1、 自動取自出取機(jī)出系機(jī)列系列 拓斯達(dá)自動取出機(jī)系列MD系列機(jī)械手銘牌各參數(shù)意思代表MD-80S-80-77-P-14TRMDW-80S-80-77-N-16TRMD:表示多個(gè)馬達(dá)W:表示雙截S:表示雙臂80:表示上下行程77:表示前后行程P:表示正向N:表示反向14TR:表示走行行程 一、MD-80S操作器動作允許鍵手動操作中，移動走行軸到取出側(cè)或落下側(cè)。手動操作中，使夾具板的姿勢復(fù)歸或動作。手動操作中，使夾具打開或關(guān)閉。手動操作中，使機(jī)械臂上升、下降、前進(jìn)或后退。23 .操 作 鍵 的 內(nèi) 容手控器按鍵內(nèi)容表示操作鍵巨 匠A9了EB衛(wèi)菜單邁B心-內(nèi)容液 晶 顯 示 面 板 上 所 顯 示 功

2、能 鍵 所 能 夠 執(zhí) 行 的 內(nèi) 容 。 因 畫 面 的 不 同 其 所 表 示 的 內(nèi) 容 也 不 同 。用 來 移 動 液 晶 顯 示 面 板 上 的 光 標(biāo) 。選擇菜單畫面、教行點(diǎn)選擇畫面中， 移 動 光 標(biāo) 后 ， 顯 示 其 內(nèi)容 。切 換 功 能 鍵 的 內(nèi) 容 ?；弥挥性诋嬅嬷酗@示有屋l 的時(shí)候有效。從當(dāng)前畫面， 移 動 到 選 擇 菜 單 的 畫 面 上 。 軸 設(shè) 定 等 時(shí) 候 ， 從當(dāng)前進(jìn)行設(shè)定的畫面返回到前一畫面。從當(dāng)前畫面返回到初始畫面中。另外在出現(xiàn)警報(bào)的時(shí)候， 解除 警 報(bào) 用 。執(zhí) 行 原 點(diǎn) 復(fù) 歸的操作。切 換 到 自 動 運(yùn) 行 。操 作 盒 的 上 部

3、的AUTO 指 示 燈 （ 藍(lán) 色）亮 。備注允 許 動 作 鍵:在 自 動 運(yùn)行 停 止的 狀 態(tài) 下 按 下 這 個(gè) 鍵 ，則切換到手動擦作。國已設(shè)定數(shù)值時(shí)，使數(shù)值依次培加或減少(UP、D01N ) 。使用未使用的時(shí) 候， 切換 ON 或 OFF ( ON、OFF) 。廠執(zhí) 行 更 換 夾 具( c hu c kr e pl acement ) 或剪刀剪斷(ni pper cut )。來裝有選項(xiàng)功能時(shí)，才能執(zhí)行該操作今曰口自由操作時(shí)，向（） 或 （） 方 向 移 動 軸輸入數(shù)值時(shí)， 輸入小數(shù)點(diǎn)（）和加減號（）尸啟動自動運(yùn)行。國因手動操作中，使機(jī)械臂上升、下降、前進(jìn)或后退今哼勺叮屯手動操作中

4、，使夾具打開或關(guān)閉。它心手動操作中，使夾具板的姿勢復(fù)歸或動作。允許動作鍵與 允許動 作 鍵 起 使 用 今輸 入數(shù)值 時(shí) ， 是 送鍵右下角所表示 的數(shù)字今氣總 勺手 動 操 作 中 ，移動走行軸到取出側(cè)或落下側(cè)今手控器的結(jié)構(gòu)表示, ,。，一笆lf,-Lt_1， 噶）C, T)-$正面，哩初開類-啟動束關(guān)閉取臥禮指示燈 (3 種）-表示取曲機(jī)的狀態(tài)電囂指示燈PO旺R一一一（綠）操作盒有3趴 賀電源時(shí)芫匕L - 1 指示燈 AI O一一 -（ 藍(lán)）機(jī)器自動時(shí)亮： !警報(bào)指示燈業(yè)鈕一（- 紅）機(jī)器警報(bào)時(shí)亮二磚售開關(guān)貨止橙盤器動作j 匠點(diǎn)復(fù)歸、手動操作、步進(jìn)運(yùn)轉(zhuǎn)付時(shí)候，霾上飛這個(gè)鍵的同，時(shí)進(jìn) h設(shè)定

