舵機(jī)與電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制 任課教師：李鐵磊,教學(xué)內(nèi)容：,知識點(diǎn)復(fù)習(xí)1：Keil編譯器的使用 理論講授：程序員、編程語言、程序、編譯器、可執(zhí)行代碼及硬件 處理器之間的關(guān)系；Keil C51 Vision2編譯器的使用方 法；可執(zhí)行文件的下載方法。 實(shí)踐操作：演示編譯程序，下載可執(zhí)行文件的步驟。 知識點(diǎn)復(fù)習(xí)2：使用T0定時(shí)器方式二中斷 理論講授：中斷及中斷服務(wù)程序的概念；中斷服務(wù)程序與主程序間 的關(guān)系；T0定時(shí)器的本質(zhì)；T0定時(shí)器的初始化過程。 實(shí)踐操作：分析編程訓(xùn)練二程序。,教學(xué)內(nèi)容：,第一部分：舵機(jī)控制 理論講授：脈寬調(diào)制（PWM）信號的基本概念；舵機(jī)分類和基本 結(jié)構(gòu)；舵機(jī)控制原理；編程訓(xùn)練三程序講解。 實(shí)踐操作：通過修改編程訓(xùn)練三程序的參數(shù)實(shí)現(xiàn)舵機(jī)的各種控制。 第二部分：直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)及調(diào)速 理論講授：直流電機(jī)介紹；直流電機(jī)調(diào)速原理；編程訓(xùn)練四程序 講解。 實(shí)踐操作：通過修改編程訓(xùn)練四程序的參數(shù)實(shí)現(xiàn)電機(jī)的速度控制。 第三部分：小車整體控制 理論講授：小車整體控制的基本思路；編程訓(xùn)練五程序講解。 實(shí)踐操作：通過修改編程訓(xùn)練五程序的參數(shù)實(shí)現(xiàn)小車按S型行進(jìn)。,知識點(diǎn)復(fù)習(xí)1： Keil編譯器的使用,知識點(diǎn)復(fù)習(xí)2： 使用T0定時(shí)器方式二中斷,知識點(diǎn)復(fù)習(xí)2： 使用T0定時(shí)器方式二中斷,void init_time0()/定時(shí)器初始化函數(shù) TMOD=0x02; /采用定時(shí)器模式2，8位精確定時(shí) TL0=156; /定時(shí)器賦初值;100US中斷一次，這里的晶振是12M，則選用156 ; TH0=156; EA=1; /開總中斷 ET0=1; /開定時(shí)器中斷 TR0=1 ;/定時(shí)器開始運(yùn)行 ,知識點(diǎn)復(fù)習(xí)2： 使用T0定時(shí)器方式二中斷,void time0_pwm() interrupt 1/定時(shí)器0中斷服務(wù)程序 /此處編寫定時(shí)器0中斷服務(wù)程序 ,知識點(diǎn)復(fù)習(xí)2： 使用T0定時(shí)器方式二中斷,第一部分： 舵機(jī)控制,小型直流電機(jī),輸出軸,控制電路板,電位計(jì),變速齒輪組,第一部分： 舵機(jī)控制,第一部分： 舵機(jī)控制,第一部分： 舵機(jī)控制,第一部分： 舵機(jī)控制,下面來看一下編程訓(xùn)練三的程序,舵機(jī)使用中的注意事項(xiàng)： 1、舵機(jī)與實(shí)驗(yàn)板的連接； 2、開關(guān)電源的接線； 3、舵機(jī)控制中的時(shí)間延遲； 4、避免舵機(jī)抖動(dòng)。 實(shí)踐操作： 1、編譯編程訓(xùn)練三程序，下載hex文件到單片機(jī)中，觀察實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象； 2、修改編程訓(xùn)練三程序中的參數(shù)實(shí)現(xiàn)舵機(jī)的各種控制。,第一部分： 舵機(jī)控制,第一部分： 舵機(jī)控制,舵機(jī)/電機(jī) 驅(qū)動(dòng)板,最小系統(tǒng)板,5V電源板,插排,開關(guān) 電源,小車,第一部分： 舵機(jī)控制,單片機(jī) 5V接線,舵機(jī)控制信號線,電機(jī)使能信號線,舵機(jī)接頭,電機(jī)接頭,電機(jī) 方向 信號線,第一部分： 舵機(jī)控制,5V電源接頭,12V電源接頭,第一部分： 舵機(jī)控制,220V 交流電源接線,12V 直流電源接線,第二部分： 直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)及調(diào)速,其他指標(biāo)： 額定功率 額定電流 額定扭矩,轉(zhuǎn)子輸出軸,額定電壓,額定轉(zhuǎn)速,電源接入端,電源接入端,第二部分： 直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)及調(diào)速,第二部分： 直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)及調(diào)速,L298N功能邏輯圖,下面來看一下編程訓(xùn)練四的程序,第二部分： 直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)及調(diào)速,電機(jī)使用中的注意事項(xiàng)： 1、電機(jī)與實(shí)驗(yàn)板的連接； 2、開關(guān)電源的接線； 3、避免短路； 4、避免電機(jī)長期堵轉(zhuǎn)。 實(shí)踐操作： 1、編譯編程訓(xùn)練四程序，下載hex文件到單片機(jī)中，觀察實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象； 2、修改編程訓(xùn)練四程序中的參數(shù)實(shí)現(xiàn)舵機(jī)的速度控制。,第三部分： 小車整體控制,小車整體控制的基本思路： 1、電機(jī)正轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)小車前進(jìn)； 2、電機(jī)反轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)小車后退； 3、舵機(jī)擺動(dòng)實(shí)現(xiàn)小車轉(zhuǎn)彎； 4、電機(jī)保持正轉(zhuǎn)，舵機(jī)按固定時(shí)間間隔左右擺動(dòng)，實(shí)現(xiàn)小車按S型 軌跡行進(jìn)。 實(shí)踐