下載文檔就送全套 CAD 圖紙，扣扣 414951605 學(xué)習(xí)好資料，畢設(shè)專用，答辯優(yōu)秀 本科畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 ) 題目： 直線倒立擺的穩(wěn)定控制算法設(shè)計(jì) 系 別： 機(jī)電信息系 專 業(yè)： 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 班 級(jí)： 學(xué) 生： 學(xué) 號(hào)： 指導(dǎo)教師： 2013 年 5 月 下載文檔就送全套 CAD 圖紙，扣扣 414951605 I 直線倒立擺的穩(wěn)定控制算法設(shè)計(jì) 摘要 本文首先利 用牛頓力學(xué)分析的方法和拉格朗日法建立了直線一級(jí) 、二級(jí)、三級(jí) 倒立擺實(shí)物系統(tǒng)的線性狀態(tài)方程，并在此基礎(chǔ)上分析了該系統(tǒng)是不穩(wěn)定的，同時(shí)又是能控的和能觀的?；诖吮疚脑O(shè)計(jì)了直線倒立擺系統(tǒng)的機(jī)械本體部分 ， 研究了直線 一級(jí)、二級(jí)、三級(jí) 倒立擺系統(tǒng)的 PID、 LQR 和 狀態(tài)空間極點(diǎn)配置控制算法 ， 同時(shí)利用 MATLAB/Simulink 對(duì)各個(gè)算法進(jìn)行分析，由 仿真結(jié)果表明 ： 對(duì)于像倒立擺這樣的非線性模型 ， 通過對(duì)其數(shù)學(xué)模型的建立，設(shè)計(jì)相應(yīng)的控制器 ,并對(duì)其實(shí)現(xiàn)控制是可行的。 關(guān)鍵詞： 直線倒立擺 ； PID； LQR； 狀態(tài)空間極點(diǎn)配置；仿真 下載文檔就送全套 CAD 圖紙，扣扣 414951605 II The stability of linear inverted pendulum control algorithm design Abstract In this paper， we firstly use the Newton mechanics analysis method and the Lagrange method to establish the linear level 1， level 2， level 3 inverted pendulum linear state equation of real system.In the meantime， the system is unstable by analyzing the linear state equation， but it is also controllable and observable.And then we describe on the physical system of the linear inverted pendulum.This paper studied the linear level 1， level 2， level 3 of the inverted pendulum system PID， LQR and state space pole assignment control algorithm， at the same time analyze various algorithms with MATLAB/Simulink.By the simulation results show that： Be similary to inverted pendulum is for the non-linear model， through its mathematical model， the appropriate design of controller， and in its implementation control is feasiblly. Key words： linear inverted pendulum； PID； LQR； state space pole configuration； simulation 下載文檔就送全套 CAD 圖紙，扣扣 414951605 III 目 錄 1 緒論 . 1 1.1 前言 . 1 1.2 倒立擺系統(tǒng)研究背景及意義 . 1 1.3 國(guó)內(nèi)外倒立擺控制研究發(fā)展及現(xiàn)狀 . 2 1.4 本文主要工作 . 4 2 倒立擺機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)及實(shí)現(xiàn) . 5 2.1 倒立擺簡(jiǎn)介 . 5 2.2 倒立擺工作特性和工作原理 . 5 2.2.1 工作特性 . 5 2.2.2 系統(tǒng)工作原理 . 5 2.3 系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) . 6 2.3.1 底座設(shè)計(jì) . 6 2.3.2 小車部分設(shè)計(jì) . 6 2.3.3 傳動(dòng)部分設(shè)計(jì) . 7 2.3.4 步進(jìn)電機(jī)選擇 . 7 3 一級(jí)直線倒立擺系統(tǒng)的建模分析與仿真 . 10 3.1 一級(jí)倒立擺模型分析 . 10 3.1.1 系統(tǒng)可觀可控性分析 . 13 3.1.2 系統(tǒng)階躍響應(yīng)分析 . 14 3.2 一級(jí)直線倒立擺控制器設(shè)計(jì) 與仿真 . 15 3.2.1PID 控制器設(shè)計(jì)及算法仿真 . 15 3.2.2 LQR 控制器設(shè)計(jì)及算法仿真 . 18 3.2.3 狀態(tài)空間極點(diǎn)配置控制設(shè)計(jì)及 仿真 . 