5、， 則取臥機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)E淤在初始畫面按了此開關(guān)，液晶顯示器的上半部變紅：液晶顯示器(，l D) 顯示各神設(shè)定祠面隊(duì)及其他相關(guān)信E息e3閉緊急停止按扯按下這個(gè)按鈕，則電囂被切斷 同時(shí)所有的運(yùn)行枝停止盧淤箭除緊急停止，將開關(guān)向箭頭方向旋轉(zhuǎn)，器除鎖定后， 斗I_轉(zhuǎn)電源開關(guān)t 先關(guān)閉OFF 后 再旋轉(zhuǎn)到 0 EI 6)褪盤一一可以進(jìn)行各項(xiàng)設(shè)定手動操侶 層點(diǎn)復(fù)且 自舊操作等2淤參見 2- 3饑 操作鍵的內(nèi)容：！創(chuàng)啡盒通信線持在操作盒上，i 月來與控笥俏內(nèi)基箭板通信端 作盒下矗-與上矗配合使肌 安裴基板及其他器件Hoo兀止9)操作盒上蓋一一與下蓋配合使甩 安裝基板及其池部件C監(jiān)視區(qū)功能鍵信息欄監(jiān)視區(qū)動作模式區(qū)時(shí)

6、間和取出模數(shù)模組 NO.區(qū)全體速度設(shè)定區(qū) 1、原點(diǎn)復(fù)歸。 2、步進(jìn)模式。 3、自動模式（空模跑全自動）。.4、警報(bào)解除方法原點(diǎn)復(fù)歸作用：1、對機(jī)械手各軸進(jìn)行零點(diǎn)定位。操作步驟：“動作允許”鍵+“復(fù)歸”鍵，同時(shí)按住不放。等待出現(xiàn)原點(diǎn)復(fù)歸完成畫面。手臂不在模內(nèi)原點(diǎn)復(fù)歸2、確定機(jī)械手各原點(diǎn)的位置是否正確。上下機(jī)械臂在模具內(nèi)時(shí)的原點(diǎn)復(fù)歸自動運(yùn)行中，上下機(jī)械臂在模具內(nèi)發(fā)生警報(bào)停止運(yùn)行，且主臂上升限XO3和副臂上升X11的狀態(tài)都為時(shí)，最好通過自由操作將上下械臂上升到主臂上升限XO3和副臂上升X11的狀態(tài)都為, 再執(zhí)行原點(diǎn)復(fù)歸。啟動電源后，原點(diǎn)復(fù)歸已經(jīng)完成，軸位置全部設(shè)定完畢，但機(jī)械臂在模具內(nèi)時(shí)也需要原點(diǎn)復(fù)

7、歸操作。 1通過自由操作，將上下機(jī)械臂移到對模具不產(chǎn)生影響的位置上。2. 通過自由操作，將上下機(jī)械臂上升到主臂上升限XO3和副臂上升X11的狀態(tài)都為,再執(zhí)行原點(diǎn)復(fù)歸。-1 -3免按鍵原煮復(fù)歸二抑一點(diǎn) 復(fù) 歸 途中， 若 不持續(xù)按下允許動作鍵：； 則原點(diǎn)復(fù)歸動作停正勹 可是如果使 用免按鍵原點(diǎn)愿點(diǎn)復(fù)歸扔然繼續(xù)-0當(dāng)原點(diǎn)復(fù)歸完成后， 手控器就會顯示以下畫面原點(diǎn)復(fù)歸完成了執(zhí) 行 原 點(diǎn) 復(fù) 歸 操 作 。ll2 .擴(kuò)女下：尸寸，鍵，一石3 .擾-( F .11 建，切換到初期畫面中凸切換到執(zhí)行自動運(yùn)轉(zhuǎn)畫向。步進(jìn)的操作是按照動作程序一步步地進(jìn)行的，故有可能有機(jī)械手不動作，但步進(jìn)仍然存在的情況。 提示

