目錄,第一章緒論第二章知識(shí)表示第三章搜索技術(shù)第四章推理技術(shù)第五章機(jī)器學(xué)習(xí)第六章專家系統(tǒng)第七章自動(dòng)規(guī)劃系統(tǒng)第八章自然語言理解第九章智能控制第十章人工智能程序設(shè)計(jì),7.1自動(dòng)規(guī)劃概述,7.1.1規(guī)劃的概念及作用1.規(guī)劃的概念定義7.1從某個(gè)特定的問題狀態(tài)出發(fā)，尋求一系列行為動(dòng)作，并建立一個(gè)操作序列，直到求得目標(biāo)狀態(tài)為止。這個(gè)求解過程就稱為規(guī)劃。定義7.2規(guī)劃是對(duì)某個(gè)待求解問題給出求解過程的步驟。規(guī)劃涉及如何將問題分解為若干相應(yīng)的子問題，以及如何記錄和處理問題求解過程中發(fā)現(xiàn)的各子問題間的關(guān)系。定義7.3規(guī)劃系統(tǒng)是一個(gè)涉及有關(guān)問題求解過程步驟的系統(tǒng)。如計(jì)算機(jī)或飛機(jī)設(shè)計(jì)、火車或汽車運(yùn)輸路徑、財(cái)政和軍事規(guī)劃等問題。,7.1自動(dòng)規(guī)劃概述,7.1.1規(guī)劃的概念及作用例：救援仿真機(jī)器人系統(tǒng)（RoboCupRescueSimulationSystem，RCRSS）消防智能體醫(yī)療智能體警察智能體普通市民中心智能體路障避難所著火建筑物普通建筑物）,7.1自動(dòng)規(guī)劃概述,7.1.1規(guī)劃的概念及作用2.規(guī)劃的作用規(guī)劃可用來監(jiān)控問題求解過程，并能夠在造成較大的危害之前發(fā)現(xiàn)差錯(cuò)。規(guī)劃的好處可歸納為簡(jiǎn)化搜索、解決目標(biāo)矛盾以及為差錯(cuò)補(bǔ)償提供基礎(chǔ)。“十二五”規(guī)劃、城市規(guī)劃、企業(yè)發(fā)展規(guī)劃,7.1自動(dòng)規(guī)劃概述,7.1.2規(guī)劃的分類和問題分解途徑1.規(guī)劃的分類（1）按規(guī)劃內(nèi)容分國(guó)家、地方、重大項(xiàng)目、企業(yè)、交通、城市、環(huán)境（2）按規(guī)劃方法分非遞階（非分層）規(guī)劃與遞階（分層）規(guī)劃；線性規(guī)劃與非線性規(guī)劃；同步規(guī)劃與異步規(guī)劃；基于腳本、框架和本體的規(guī)劃；基于專家系統(tǒng)的規(guī)劃；基于競(jìng)爭(zhēng)機(jī)制的規(guī)劃；（3）按規(guī)劃實(shí)質(zhì)分任務(wù)規(guī)劃、路徑規(guī)劃、軌跡規(guī)劃,7.1自動(dòng)規(guī)劃概述,7.1.2規(guī)劃的分類和問題分解途徑2.問題分解途徑把某些較復(fù)雜的問題分解為一些較小的子問題。有兩條實(shí)現(xiàn)這種分解的重要途徑。第一條重要途徑是當(dāng)從一個(gè)問題狀態(tài)移動(dòng)到下一個(gè)狀態(tài)時(shí)，無需計(jì)算整個(gè)新的狀態(tài)，而只要考慮狀態(tài)中可能變化了的那些部分。第二條重要途徑是把單一的困難問題分割為幾個(gè)有希望的較為容易解決的子問題。,7.1自動(dòng)規(guī)劃概述,7.1.2規(guī)劃的分類和問題分解途徑3.域的預(yù)測(cè)和規(guī)劃的修正（1）域的預(yù)測(cè)問題論域的預(yù)測(cè)。