20 3.2.4 小結(jié) . 22 4 二級(jí)直線倒立擺系統(tǒng)的建模分析與仿真 . 24 4.1 二級(jí)倒立擺模型的分析 . 24 4.1.1 二級(jí)倒立擺穩(wěn)定性分析 . 29 4.1.2 能控性能觀性分析 . 29 4.2 二級(jí)直線倒立擺控制器設(shè)計(jì)與仿真 . 30 4.2.1LQR 控制器設(shè)計(jì)及算法仿真 . 30 4.2.2 狀態(tài)空間極點(diǎn)配置控制設(shè)計(jì)及仿真 . 31 4.2.3 小結(jié) . 32 下載文檔就送全套 CAD 圖紙，扣扣 414951605 IV 5 三級(jí)直線倒立擺系統(tǒng)建模分析與仿真 . 34 5.1 二級(jí)倒立擺模型分析 . 34 5.1.1 三級(jí)倒立擺穩(wěn)定性分析 . 39 5.1.2 能控性能觀性分析 . 39 5.2 三級(jí)直線倒立擺控制器設(shè)計(jì)與仿真 . 40 5.2.1LQR 控制器設(shè)計(jì)及算法仿真 . 40 5.2.2 狀態(tài)空間極點(diǎn)配置控制設(shè)計(jì)及仿真 . 41 5.2.3 小結(jié) . 43 6 總結(jié)與展望 . 44 參考文獻(xiàn) . 45 致謝 . 46 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）知識(shí)產(chǎn)權(quán)聲明 .錯(cuò)誤 !未定義書簽。 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）獨(dú)創(chuàng)性聲明 . 47 附錄 . 48 下載文檔就送全套 CAD 圖紙，扣扣 414951605 V 1 緒論 1 1 緒論 1.1 前言 倒立擺系統(tǒng)是一個(gè)非線性自然不穩(wěn)定系統(tǒng)，是進(jìn)行控制理論教學(xué)及開展各種控制策略的理想驗(yàn)證平臺(tái)。倒立擺系統(tǒng)的高階次、不穩(wěn)定、多變量、非線性和強(qiáng)藕合等特性 ， 使得許多現(xiàn)代控制理論研究人員一直將它視為最佳的理論方法驗(yàn)證試驗(yàn)研究對(duì)象，不斷從研究倒立擺控制中發(fā)掘出新的控制方法，并將其應(yīng)用于航天科技、機(jī)器人學(xué)、海上鉆井平臺(tái)、火箭發(fā)射中的垂直度控制和衛(wèi)星飛行中的姿態(tài)控制、太空探測(cè)器著陸控制和測(cè)量?jī)x器展開穩(wěn)定控制等各種高新科技領(lǐng)域 1。倒立擺系統(tǒng)在控制過程中能有效地反映控制中的許多關(guān)鍵問題，如非線性問題、系統(tǒng)的魯棒性問題、隨動(dòng)問題、鎮(zhèn)定問題及跟蹤問題等。作為一個(gè)實(shí)驗(yàn)裝置，形象直觀，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，構(gòu)件組成參數(shù)和形狀易于改變，成本低廉。 倒立擺系統(tǒng)的控制效果可以通過其穩(wěn)定性直觀地體現(xiàn)，也可以通過擺桿角度、小車位移和穩(wěn)定時(shí)間直接度量 ， 其實(shí)驗(yàn)效果直觀、顯著。 1.2 倒立擺系統(tǒng)研究背景及意義 對(duì)倒立擺系統(tǒng)的研究不僅僅在其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、原理清晰、易于實(shí)現(xiàn)等特點(diǎn)，而且作為典型的多變量 系統(tǒng)，可采用實(shí)驗(yàn)來研究控制理論中許多方面的問題。在穩(wěn)定性控制問題上，倒立擺既具有普遍性又具有典型性。倒立擺的典型性在于，倒立 擺系統(tǒng)作為一個(gè)控制裝置，它結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、價(jià)格低廉，便于模擬和數(shù)字多種不同的方式控制，通過引入適當(dāng)?shù)目刂品绞绞怪蔀橐粋€(gè)穩(wěn)定的系統(tǒng) ， 而且當(dāng)一種新的控制理論和方法提出以后，在不能用理論加以嚴(yán)格證明時(shí)，可以考慮通過倒立擺裝置來驗(yàn)證其正確性和實(shí)用性。另一方面對(duì)系統(tǒng)的研究也比較有實(shí)用價(jià)值，從日常生活中所見的任何重心在上、支點(diǎn)在下的控制問題，到空間飛行器和各類伺服云臺(tái)的穩(wěn)定，都和倒立擺的控制有很大的相 似性 。 倒立擺的研究不僅有其深刻的理論意義 ， 還有重要的工程背景。 它的工程背景如下： (1)機(jī)器人的站立與行走類似雙倒立擺系統(tǒng)，盡管第一臺(tái)機(jī)器人在美國(guó)問 世至今已有三十年的歷史，機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù) 機(jī)器人的行走控制至今仍未能很好解決。 (2)在火箭等飛行器的飛行過程中，為了保持其正確的姿態(tài)，要不斷進(jìn)行 實(shí)時(shí)控制。 (3)通信衛(wèi)星中在預(yù)先計(jì)算好的軌道和確定的位置上運(yùn)行的同時(shí)，要保持 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 2 其穩(wěn)定的姿態(tài)，使衛(wèi)星天線一直指向地球，使它的太陽(yáng)能電池板直指向太陽(yáng)。 (4)為防止單級(jí)火箭在拐彎時(shí)斷裂而誕生的柔性火 箭（多級(jí)火箭），其飛 行姿態(tài)的控制也可以用多級(jí)倒立擺系統(tǒng)進(jìn)行研究。 (5)偵察衛(wèi)星中攝像機(jī)的輕微抖動(dòng)會(huì)對(duì)攝像的圖象質(zhì)量產(chǎn)生很大的影響， 為了提高攝像的質(zhì)量，必須能自動(dòng)地保持伺服云臺(tái)的穩(wěn)定，消除震動(dòng)。 1.3 國(guó)內(nèi)外倒立擺控制研究發(fā)展及現(xiàn)狀 在國(guó)外， 倒立擺系統(tǒng)研究最早始于上世紀(jì) 50 年代，麻省理工學(xué)院機(jī)電工程系的控制論專家根據(jù)火箭發(fā)射助推器原理設(shè)計(jì)出一級(jí)倒立擺實(shí)驗(yàn)裝置 。但是 正式提出倒立擺概念的是 在 60 年代后期。在此基礎(chǔ)上，世界各國(guó)專家和學(xué)者對(duì)倒立擺進(jìn)行了拓展，產(chǎn)生了直線二級(jí)倒立擺、三級(jí)倒立擺 、多級(jí)倒立擺、柔性直線倒立擺、環(huán)形倒立擺、平面倒立擺、環(huán)形并聯(lián)多級(jí)倒立擺以及斜坡倒立擺等實(shí)驗(yàn)設(shè)備，并用不同的控制方法對(duì)其進(jìn)行了控制。 1976 年 Morietc 首先把倒立擺系統(tǒng)在平衡點(diǎn)附近線性化，利用狀態(tài)空間方法設(shè)計(jì)比例微分控制器實(shí)現(xiàn)了一級(jí)倒立擺的穩(wěn)定控制 2。 1992 年， Furuta 等人應(yīng)用最優(yōu)狀態(tài)調(diào)節(jié)器理論首次實(shí)現(xiàn)雙電機(jī)三級(jí)倒立擺實(shí)物控制 3。 80 年代后期開始，較多的研究了倒立擺系統(tǒng)中的非線性特性，提出了一系列的基于非線性分析的控制策略， 1993 年， Wiklund 等人應(yīng)用基于李亞普諾夫的 方法控制了環(huán)形一級(jí)倒立擺 4。 國(guó)內(nèi)對(duì)倒立擺的研究始于 80 年代，三級(jí)倒立擺及多級(jí)倒立擺的研究也取得了很大進(jìn)展，不僅在系統(tǒng)仿真方面，而且在實(shí)物實(shí)驗(yàn)中，都出現(xiàn)了控制成功的范例。尹征琦等成功的以模擬的降維觀測(cè)器實(shí)現(xiàn)了二級(jí)倒立擺的控制 5。梁任秋等針對(duì)二級(jí)倒立擺系統(tǒng)給出了三種實(shí)用的數(shù)字控制器和降維觀測(cè)器 6。 1994 年，北京航空航天大學(xué)教授張明廉將人工智能與自動(dòng)控制理論相結(jié)合，提出 “ 擬人智能控制理論 ” ，實(shí)現(xiàn)了用單電動(dòng)機(jī)控制三級(jí)倒立擺實(shí)物以及后來實(shí)現(xiàn)對(duì)二維單倒立擺控制 7。 2005 年，羅成等人實(shí)現(xiàn)了五 級(jí)倒立擺的控制 8。 對(duì)倒立擺這樣的一個(gè)典型被控對(duì)象進(jìn)行研究，它在理論上和方法上都具有重要意義。不僅由于其級(jí)數(shù)增加而產(chǎn)生的控制難度是對(duì)人類控制能力的有力挑戰(zhàn)，更重要的是實(shí)現(xiàn)其控制穩(wěn)定的過程中不斷發(fā)現(xiàn)新的控制方法、探索新的控制理論，并進(jìn)而將新的控制方法應(yīng)用到更廣泛的受控對(duì)象中。各種控制理論和方法都可以在這里得以充分實(shí)踐，并且可以促成相互間的有機(jī)結(jié)合。當(dāng)前倒立擺的控制方法可分為以下幾類： (1)線性理論控制方法 將倒立擺系統(tǒng)的非線性模型進(jìn)行近似線性化處理，獲得系統(tǒng)在平衡點(diǎn)附近的線性化模型，然后再利用各種線性系 統(tǒng)控制器設(shè)計(jì)方法得到期望的控制器。 PID 控制、狀態(tài)反饋控制、 LQR 控制算法是其典型代表。這類畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 3 方法對(duì)一二級(jí)的倒立擺 (線性化后誤差較小模型較簡(jiǎn)單 )控制時(shí)，可以解決常規(guī)倒立擺的穩(wěn)定控制問題。但對(duì)于像非線性較強(qiáng)、模型較復(fù)雜的多變量系統(tǒng) (三四級(jí)以及多級(jí)倒立擺 )線性系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法的局限性就十分明顯，這就要求采用更有效的方法來進(jìn)行合理的設(shè)計(jì)。 (2)預(yù)測(cè)控制和變結(jié)構(gòu)控制方法 由于線性控制理論在倒立擺控制中的局限性，使得研究者不得不去尋求更加有效的控制方法，于是 先后開展了預(yù)測(cè)控制、變結(jié)構(gòu)控制和自適應(yīng)控制的研究。預(yù)測(cè)控制是一種 優(yōu)化控制方法，強(qiáng)調(diào)的是模型的功能而不是結(jié)構(gòu)。變結(jié)構(gòu)控制是一種非連續(xù)控制，可將控制對(duì)象從任意位置控制到滑動(dòng)曲面上仍然保持系統(tǒng)的穩(wěn)定性和魯棒性 ,但是系統(tǒng)存在顫抖。預(yù)測(cè)控制、變結(jié)構(gòu)控制和自適應(yīng)控制在理論上有較好的控制效果，但由于控制方法復(fù)雜、成本也高，不易在快速變化的系統(tǒng)上實(shí)時(shí)實(shí)現(xiàn) 9。 (3)智能控制方法 在倒立擺系統(tǒng)中用到的智能控制方法主要有神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、模糊控制、仿人智能控制、擬人智能控制和云模型控制等。 