān)精品 料推薦控 plc 及 plc 所控制

13、的系統(tǒng)的工作狀況。編程器是plc 開發(fā)應(yīng)用、監(jiān)測運(yùn)行、檢查維護(hù)不可缺少的器件，但它不直接參與現(xiàn)場控制運(yùn)行。2. 監(jiān)控設(shè)備：有數(shù)據(jù)監(jiān)視器和圖形監(jiān)視器。直接監(jiān)視數(shù)據(jù)或通過畫面監(jiān)視數(shù)據(jù)。3. 存儲(chǔ)設(shè)備：有存儲(chǔ)卡、存儲(chǔ)磁帶、軟磁盤或只讀存儲(chǔ)器，用于永久性地存儲(chǔ)用戶數(shù)據(jù)，使用戶程序不丟失，如 eprom、eeprom 寫入器等。4. 輸入輸出設(shè)備： 用于接收信號(hào)或輸出信號(hào)， 一般有條碼讀人器， 輸入模擬量的電位器，打印機(jī)等。 plc 的通信聯(lián)網(wǎng)： plc 具有通信聯(lián)網(wǎng)的功能， 它使 plc 與 plc 之間、plc 與上位計(jì)算機(jī)以及其他智能設(shè)備之間能夠交換信息，形成一個(gè)統(tǒng)一的整體， 實(shí)現(xiàn)分散集中控制?，F(xiàn)

14、在幾乎所有的plc 新產(chǎn)品都有通信聯(lián)網(wǎng)功能，它和計(jì)算機(jī)一樣具有rs-232 接口，通過雙絞線、同軸電纜或光纜，可以在幾公里甚至幾十公里的范圍內(nèi)交換信息。當(dāng)然， plc 之間的通訊網(wǎng)絡(luò)是各廠家專用的，plc 與計(jì)算機(jī)之間的通訊，一些生產(chǎn)廠家采用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)總線，并向標(biāo)準(zhǔn)通訊協(xié)議靠攏，這將使不同機(jī)型的plc 之間、 plc與計(jì)算機(jī)之間可以方便地進(jìn)行通訊與聯(lián)網(wǎng)。了解了 plc 的基本結(jié)構(gòu)，我們在購買程控器時(shí)就有了一個(gè)基本配置的概念，做到既經(jīng)濟(jì)又合理，盡可能發(fā)揮 plc 所提供的最佳功能。2.1.3plc 的選型考慮到機(jī)械手工作的穩(wěn)定性、可靠性以及各種控制元器件連接的靈活性和方便性，采用 plc作為核心控

15、制器，各控制對象都必須在plc的統(tǒng)一控制下協(xié)同工作，所以plc采用日本三菱公司的fx2n-32mr型 plc(16 點(diǎn)輸入、 16 點(diǎn)輸出 ) 。三菱 fx2n系列可編程控制器是小型化，高速度，高性能的產(chǎn)品，是fx 系列中最高檔次的超小型程序裝置。性能規(guī)格：fx2n性能規(guī)格運(yùn)轉(zhuǎn)控制方法通過儲(chǔ)存的程序周期運(yùn)轉(zhuǎn)理方法（當(dāng)執(zhí)行end指令時(shí)） i/o指令可以刷新運(yùn)轉(zhuǎn)處理時(shí)間i/o 控制方法批次處基本指令： 0.08 s應(yīng)用指令： 1.52 至幾百微秒 ，指令編程語言 邏輯梯形圖和指令清單 使用步進(jìn)梯形圖能生成 sfc類型程序程式容量 8000 步內(nèi)置 。2.2 機(jī)械手2.2.1 機(jī)械手簡介mechan

16、ical hand也被稱為自動(dòng)手， auto hand 能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。它可代替人的繁重勞動(dòng)以精品 料推薦實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。機(jī)械手主要由手部和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、 伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)

17、械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6 個(gè)自由度。自由度是機(jī) 械手設(shè)計(jì)的關(guān) 鍵參數(shù)。自由 度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有 23 個(gè)自由度。機(jī)械手的種類，按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種； 按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置， 如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨(dú)立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險(xiǎn)物品的主從式操作手也常稱為機(jī)械手。機(jī)械手是在機(jī)