8、步遇l 按 卜允許動作鍵的回時(shí)，按卜三 鍵步 進(jìn) ）進(jìn) 入 到 步 讀式中。5 按下允許動作礎(chǔ)的回U寸， 按下一步步地開始動作。!I 噙機(jī)械自動模式方法目的：設(shè)定完參數(shù)后，正常與注塑同步生產(chǎn)。操作步驟：1、按下“自動”鍵2、再按“開始”鍵自動模式開始就可以和注塑機(jī)同步生產(chǎn)注塑機(jī)空模全自動確保機(jī)械手全自動、注塑機(jī)全自動同步循環(huán)生產(chǎn)無問題機(jī)械手全自動必須滿足的條件：MAMD=ONMC=ONMC=OFF/MO=ON機(jī)械手參數(shù)在安全范圍內(nèi)，隨便先調(diào)節(jié)參數(shù),試機(jī)正常。解除報(bào)警的方法方法一：按下“停止”或“復(fù)位”鍵方法二：打開安全門，然后按下“停止”或“復(fù)位”鍵方法三： 重啟手控器 1、機(jī)械手安全區(qū)域設(shè)定

9、。 2、模式設(shè)定與介紹。 3、定時(shí)器設(shè)定。 4、軸位置設(shè)定。 5、自由操作使用。 菜單畫面操作 在“菜單”畫面，切換菜單頁面至目標(biāo)頁。 按 鍵移動光標(biāo)至目標(biāo)項(xiàng)目圖標(biāo)上，如圖所示。 按 鍵進(jìn)入相應(yīng)項(xiàng)目的子菜單、一覽或設(shè)定監(jiān)視畫面。 在“菜單”畫面，按 鍵進(jìn)入“初始畫面”。 圖標(biāo)項(xiàng)目功能說明 取出機(jī)動作模式設(shè)定。 取出機(jī)定時(shí)器設(shè)定與監(jiān)視。 取出機(jī)計(jì)數(shù)器設(shè)定與監(jiān)視。 菜單各功能介紹取出機(jī)輸入/輸出（I/O）信號監(jiān)視 取出機(jī)標(biāo)準(zhǔn)點(diǎn)、標(biāo)準(zhǔn)裝箱和自由裝箱設(shè)定，以及各軸當(dāng)前位置監(jiān)視。 取出機(jī)各動作的自由操作，與模式設(shè)定、軸位置設(shè)定沒有關(guān)系。 取出機(jī)各點(diǎn)加減速設(shè)定。 取出機(jī)警報(bào)信息查閱。 取出機(jī)模組數(shù)據(jù)讀取、

10、保存、比較和刪除操作。 取出機(jī)系統(tǒng)語言、日期與時(shí)間、對比度、背光燈時(shí)間和系統(tǒng)模式設(shè)定。 取出機(jī)最大最小值設(shè)定。 取出機(jī)程序限位值設(shè)定。 取出機(jī)行程限位值設(shè)定。 取出機(jī)保護(hù)項(xiàng)目的設(shè)定與修改。 1、機(jī)械手安全區(qū)域設(shè)定行程限位的設(shè)定：主要用來限定走行、主臂前后、主臂上下、副臂前后、副臂上下的最大最小值，一定要仔細(xì)觀察成型機(jī)、取出機(jī)和周邊設(shè)備的位置關(guān)系，進(jìn)行正確設(shè)定，如果設(shè)定錯(cuò)誤會造成意外事故。設(shè)定 ：9876 取出側(cè)與落下側(cè)最大最小值的設(shè)定： 限定取出范圍與落下側(cè)的范圍。 下降待機(jī)最大值：下降待機(jī)模式開啟后，限定手臂下降的最大值，注意手臂不能影響到模具。 主副間隔最小值：前后方向，主臂與副臂的最小間

11、隔。 教導(dǎo)機(jī)械手的動作模式。模式設(shè)定 在“模式設(shè)定”畫面，切換畫面至要設(shè)定的模式所在的頁。 按 鍵移動光標(biāo)至要設(shè)定的模式上。 如果選中的模式當(dāng)前狀態(tài)為“未使用”，則按 鍵設(shè)定該模式為“使用”狀態(tài)，如上圖所示；如果當(dāng)前狀態(tài)為“使用”，則按 鍵設(shè)定該模式為“未使用”狀態(tài)，如圖所示。 使 用 不使用梩式設(shè)定FCTF去程途中開放2/5未吏用擺式設(shè)定FC4產(chǎn)品確認(rèn)3/5未使用FCTB要?dú)w途中開放未吏用FC4T夾具內(nèi)產(chǎn)品確認(rèn)未使用FCSS落下側(cè)姿勢未吏用FCCV吸吞確認(rèn)吏用FCSS 2 走行途中姿勢未吏用FCV2吸吞2回 路未哇用FCSSM下降途中姿勢未吏用FCCN夾具內(nèi)剪刀未吏用FCNFNT剪咬口未吏用