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)能夠任意充分地逼近復(fù)雜的非線性關(guān)系， NN 能夠?qū)W 習(xí)與適應(yīng)嚴(yán)重不確定性系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性，所有定量或定性的信息都等勢(shì)分布貯存于網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的各種神經(jīng)元，故有很強(qiáng)的魯棒性和容錯(cuò)性；也可將 Q 學(xué)習(xí)算法和 BP 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)有效結(jié)合，實(shí)現(xiàn)狀態(tài)未離散化的倒立擺的無模型學(xué)習(xí)控制。但是神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制方法存在的主要問題是 ： 缺乏一種專門適合于控制問題的動(dòng)態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，而且多層網(wǎng)絡(luò)的層數(shù)、隱層神經(jīng)元的數(shù)量、激發(fā)函數(shù)類型的選擇缺乏指導(dǎo)性原則等。 模糊控制 經(jīng)典的模糊控制器利用模糊集合理論將專家知識(shí)或操作人員經(jīng)驗(yàn)形成的語(yǔ)言規(guī)則直接轉(zhuǎn)化為自動(dòng)控制策略 (通常是專家模糊規(guī)則查 詢標(biāo) )，其設(shè)計(jì)不依靠對(duì)象精確的數(shù)學(xué)模型，而是利用其語(yǔ)言知識(shí)模型進(jìn)行設(shè)計(jì)和修正控制算法。常規(guī)的模糊控制器的設(shè)計(jì)方法有很大的局限性，首先，難以建立一組比較完善的多維模糊控制規(guī)則，即使能湊成這樣一組不完整的粗糙的模糊控制規(guī)則，其控制效果也是難以保證的。但是模糊控制結(jié)合其他控制方法就可能產(chǎn)生比較理想的效果。 擬人智能控制 模糊控制 、 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制等智能控制理論的問世促進(jìn)了當(dāng)代自動(dòng)控制理論的發(fā)展。然而，基于這些智能控制理論所設(shè)計(jì)的系統(tǒng)往往需要龐大的知識(shí)庫(kù)和相應(yīng)的推理機(jī)，不利于實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)控制 。這又阻礙了智能控制理論的發(fā)展，因此，又有學(xué)者提出了一種新的理論 擬人控制理論。擬人智能控制的核心是 “ 廣義歸約 ” 和 “ 擬人 ” 。 “ 歸約 ” 是人工智能中的一種問題求解方法。這種方法是將等求解的復(fù)雜問題分解成復(fù)雜程度較低的若干問題集合，再將這些集合分解成更簡(jiǎn)單的集合，依此類推，最終得到一個(gè)本原問題集合，即可以直接求畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 4 解的問題。另一核心概念是 “ 擬人 ”， 其含義是在控制規(guī)律形成過程中直接利用人的控制經(jīng)驗(yàn)直覺推理分析。 仿人智能控制 仿人智能控制的基本思想是通過對(duì)人運(yùn)動(dòng)控制的宏觀結(jié)構(gòu)和手動(dòng)控制 行為的綜合模仿，把人在控制中的 “ 動(dòng)覺智能 ” 模型化，提出了仿人智能控制方法。研究結(jié)果表明，仿人智能控制方法解決復(fù)雜、強(qiáng)非線性系統(tǒng)的控制具有很強(qiáng)的實(shí)用性。 云模型控制 利用云模型實(shí)現(xiàn)對(duì)倒立擺的控制，用云模型構(gòu)成語(yǔ)言值，用語(yǔ)言值構(gòu)成規(guī)則，形成一種定性的推理機(jī)制。這種擬人控制不要求給出被控對(duì)象精確的數(shù)學(xué)模型，僅僅依據(jù)人的經(jīng)驗(yàn)、感受和邏輯判斷，將人用自然語(yǔ)言表達(dá)的控制經(jīng)驗(yàn)，通過語(yǔ)言原子和云模型轉(zhuǎn)換到語(yǔ)言控制規(guī)則器中，就能解決非線性問題和不確定性問題 10。 1.4 本文主要工作 本論文 的主要工作是設(shè)計(jì)了直線倒立擺系統(tǒng)的機(jī)械本體部分， 并分別進(jìn)行 PID，線性二次最優(yōu)控制，狀態(tài)空間極點(diǎn)配置 控制算法的設(shè)計(jì)， 用 MATLAB 對(duì)一級(jí)、二級(jí)、三級(jí)倒立擺控制系統(tǒng)進(jìn)行了仿真，驗(yàn)證了設(shè)計(jì)的可行性。具體內(nèi)容如下 : (1)詳細(xì)論述了一級(jí)、二級(jí)、三級(jí)直線倒立擺數(shù)學(xué)建模方法，推導(dǎo)出它們的微分方程，以及線性化后的狀態(tài)方程。 (2)分析了倒立擺系統(tǒng)的控制方法。分別用現(xiàn)代控制理論及經(jīng)典控制理論對(duì)直線倒立擺的位置控制和角度控制進(jìn)行分析。利用 MATLAB 仿真系統(tǒng)，討論出現(xiàn)的問題及解決方法。 (3)設(shè)計(jì)繪制了直線倒立 擺的裝配圖。 (4)對(duì)論文工作進(jìn)行總結(jié)和展望。 