18、械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。近年來，隨著電子技術(shù)特別是電子計(jì)算機(jī)的廣泛應(yīng)用， 機(jī)器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速發(fā)展起來的一門新興技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。機(jī)械手雖然目前還不如人手那樣靈活， 但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)、 不知疲勞、不怕危險(xiǎn)、抓舉重物的力量比人手大等特點(diǎn)，因此，機(jī)械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應(yīng)用，例如：(1) 機(jī)床加工工件的裝卸，特別是在自動(dòng)化車床、組合機(jī)床上使用較為普遍。(2) 在裝配作業(yè)中應(yīng)用廣泛，在電子行業(yè)中它可以用來裝配印制電路板，在機(jī)械行業(yè)中它可以用來組裝零部件。(3)

19、 可在勞動(dòng)條件差，單調(diào)重復(fù)易子疲勞的工作環(huán)境工作，以代替人的勞動(dòng)。(4) 可在危險(xiǎn)場合下工作，如軍工品的裝卸、危險(xiǎn)品及有害物的搬運(yùn)等。(5 ）宇宙及海洋的開發(fā)。(6) 軍事工程及生物醫(yī)學(xué)方面的研究和試驗(yàn)。精品 料推薦機(jī)械手簡述 : 機(jī)械手的形式是多種多樣的，有的較為簡單，有的較為復(fù)雜，但基本的組成形式是相同的，一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和輔助裝置組成。1執(zhí)行機(jī)構(gòu)機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，由手、手腕、手臂、支柱組成。手是抓取機(jī)構(gòu)，用來夾緊和松開工件，與人的手指相仿，能完成人手的類似動(dòng)作。手腕是連接手指與手臂的元件，可以進(jìn)行上下、左右和回轉(zhuǎn)動(dòng)作。簡單的機(jī)械手可以沒有手腕。支柱用來支撐手臂，也可以根

20、據(jù)需要做成移動(dòng)。2傳動(dòng)系統(tǒng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)作要由傳動(dòng)系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)。常用機(jī)械手傳動(dòng)系統(tǒng)分機(jī)械傳動(dòng)、 液壓傳動(dòng)、氣壓傳動(dòng)和電力傳動(dòng)等幾種形式。3. 控制系統(tǒng)機(jī)械手控制系統(tǒng)的主要作用是控制機(jī)械手按一定的程序、方向、位置、速度進(jìn)行動(dòng)作，簡單的機(jī)械手一般不設(shè)置專用的控制系統(tǒng)，只采用行程開關(guān)、繼電器、控制閥及電路便可實(shí)現(xiàn)動(dòng)傳動(dòng)系統(tǒng)的控制，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求進(jìn)行動(dòng)作動(dòng)作復(fù)雜的機(jī)械手則要采用可編程控制器、微型計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制。2.2.2 機(jī)械手的選擇由于機(jī)械手是在搬運(yùn)中的應(yīng)用，所以采用傳送帶加旋轉(zhuǎn)的機(jī)械手類型。此機(jī)械手易于操作，性能可靠。精品 料推薦第 3 章 設(shè)計(jì)主體部分3.1 控制要求搬運(yùn)機(jī)械手工作示意圖如圖3-1

21、 所示，其任務(wù)是將傳送帶a 的物品搬到傳送帶b上。機(jī)械手的原位是在傳送帶b 上，開始工作時(shí)，先是手臂上升，到上限位時(shí)，上升限位開關(guān) ls4 閉合，手臂左旋；左旋到位時(shí)，左旋限位開關(guān)ls2 閉合，手臂下降；到下限位時(shí)，下降限位開關(guān) ls5 閉合，傳送帶 a 遠(yuǎn)行。當(dāng)光電開關(guān) psl 檢測到物品已進(jìn)入手指范圍時(shí)，手指抓物品。當(dāng)物品抓緊時(shí)，抓緊限位開關(guān)ls1 動(dòng)作，手臂上升；到上限位時(shí)，上升限位開關(guān)ls4 閉合，手臂右旋；右旋到位時(shí)，右旋限位開關(guān)ls3 閉合，手臂下降；下降到下限位時(shí)，下降限位開關(guān)ls5 閉合，手指放開，物品被放到傳送帶b 上延時(shí) 2s 時(shí)間到，一個(gè)循環(huán)結(jié)束，再重復(fù)。圖 3-13.2