對(duì)于不可預(yù)測(cè)的論域，考慮可能的結(jié)果集合，按照它們出現(xiàn)的可能性以某個(gè)次序排列。然后，產(chǎn)生一個(gè)規(guī)劃、并試圖去執(zhí)行這個(gè)規(guī)劃。（2）規(guī)劃的修正規(guī)劃執(zhí)行失敗導(dǎo)致對(duì)規(guī)劃的修正。在規(guī)劃過程中不僅要記錄規(guī)劃的執(zhí)行步驟，而且要記錄每一步必須要執(zhí)行的理由。,7.2基于謂詞邏輯的規(guī)劃,用謂詞邏輯來描述世界模型及規(guī)劃過程。世界模型的謂詞邏輯表示定義謂詞確定問題初始狀態(tài)確定問題目標(biāo)狀態(tài)確定基本操作基于謂詞邏輯規(guī)劃的基本過程問題分解子問題規(guī)劃得到操作序列,7.3STRIPS規(guī)劃系統(tǒng),7.3.1積木世界的機(jī)器人規(guī)劃,B,A,C,C,B,A,機(jī)械手,機(jī)械手,(a),(b),7.3STRIPS規(guī)劃系統(tǒng),7.3.1積木世界的機(jī)器人規(guī)劃1.積木世界的機(jī)器人問題機(jī)器人能夠執(zhí)行的動(dòng)作舉例如下：unstack(a,b)：把堆放在積木b上的積木a拾起。在進(jìn)行這個(gè)動(dòng)作之前，要求機(jī)器人的手為空手，且積木a的頂上是空的。stack(a,b)：把積木a堆放在積木b上。動(dòng)作之前要求機(jī)械手必須已抓住積木a，而且積木b頂上必須是空的。pickup(a)：從桌面上拾起積木a，并抓住它不放。在動(dòng)作之前要求機(jī)械手為空手，而且積木a頂上沒有任何東西。putdown(a)：把積木a放置到桌面上。要求動(dòng)作之前機(jī)械手已抓住積木a。,7.3STRIPS規(guī)劃系統(tǒng),7.3.1積木世界的機(jī)器人規(guī)劃1.積木世界的機(jī)器人問題狀態(tài)描述謂詞：ON(a,b)：積木a在積木b之上。ONTABLE(a)：積木a在桌面上。CLEAR(a)：積木a頂上沒有任何東西。HOLDING(a)：機(jī)械手正抓住積木a。HANDEMPTY：機(jī)械手為空手。,7.3STRIPS規(guī)劃系統(tǒng),7.3.1積木世界的機(jī)器人規(guī)劃2.用F規(guī)則求解規(guī)劃序列采用F規(guī)則表示機(jī)器人的動(dòng)作，這是一個(gè)叫做STRIPS規(guī)劃系統(tǒng)的規(guī)則，它由3部分組成：第一部分是先決條件。為了使F規(guī)則能夠應(yīng)用到狀態(tài)描述中去。第二部分是一個(gè)叫做刪除表的謂詞。當(dāng)一條規(guī)則被應(yīng)用于某個(gè)狀態(tài)描述或數(shù)據(jù)庫(kù)時(shí)，就從該數(shù)據(jù)庫(kù)刪去刪除表的內(nèi)容。第三部分叫做添加表。當(dāng)把某條規(guī)則應(yīng)用于某數(shù)據(jù)庫(kù)時(shí)，就把該添加表的內(nèi)容添進(jìn)該數(shù)據(jù)庫(kù)。,7.3STRIPS規(guī)劃系統(tǒng),7.3.1積木世界的機(jī)器人規(guī)劃2.用F規(guī)則求解規(guī)劃序列例：move(x,y,z):把物體x從物體y上面移到物體z上面。先決條件：CLEAR(x),CLEAR(z),ON(x,y)刪除表：ON(x,y),CLEAR(z)添加表：ON(x,z),CLEAR(y),7.3STRIPS規(guī)劃系統(tǒng),7.3.2STRIPS規(guī)劃系統(tǒng)STanfordResearchInstituteProblemSolverSTRIPSSTRIPS系統(tǒng)的組成如下：(1)世界模型。