2 倒立擺機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)及實(shí)現(xiàn) 5 2 倒立擺機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)及實(shí)現(xiàn) 2.1 倒立擺簡(jiǎn)介 倒立擺系統(tǒng)包含倒立擺本體、電控箱及由運(yùn)動(dòng)控制卡和普通 PC 機(jī)組成的控制平臺(tái)等三大部分。 直線倒立擺本體由底座、電機(jī)、同步帶、帶輪、滑竿、小車、擺桿、角編碼器等組成。小車由電機(jī)通過同步帶驅(qū)動(dòng)在滑桿上來回運(yùn)動(dòng)，保持?jǐn)[桿平衡。電機(jī)編碼器和角編碼器向運(yùn)動(dòng)控制卡反饋小車和擺桿位置 (線位移和角位移 )。 電氣控制箱 由 電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、 I/O 接口板、開關(guān)電源、開關(guān)和指示燈等電氣元件 組成。 控制平臺(tái) 由 PC 機(jī)、運(yùn)動(dòng)控制卡、運(yùn)動(dòng)控制卡用戶接口軟件等 組成 。 2.2 倒立擺工作特性和工作原理 2.2.1 工作特性 倒立擺從形式和結(jié)構(gòu)上來看是多種多樣的， 但是所有的倒立擺都具有以下的特性： (1)非線性 倒立擺是一個(gè)典型的非線性復(fù)雜系統(tǒng)， 實(shí)際中可以通過線性化得到系統(tǒng)的近模型，線性化處理后再控制。也可以利用非線性控制理論對(duì)其進(jìn)行控制。倒立擺的非線性控制正成為一個(gè)研究的熱點(diǎn)。 (2)不確定性 主要的模型誤差以及機(jī)械傳動(dòng)間隙 ，各種阻力等，實(shí)際控制中一般通過減少各種誤差來降低不確定性，如通過施加預(yù)緊力減少皮帶或齒輪的傳動(dòng)誤差，利用滾珠軸承減少摩擦阻力等不確定因素。 (3)耦合性 倒立擺的各級(jí)擺桿之間，以及和運(yùn)動(dòng)模塊之間都有很強(qiáng)的耦合關(guān)系，在倒立擺的控制中一般都在平衡點(diǎn)附近進(jìn)行解耦計(jì)算，忽略一些次要的耦合量。 (4)開環(huán)不穩(wěn)定性2.2.2 系統(tǒng)工作原理 倒立擺 系統(tǒng)是由 上位機(jī)作為控制界面的輸出， 通過上位機(jī)對(duì)倒立擺系統(tǒng)的仿真過程進(jìn)行參數(shù)的選改，運(yùn)動(dòng)控制卡進(jìn)行電機(jī)反饋和角度編碼器的反饋計(jì)算，并將參數(shù)的反饋發(fā)送到電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，進(jìn)而控制 電機(jī)輸出。其工作原理如下圖 2.1所示： 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 6 圖 2.1 直線倒立擺控制系統(tǒng)硬件框圖 由圖可以看出倒立擺系統(tǒng)是一個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)， 圖中光電碼盤 l 由伺服電機(jī)自帶，可以根據(jù)該碼盤的反饋通過換算獲得小車的位移 ， 小車的速度信號(hào)可以通過差分得到。擺桿的角度由光電碼盤測(cè)量出來并直接反饋到控制卡，角度的變化率信號(hào)可以通過差分得到。計(jì)算機(jī)從運(yùn)動(dòng)控制卡中實(shí)時(shí)讀取數(shù)據(jù)，確定控制決策 (電機(jī)的輸出力矩 )，并發(fā)送給運(yùn)動(dòng)控制卡。運(yùn)動(dòng)控制卡經(jīng)過 DSP 內(nèi)部的控制算法實(shí)現(xiàn)該控制決策，產(chǎn)生相應(yīng)的控制量，使電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)小車運(yùn)動(dòng)，保持?jǐn)[ 桿平衡。 2.3 系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 2.3.1 底座設(shè)計(jì) 對(duì)于底座的設(shè)計(jì)，選用的是固定式的 底座 ,如圖 2.2 所示： 圖 2.2 固定式底座 它的機(jī)構(gòu)穩(wěn)固，不會(huì)因?yàn)闄C(jī)器長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行而改變其水平條件，加工也簡(jiǎn)單，可以直接鑄造得到。 2.3.2 小車部分設(shè)計(jì) 為了實(shí)現(xiàn)倒立擺擺桿的自由擺動(dòng)，同時(shí)測(cè)量擺桿轉(zhuǎn)動(dòng)角度，需要設(shè)計(jì)一個(gè)鉸鏈來實(shí)現(xiàn)。鉸鏈由轉(zhuǎn)軸、 深溝球 軸承和軸承座構(gòu)成，轉(zhuǎn)軸安裝在滾動(dòng)軸承上用來連接擺桿和光電編碼器。為使鉸鏈轉(zhuǎn)動(dòng)靈活，必須保證軸承座中的兩個(gè) 深溝球 軸承同心。因此，軸承座安裝軸承的孔應(yīng)設(shè)計(jì)為通孔，并在車 床上一次裝夾加工完成，以避免產(chǎn)生二次裝夾誤差。同時(shí)，光電編碼器的安裝沒有選擇現(xiàn)有倒立擺實(shí)驗(yàn)裝置的安裝方法即把編碼器安裝在支架上，而是直接把編碼器固定在軸承座的一端，這樣可以避免產(chǎn)生新的裝配誤差。而且選擇此方法還在軸承座加工中增加了一道加工工序，即車完軸承裝配孔后將編碼器安裝面重車一刀，保證編碼器安畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 7 裝面與軸承座的軸承安裝孔垂直 11。 