12、提示上頁下頁提示上頁下頁梩式設(shè)定FCYT祺走行待機(jī) -4/ 5FCCS 2 自 由滑移取出FC2K產(chǎn)吊 2位置開放FCPF自由裝箱點(diǎn)FCSK副譬梩內(nèi)開放未使用未使用 未 吏目3 未使用未使用提示上頁下頁各種模式代表含義記號 名 稱 說 明 動 作 FCW 主臂取出 當(dāng)使用主臂取出功能時(shí)，該模式是 ON的狀態(tài)。 當(dāng)副臂取出（FCS）OFF 的時(shí)候，只有主臂單獨(dú)動作。 FCW-ON FCS 副臂取出 當(dāng)使用副臂取出功能時(shí)，該模式是 ON的狀態(tài)。 當(dāng)主臂取出（FCW）OFF 的時(shí)候，只有副臂單獨(dú)動作。 FCS-ON 品的情況下，該模式 ON。 針對較薄的產(chǎn)品或頂出時(shí)容易落下的產(chǎn)品有效。 FCNG 不

13、良品排出 通過成型機(jī)的不良信號，不良品與合格品區(qū)別開放的時(shí)候，該模式 ON。排放不良品信號 ON，則排放不良品到不良品排放位置上。 當(dāng)與成型機(jī)的不良品排出信號互鎖信號配線沒有接續(xù)的時(shí)候，該動作將不能執(zhí)行。 FCNG-ON FCKT FCTA FCTA2 取出下降待機(jī) 取出側(cè)前進(jìn)姿勢 取出側(cè)前進(jìn)姿勢 2 模具打開完成前，對模具不產(chǎn)生影響的位置為止，降下夾具板并使其待機(jī)準(zhǔn)備的時(shí)候，該模式 ON。 注意不要讓夾具板影響模具。 OFF 的時(shí)候，在機(jī)械臂的上升限(X03,X11)ON 的位置上待機(jī)準(zhǔn)備。為了避免對走行體的干涉，設(shè)定進(jìn)行姿勢動作前后位置的時(shí)候，該模式 ON。啟動周期信號在姿勢動作后ON。

14、姿勢動作完成后, 將發(fā)送給成形機(jī)的周期開始信號(RY3)ON。 為了避免對走行體的干涉，設(shè)定進(jìn)行姿勢動作前后位置的時(shí)候，該模式 ON。啟動周期信號在姿勢動作后ON。 取出上升完成后, 將發(fā)送給成形機(jī)的周期開始信號(RY3)ON。 FCKT-ON FCTA-ON FCTA2-ON FCSS 記號FCSS2 落下側(cè)姿勢 名 稱走行途中姿勢 在落下側(cè)姿勢動作并開放產(chǎn)品的時(shí)候，該模式 ON。 夾具板在落下側(cè)做 900 姿勢動作后， 進(jìn)行產(chǎn)品開放。 說 明 與行進(jìn)姿勢動作同時(shí)執(zhí)行行進(jìn)的情況下該模式 ON。T30（行進(jìn)途中姿勢）的時(shí)間到或 X20(落下側(cè)區(qū)域)ON 的時(shí)候開始姿勢動作。 FCSS-ON 動

15、 作 FCSS2-ON FCSSM 下降途中姿勢 制品開放下降時(shí)，下降到途中位置后,做姿勢動作。 FCSSM-ON FC4T 夾具內(nèi)產(chǎn)品確認(rèn) 通過夾具板內(nèi)的產(chǎn)品確認(rèn)限位開關(guān)(X06)，執(zhí)行產(chǎn)品檢知的時(shí)候，該模FC4T-ON 式 ON。 另外，從模具內(nèi)一次取出大量的產(chǎn)品時(shí)，在夾具板內(nèi)能夠進(jìn)行每個(gè)產(chǎn)品的確認(rèn)。但是，其配線只有在機(jī)械式限位開關(guān)串聯(lián)的情況下，才能進(jìn)行多數(shù)個(gè)產(chǎn)品的取出確認(rèn)。使用光電式開關(guān) 的時(shí)候，能進(jìn)行單個(gè)產(chǎn)品的取出確認(rèn)。 FCCV 吸著確認(rèn) 使用裝備在取出機(jī)上的真空發(fā)生單FCCV-ON 元的時(shí)候，該模式 ON。通過夾具板內(nèi)的吸盤，吸住產(chǎn)品，同時(shí)真空發(fā)生單元內(nèi)的吸著確認(rèn)(X05)真空開關(guān)