為一階謂詞演算公式。(2)操作符(F規(guī)則)。包括先決條件、刪除表和添加表。(3)操作方法。應(yīng)用狀態(tài)空間表示和中間-結(jié)局分析。規(guī)劃過程每個(gè)STRIPS問題的解答為某個(gè)實(shí)現(xiàn)目標(biāo)的操作符序列，即達(dá)到目標(biāo)的規(guī)劃。,7.4分層規(guī)劃,探索規(guī)劃時(shí)首先只考慮一層的細(xì)節(jié)，然后再注意規(guī)劃中比這一層低一層的細(xì)節(jié)，所以把它叫做長(zhǎng)度優(yōu)先搜索。NOAH規(guī)劃系統(tǒng)1.應(yīng)用最小約束策略一個(gè)尋找非線性規(guī)劃而不必考慮操作符序列的所有排列的方法是把最少約束策略應(yīng)用來選擇操作符執(zhí)行次序的問題。問題求解系統(tǒng)NOAH采用一種網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)來記錄它所選取的操作符之間所需要的排序。它也分層進(jìn)行操作運(yùn)算，即首先建立起規(guī)劃的抽象輪廓，然后在后續(xù)的各步中，填入越來越多的細(xì)節(jié)。,7.4分層規(guī)劃,2.檢驗(yàn)準(zhǔn)則準(zhǔn)則法已被應(yīng)用于各種規(guī)劃生成系統(tǒng)。對(duì)于早期的系統(tǒng)，如HACKER系統(tǒng)，準(zhǔn)則只用于舍棄不滿足的規(guī)劃。在NOAH系統(tǒng)中，準(zhǔn)則被用來提出推定的方法以便修正所產(chǎn)生的規(guī)劃。第一個(gè)涉及的準(zhǔn)則是歸結(jié)矛盾準(zhǔn)則。第二個(gè)準(zhǔn)則叫做消除多余先決條件準(zhǔn)則，包括除去對(duì)子目標(biāo)的多余說明。可以把分層規(guī)劃和最少約定策略十分直接地結(jié)合起來，以求得非線性規(guī)劃而不產(chǎn)生一個(gè)龐大的搜索樹。,7.5基于專家系統(tǒng)的機(jī)器人規(guī)劃,1.系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及規(guī)劃?rùn)C(jī)理（1）知識(shí)庫(kù)：用于存儲(chǔ)某些特定領(lǐng)域的專家知識(shí)和經(jīng)驗(yàn)，包括機(jī)器人工作環(huán)境的世界模型、狀態(tài)、物體描述等事實(shí)和可行操作或規(guī)則等。（2）控制策略：包含綜合機(jī)理，確定系統(tǒng)應(yīng)當(dāng)應(yīng)用什么規(guī)則以及采取什么方式去尋找該規(guī)則。（3）推理機(jī)：用于記憶所采用的規(guī)則和控制策略及推理策略。（4）知識(shí)獲?。菏紫全@取某特定域的專家知識(shí)。然后用程序設(shè)計(jì)語言把這些知識(shí)變換為計(jì)算機(jī)程序。最后把它們存入知識(shí)庫(kù)待用。,7.5基于專家系統(tǒng)的機(jī)器人規(guī)劃,(5)解釋與說明：通過用戶接口，在專家系統(tǒng)與用戶之間進(jìn)行對(duì)話，從而使用戶能夠輸入數(shù)據(jù)、提出問題、知道推理結(jié)果以及了解推理過程等。2.任務(wù)級(jí)機(jī)器人規(guī)劃三要素（1）建立模型：世界模型。（2）任務(wù)說明：定義狀態(tài)及狀態(tài)變換