轉(zhuǎn)軸的設(shè)計(jì)直接關(guān)系到擺桿鉸鏈的靈活程度，從而影響倒立擺控制的穩(wěn)定性。因此，必須保證轉(zhuǎn)軸軸承裝配面和編碼器軸裝配面是同心的。同時(shí)為了保證編碼器安裝后與轉(zhuǎn)軸同心，轉(zhuǎn)軸的加 工工序如下 ： 首先加工編碼器安裝孔，然后利用三爪夾盤將轉(zhuǎn)軸固定，利用頂尖在編碼器裝配孔中以增加轉(zhuǎn)軸在加工中的剛性，最后完成其余加工工序。 要滿足小車在軌道上往復(fù)運(yùn)動(dòng)并盡量減少摩擦，系統(tǒng)采用直線軸承實(shí)現(xiàn)。 直線軸承座設(shè)計(jì)中的關(guān)鍵是保證兩個(gè)直線軸承座軌道安裝面是同心的。 因此， 需要先將兩個(gè)截面為正方形的長(zhǎng)方體棒料在車床上利用四爪夾盤裝夾，并在正方形截面的中心鉆孔，留 0.5 毫米余量進(jìn)行精加工，之后進(jìn)行直線軸座裝配。兩個(gè)直線軸承外端用孔用彈簧擋圈固定，內(nèi)端用鋁環(huán)代替孔用擋圈固定，降低了加工難度。 下圖為小車部分 的剖面圖： 圖 2.3 小車部分剖面圖 2.3.3 傳動(dòng)部分設(shè)計(jì) a. 同步帶輪裝置的設(shè)計(jì)及裝配 為了使小車往復(fù)運(yùn)動(dòng)靈活，提高系統(tǒng)精度，系統(tǒng)選擇 齒間距為 3 毫米的同步帶 。同步帶通過兩個(gè)皮帶輪裝置聯(lián)結(jié)以減少直接作用在電機(jī)軸的作用力，使整個(gè)系統(tǒng)更穩(wěn)定。 b. 電機(jī)與同步帶裝置連接裝置 為了降低皮帶輪與電機(jī)軸裝配的同心度要求，電機(jī)和皮帶輪之間用聯(lián)軸器聯(lián)結(jié)。這種設(shè)計(jì)保證了電機(jī)軸不受額外扭矩的作用。 2.3.4 步進(jìn)電機(jī)選擇 步進(jìn)電機(jī)是倒立擺系統(tǒng)中的唯一動(dòng)力原件，對(duì)整個(gè)系統(tǒng)至關(guān)重 要 。步進(jìn)電機(jī)的選型主要是依據(jù)其功率、轉(zhuǎn)矩和步距角，而且選擇的電機(jī)必須具有高速度響應(yīng)、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 8 運(yùn)行穩(wěn)定、抖動(dòng)小等特點(diǎn) 10。 從電動(dòng)機(jī)角度考慮，電動(dòng)機(jī)受到的主要負(fù)載為摩擦負(fù)載和慣性負(fù)載，摩擦負(fù) 載主要來源于作直線運(yùn)動(dòng)的倒立擺小車被控對(duì)象與運(yùn)行軌道的摩擦力、傳動(dòng)裝置同步帶和齒輪之間的摩擦力，慣性負(fù)載除了電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子的慣性力外，還有擺和小車以及齒輪的慣性力，忽略齒輪的慣性力，現(xiàn)分別計(jì)算其它負(fù)載力 (全部折算到電機(jī)軸上 )。 電機(jī)啟動(dòng)加速力矩 ： 2. 1 . 0 2 1 0M a J m J t n T 式 中 Ma -電機(jī)啟動(dòng)加速力矩 (N.m) Jm、 Jt-電機(jī)自身慣量 與負(fù)載慣量 (Kg.m.s2) n-電機(jī)所需達(dá)到的轉(zhuǎn)速 (r/min) T-電機(jī)升速時(shí)間 (s) 6 4 32 . 3 1 0 4 . 4 1 0 2 0 0 0 0 . 0 2 1 . 0 2 1 0 0 . 0 4 4 N . mMa 摩擦負(fù)載力矩 ： u m M g rMfi 式中 Mf-導(dǎo)軌摩擦折算至電機(jī)的轉(zhuǎn)矩（ N.m) u-摩擦系數(shù) -傳遞效率 r-與同步帶相嚙合的齒輪半徑 . 0 . 1 1 . 1 0 . 1 1 9 . 8 0 . 0 2 0 . 1 8 1 1 . 3 2 N . mM f u m M g r i 切削力矩 ： 0Mt 估算電機(jī)輸出的總力矩 M=Ma+Mf+0 所以 M=0.04+1.32=1.36 N.m / 3 0 3 . 1 4 1 . 3 6 2 0 0 0 / 3 0 2 8 4P M n w 在這里由于忽略了同步帶與齒輪之間的摩擦及擺桿的慣性力矩， 所以對(duì)電機(jī)的選擇 ： (1)能滿足控制精度的要求 (2)能滿足負(fù)載轉(zhuǎn)矩的要求 (3)滿足慣量的匹配原則 (4)應(yīng)考慮到這些中間因素應(yīng)該使得所選電機(jī)的額定輸出功率 =估算值的 23 倍。 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 9 故在 實(shí)際選型中選擇了型號(hào) 57BYG707 的混和式步進(jìn)電機(jī)。其參數(shù)如下： 電 壓： 4.1V 電流： 2.3A 步距角： 1.8 5%o 轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量： 230g.m2 重量 ： 1.0kg 最大靜轉(zhuǎn)矩： 1.91Nm 與此步進(jìn)電機(jī)配套的驅(qū)動(dòng)器為 BL-230M，驅(qū)動(dòng)模塊特點(diǎn)有 11： (1)適用于電壓范圍寬（ 24-40V)。 (2)采用恒流斬波，雙極性全橋式驅(qū)動(dòng) 。 (3)運(yùn)行特性良好，自動(dòng)半流鎖定，可靠性高 。 (4)細(xì)分?jǐn)?shù)可由撥碼開關(guān)設(shè)定 1/2， 1/16， 1/32， 1/64， 1/5， 1/10， 1/20， 1/40。 (5)適配 3A 以下兩相、四相混合式步進(jìn)電機(jī)。 