16、進(jìn)行產(chǎn)品的檢知。 不使用吸著的時(shí)候，該模式必須 OFF。吸著確認(rèn)(X05)不處于 ON 的時(shí)候，則變成夾取失敗報(bào)警，同時(shí)停止自動運(yùn)轉(zhuǎn)。 吸引是與下降開始同時(shí)開始的。 FCV2 吸著2回路 將此模式設(shè)定為ON，吸著開與標(biāo)準(zhǔn)的 吸著相同，吸著閉的時(shí)間和吸著確認(rèn)與標(biāo)準(zhǔn)的吸著不同。(需硬件支持) 始（RY-3）信號輸出。原點(diǎn)復(fù)歸與走行待機(jī)位置為同一位置。 如果不在落下側(cè)軟件限位區(qū)域ON 的位置或者模開完了（MO）時(shí)，不能進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)歸。 FCYT-ON 記號 FCCS2 FC2K 名 稱自由滑移取出 產(chǎn)品 2 位置開放 說 明 模具通過滑移裝置在夾取產(chǎn)品后為使機(jī)械臂移動而讓產(chǎn)品滑移取出時(shí)使用此模式。 滑

17、移次數(shù)在 1-10 之間。 標(biāo)準(zhǔn)裝箱的動作是只能在等間距條件下放置產(chǎn)品，在因產(chǎn)品形狀不同， 等間距無法裝箱的情況下使用此模式。 動 作 FCCS2-ON FC2K-ON FCPF FCSK 自由裝箱點(diǎn) 副臂模內(nèi)開放 標(biāo)準(zhǔn)裝箱的動作是只能在等間距條件下放置產(chǎn)品，在因產(chǎn)品形狀不同， 等間距無法裝箱的情況下使用此模式。 將此模式設(shè)定為 ON，可以將水口從模 FCPF-ON 機(jī)械手與注塑機(jī)同步時(shí)需要配合的時(shí)間。加長動作時(shí)間縮短動作時(shí)間T 標(biāo)l 1l7181923。1準(zhǔn)數(shù)送。定姿如聲工落夾下三勹中肘亙DOO勢具俞開言器丁言翻側(cè)開人轉(zhuǎn)一下放降5 上 。頁g下g萬O叮OSsOOSOOTS38副芒巨出國產(chǎn)T

18、39副言二三丿9203503標(biāo)準(zhǔn)定肘器T 37匯言曰 上下三。O.OOs3.00s3/5 O.OOsT4 0田勹二 虧辛臣已啟-1巳-O.OOs136 膠口夾具閉T6割詈三巨勹3.00sO.OOs0.00 =0.00 =99.99 s數(shù)值輸人上頁下頁 機(jī)械手取出與放置產(chǎn)位的設(shè)定。設(shè)定各軸在當(dāng)前軸位置的位置值。設(shè)定各軸在當(dāng)前軸位置的速度顯示各軸的當(dāng)前位置軸名稱設(shè)定自由操作時(shí)各軸的運(yùn)動速度數(shù)值輸入欄軸位置設(shè)定畫面的進(jìn)入 在“軸位置一覽”畫面，按 鍵，切換頁面至要設(shè)定的軸位置所在的頁。 按 鍵，將光標(biāo)移至要設(shè)定的軸位置圖標(biāo)上，例如圖下中的“姿勢動作” 按 鍵進(jìn)入“軸位置設(shè)定”畫面，如圖所示。 在“軸位置設(shè)定”畫面，按 鍵，將 鍵的功能切換至“上一頁”“下一頁”，然后按 鍵可以在各軸位置間進(jìn)行循環(huán)切換.標(biāo)準(zhǔn)軸位置的位置和速度設(shè)定 在軸位置設(shè)