22、 控制流程圖圖 3-2精品 料推薦3.3i/o分配輸入電器輸入點(diǎn) 輸出電器輸出點(diǎn)起動(dòng)按鈕x0 輸送帶 a 驅(qū)動(dòng)接觸器 km y0停止按鈕（常開） x1 手臂左旋電磁閥 yv1 y1手指抓緊檢測開關(guān) ls1 x2手臂右旋電磁閥 yv2y2手臂左旋限位開關(guān) ls2 x3手臂上升電磁閥 yv3y3手臂右旋限位開關(guān) ls3 x4手臂下降電磁閥 yv4y4手臂上升限位開關(guān) ls4 x5手臂抓緊電磁閥 yv5y5手臂下降限位開關(guān) ls5 x6手臂放松電磁閥 yv6y6物品檢測光電開關(guān) ps1 x73.4 梯形圖圖 3-4-1精品 料推薦圖 3-4-2精品 料推薦圖 3-4-3說明： set（置位）線圈得電

23、保持，rst（復(fù)位）線圈失電保護(hù)，sftl位左移 ,zrst區(qū)間復(fù)位精品 料推薦3.5 指令表圖 3-5-1精品 料推薦圖 3-5-2精品 料推薦圖 3-5-3精品 料推薦3.6plc 連線圖圖 3-6精品 料推薦3.7 模擬調(diào)試1) 按下起動(dòng)按鈕 sb1 時(shí)，機(jī)械手系統(tǒng)工作。首先上升電磁閥通電，手臂上升，至上升限位開關(guān)動(dòng)作；2) 左轉(zhuǎn)電磁閥通電，手臂左轉(zhuǎn)，至左轉(zhuǎn)限位開關(guān)動(dòng)作；3) 下降電磁閥通電，手臂下降，至下降限位開關(guān)動(dòng)作；4) 啟動(dòng)傳送帶 a 運(yùn)行，由光電開關(guān) ps/ph檢測傳送帶 a 上有無物品送來，若檢測到物品，則抓緊電磁閥通電，機(jī)械手抓緊，至抓緊限位開關(guān)動(dòng)作；5) 手臂再次上升，至

24、上升限位開關(guān)再次動(dòng)作；6) 右轉(zhuǎn)電磁閥通電，手臂右轉(zhuǎn)，至右轉(zhuǎn)限位開關(guān)動(dòng)作；7) 手臂再次下降，至下降限位開關(guān)再次動(dòng)作；8) 放松電磁閥通電，機(jī)械手松開手爪，經(jīng)延時(shí) 2 秒后，完成一次搬運(yùn)任務(wù)，然后重復(fù)循環(huán)以上過程。9) 按下停止按鈕 sb1 或斷電時(shí)，機(jī)械手停止在現(xiàn)行工步上，重新起動(dòng)時(shí)，機(jī)械手按停止前的動(dòng)作繼續(xù)工作。 （說明： sb1為一復(fù)合按鈕，功能實(shí)現(xiàn)是一開一停）精品 料推薦第 4 章 論文小結(jié)這次畢業(yè)論文 , 對我來說非常有意義, 在寫論文的過程中我學(xué)到很多的關(guān)于機(jī)械手和 plc方面的知識(shí)，我以后會(huì)加強(qiáng)對它們的學(xué)習(xí)和應(yīng)用。 我覺得 plc 會(huì)有更大的發(fā)展。從技術(shù)上看， 計(jì)算機(jī)技術(shù)的新成果會(huì)更多地應(yīng)用于可編程控制器的設(shè)計(jì)和制造上，會(huì)有運(yùn)算速度更快、存儲(chǔ)容量更大、智能更強(qiáng)的品種出現(xiàn)；從產(chǎn)品規(guī)模上看，會(huì)進(jìn)一步向超小型及超大型方向發(fā)展；從產(chǎn)品的配套性上看，產(chǎn)品的品種會(huì)更豐富、規(guī)格更齊全，完美的人機(jī)界面、完備的通信設(shè)備會(huì)更好地適應(yīng)各種工業(yè)控制場合的需求；從市場上看，各國各自生產(chǎn)多品種產(chǎn)品的情況會(huì)隨著國際競爭的加劇而打破，會(huì)出現(xiàn)少數(shù)幾個(gè)品牌壟斷國際市場的局面，會(huì)出現(xiàn)國際通用的編程語言；從網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展情況來看，可編程控制器和其它工業(yè)控制計(jì)算機(jī)組網(wǎng)構(gòu)成大型的控制系統(tǒng)是可編程控制器技術(shù)的發(fā)展方向。伴隨著計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展，可編程控制器作為自動(dòng)化控制網(wǎng)絡(luò)和國際通用網(wǎng)絡(luò)的重要組成部分，將