3 一級(jí)直線倒立擺系統(tǒng)建模分析與仿真 10 3 一級(jí)直線倒立擺系統(tǒng)的建模分析與仿真 在控制系統(tǒng)的分析和設(shè)計(jì)中，首先要建立系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型是描述系統(tǒng)內(nèi)部物理量或變量之間關(guān)系的數(shù)學(xué)表達(dá)式。在靜態(tài)條件下 (即變量各階導(dǎo)數(shù)為零 )，描述變量之間關(guān)系的代數(shù)方程叫靜態(tài)數(shù)學(xué)模型 ； 而描述變量各階導(dǎo)數(shù)之間關(guān)系的微分方程叫動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型 12。如果已知輸入量及變量的初始條件，對(duì)微分方程求解，就可以得到系統(tǒng) 輸出量的表達(dá)式，并由此對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行性能分析。因此，建立控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型是進(jìn)行控制系統(tǒng)分析和設(shè)計(jì)的首要工作。建立控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的方法有分析法和實(shí)驗(yàn)法兩種。分析法是對(duì)系統(tǒng)各部分的運(yùn)動(dòng)機(jī)理進(jìn)行分析，根據(jù)它們所依據(jù)的物理規(guī)律或化學(xué)規(guī)律分別列寫相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)方程。例如，電學(xué)中有基爾霍夫定律，力學(xué)中有牛頓定律，熱力學(xué)中有熱力學(xué)定律等。實(shí)驗(yàn)法是人為地給系統(tǒng)施加某種測(cè)試信號(hào)，記錄其輸出響應(yīng)，并用適當(dāng)?shù)臄?shù)學(xué)模型去逼近，這種方法稱為系統(tǒng)辯識(shí) 13。下面我們采用分析法來 對(duì) 倒立擺的數(shù)學(xué)模型 進(jìn)行分析 。 3.1 一級(jí)倒立擺模型分析 圖 3.1 一級(jí)倒立擺簡(jiǎn)化 模型 在忽略了空氣阻力和各種摩擦之后，可將直線一級(jí)倒立擺系統(tǒng)抽象成小車和勻質(zhì)桿組成的系統(tǒng)，如 圖 3.1 所示。 實(shí)際系統(tǒng)的模型參數(shù)如下： 表 3.1 系統(tǒng)模型參數(shù) 參數(shù) 名稱 實(shí)際值 單位 M 小車質(zhì)量 1.1 Kg m 擺桿的質(zhì)量 0.11 Kg I 擺桿慣量 0.0035 kg*m2 l 擺桿轉(zhuǎn)動(dòng)軸心到桿質(zhì)心的長(zhǎng)度 0.25 m b 小車摩擦系數(shù) 0.1 N/m/sec 擺桿與垂直向 上方向的夾角 F 作用在系統(tǒng)上的外力 / N 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 11 通過對(duì)小車受力分析 得到小車水平方向所受的合力： 14 NxbFxM (3.1) 由擺桿水平方向的受力進(jìn)行分析可以得到下面等式： 22 ( s i n )dN m x ldt (3.2) 即： 2c o s s i nN m x m l m l & & (3.3) 把這個(gè)等式代入上式中，就得到系統(tǒng)的第一個(gè)運(yùn)動(dòng)方程： FmlmlxbxmM s inc o s)( 2 (3.4) 為了推出系統(tǒng)的第二個(gè)運(yùn)動(dòng)方程，我們對(duì)擺桿垂直方向上的 合力進(jìn)行分析，可以得到下面方程： 22 ( c o s )dP m g m ldt (3.5) 2s i n c o sP m g m l m l & & (3.6) 力矩平衡方程如下： INlPl c o ss in (3.7) 注意：此方程中力矩的方向，由于 s ins in,c o sc o s, ，因此等式前面有負(fù)號(hào)。 合并這兩個(gè)方程，約去 P 和 N ，得到第二個(gè)運(yùn)動(dòng)方程： c o ss in)( 2 xmlm g lmlI (3.8) 設(shè) ，（ 是擺桿與垂直向上方向之間的夾角），假設(shè) 與 1（單位是弧度）相比很小，即 1 時(shí)，則可以進(jìn)行近似處理： 1cos ， sin ，0)( 2 dtd 。為了與控制理論的表達(dá)習(xí)慣相統(tǒng)一，即 u 一般表示控制量，用 u 來代表被控對(duì)象的輸入力 F ，線性化后兩個(gè)運(yùn)動(dòng)方程如下： umlxbxmMxmlmglmlI)(2 (3.9) 對(duì)方程組（ 3.9）進(jìn)行拉普拉斯變換，得到： )()()()()()()()(22222sUssmlssbXssXmMssm lXsmglssmlI (3.10) 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 12 注意：推導(dǎo)傳遞函數(shù)時(shí)假設(shè)初始條件為 0。 由于輸出為角度 ，求解方程組（ 3.10）的第一個(gè)方程，可以得到： )()()(22 ssgmlmlIsX (3.11) 或： 222s m l sXs I m l s m g l (3.12) 如果令 vx& ，則有： 22s mlVs I m l s m g l (3.13) 把上式代入方程組（ 3.10）的第二個(gè)方程，得到： )()()()()()()( 22222 sUssmlsssgmlmlIbsssgmlmlImM (3.14) 整理后得到以輸入力 u 為輸入量，以擺桿擺角 為輸出量的傳遞函數(shù)： 224 3 2()() ( ) ( )ml ss qUs b I m l M m m g l b m g ls s s sq q q (3.15) 其中 )()( 22 mlmlImMq 設(shè)系統(tǒng)的狀態(tài)空間方程可寫成如下形式： DuCXY BuAXX (3.16) 方程組 (3.9)對(duì) ,x 解代 數(shù)方程，得到如下解： uM m lmMImlM m lmMImMm g lxM m lmMImlbuM m lmMImlIM m lmMIglmxM m lmMIbmlIxxx2222222222)()()()()()()()()(3.17) 整理后得到系統(tǒng)狀態(tài)空間方程： 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 13 uM m lmMImlM m lmMImlIxxM m lmMImMm g lM m lmMIm l bM m lmMIglmM m lmMIbmlIxx2222222222)(0)(00)()()(010000)()()(000101 0 0 0 00 0 1 0 0xxxyu &(3.18) 只要將直線一級(jí)倒立擺的實(shí)際結(jié)構(gòu)參數(shù)代入式 (3.18)中，便可得到矩陣 A、 B、C、 D，如下： 0 1 0 0 00 0 . 0 8 8 3 1 6 7 0 . 6 2 9 3 1 7 0 0 . 8 8 3 1 6 70 0 0 1 00 0 . 2 3 5 6 5 5 2 7 . 8 2 8 5 0 2 . 3 5 6 5 5x xx xu & & 1 0 0 0 00 0 1 0 0xxxyu &擺桿角度和小車位移的傳遞函數(shù)： 220 . 0 2 7 2 50 . 0 1 0 2 1 2 5 0 . 2 6 7 0 5s sXs s (3.19) 擺桿角度和小車加速度之間的傳遞函數(shù)為： 20 . 0 2 7 2 50 . 0 1 0 2 1 2 5 0 . 2 6 7 0 5sVs s (3.20) 擺桿角度和小車所受外界作用力的傳遞函數(shù)： 32( ) 2 . 3 5 6 5 5() 0 . 0 8 8 3 1 6 7 2 7 . 9 1 6 9 2 . 3 0 9 4 2ssUs s s s (3.21) 3.1.1 系統(tǒng)可觀可控性分析 對(duì) n x n 矩陣 A， n x m 矩陣 B 和 p x n 矩陣 C， ctrb（ A,B）可得到如下所示的 n x nm的可控性矩陣： 21, , , nU c B A B A B A B L 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 14 obsv(A， C)可得到如下所示的 nm x n 的可觀性矩陣： 21 TnVo C C A C A C A L 當(dāng) Uc 的秩為 n 時(shí)，系統(tǒng)可控；當(dāng) Vo 的秩為 n 時(shí)，系統(tǒng)可觀 15。 在 Matlab 中計(jì)算： A=0 1 0 0； 0 -0.0883167 0.629317 0； 0 0 0 1； 0 -0.235655 27.8285 0； B=0； 0.883167； 0； 2.35655； C=1 0 0 0； 0 1 0 0； D=0； 0； Uc=ctrb(A， B)； Vo=obsv(A， C)； rank(Uc) rank(Vo) 得到： ans =4 ans=4 可以看出，系統(tǒng)的狀態(tài)完全可控性矩陣的秩等于系統(tǒng)的狀態(tài)變量維數(shù)，系統(tǒng)的 可觀性矩陣的 秩等于系統(tǒng) 的狀態(tài)變量維數(shù) ，所 以系統(tǒng)可控且是能觀的，因此可以對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行控制器的設(shè)計(jì)，使系統(tǒng)穩(wěn)定。 3.1.2 系統(tǒng)階躍響應(yīng)分析 上面已經(jīng)得到系統(tǒng)的狀態(tài)方程，對(duì)其進(jìn)行階躍響應(yīng)分析，在 Matlab 中鍵入以下命令： A=0 1 0 0； 0 -0.0883167 0.629317 0； 0 0 0 1； 0 -0.235655 27.8285 0； B=0； 0.883167； 0； 2.35655； C=1 0 0 0； 0 1 0 0； D=0； 0； step（ A， B， C， D） 得到如下結(jié)果： 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 15 圖 3.1.3 直線一級(jí)倒立擺單位階躍 響應(yīng)仿真 可以看出，在單位階躍響應(yīng)作用下，小車位置和擺桿角度都是發(fā)散的。 3.2 一級(jí)直線倒立擺控制器設(shè)計(jì)與仿真 3.2.1PID 控制器設(shè)計(jì)及算法仿真 PID 控制以其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、穩(wěn)定性好、工作可靠、調(diào)整方便而成為工業(yè)控制的主要技術(shù)之一。當(dāng)被控對(duì)象的結(jié)構(gòu)和參數(shù)不能完全掌握，或得不到精確的數(shù)學(xué)模型時(shí)，控制理論的其它技術(shù)難以采用時(shí)，系統(tǒng)控制器