安川DX100機器人基礎教育培訓,聯盟并立共同成長,聯盟并立共同成長,YASKAWA機器人發(fā)展史,聯盟并立共同成長,安川機器人在工業(yè)生產中的應用,焊接澆鑄水刀切割涂膠取放灌注、堆疊,聯盟并立共同成長,聯盟并立共同成長,汽車零件業(yè)澆鑄,聯盟并立共同成長,聯盟并立共同成長,涂膠,聯盟并立共同成長,汽車零件業(yè)取放,聯盟并立共同成長,食品業(yè)堆疊,聯盟并立共同成長,汽車零件業(yè)點焊,汽車零件業(yè)點焊,聯盟并立共同成長,機器人系統(tǒng)構成,變穩(wěn)壓器(周邊設備),本體,焊接機(周邊設備),控制箱,聯盟并立共同成長,電控箱,本體,1BC,2BC,1BC，2BC是給傳輸編碼器數據和伺服馬達供電,控制箱與本體之連接,3BC,聯盟并立共同成長,機器人本體,一、本體型號后面數字的含義1、MP6是其負荷重量為6公斤2、HP20D是其負荷重量為20公斤,聯盟并立共同成長,MH6本體技術參數,聯盟并立共同成長,HP20D技術參數,MA1400本體技術參數,聯盟并立共同成長,本體各軸運動方向,聯盟并立共同成長,I/O模組,伺服模組,DX100機器人控制箱,DX100MH6控制箱內部構成：,電源供應模組,CPU模組,聯盟并立共同成長,電控箱操作面板,聯盟并立共同成長,(二）手動操作機器人,聯盟并立共同成長,安全注意事項,1、開機前應確保本體動作范圍內無人無雜物2、檢查控制箱與本體及與其他設備連接是否正確3、檢查供給電源與機器人所需電源相匹配4、檢查各個急停和暫停按鈕，確保其功能有效5、本體運轉時，嚴禁人或物進入其工作范圍之內其他安全注意事項詳見基礎教育訓練教材相關內容,聯盟并立共同成長,正確開機步驟,1、打開變穩(wěn)壓器【電源開關】，按下電源【啟動】按鈕。2、打開控制箱【電源開關】，按照教導器畫面上提示按下【伺服按鈕】。,聯盟并立共同成長,簡單帶動機器人,1、按下【伺服按鈕】使其燈亮起接通伺服電源2、按下控制柜操作盒上【教導】按鈕使其燈亮3、按下教導盒上的【教導鎖定】按鈕使其指示燈亮起4、注意本題的位置及姿勢，把速度調到低速，防止發(fā)生危險5、用關節(jié)坐標或直角坐標帶動機器人下面是關節(jié)坐標和直角坐標的操作,聯盟并立共同成長,關節(jié)坐標的運轉,聯盟并立共同成長,各軸運動方向,聯盟并立共同成長,直角坐標的運轉,聯盟并立共同成長,機器人教導盒功能,聯盟并立共同成長,教導盒按鍵講解（1）,聯盟并立共同成長,教導盒按鍵講解（2）,聯盟并立共同成長,各鍵介紹（二）,聯盟并立共同成長,教導盒按鍵講解（3）,聯盟并立共同成長,各鍵介紹（三）,聯盟并立共同成長,教導器畫面顯示,菜單選擇區(qū),狀態(tài)顯示區(qū),泛用表示區(qū),人機界面區(qū),(詳見基礎教材第10頁),操作按鈕,菜單選擇區(qū),聯盟并立共同成長,狀態(tài)顯示區(qū)詳解,聯盟并立共同成長,可能的軸組合,聯盟并立共同成長,動作坐標系統(tǒng),聯盟并立共同成長,速度,聯盟并立共同成長,安全模式,聯盟并立共同成長,運轉方式,聯盟并立共同成長,機器人狀態(tài),聯盟并立共同成長,換頁顯示,聯盟并立共同成長,現場操作時間,聯盟并立共同成長,運動模式,1、MOVJ關節(jié)運動2、MOVL直線運動3、MOVC圓弧運動4、MOVS曲線運動,請參考基礎教材第15頁17頁,聯盟并立共同成長,單一圓弧運動,聯盟并立共同成長,連續(xù)圓弧運動,聯盟并立共同成長,單一曲線運動,聯盟并立共同成長,連續(xù)曲線運動,聯盟并立共同成長,（三）機器人菜單講解,聯盟并立共同成長,DX100MP6主菜單,聯盟并立共同成長,DX100MH6子菜單程式,聯盟并立共同成長,DX100MH6子菜單（2）,聯盟并立共同成長,DX100MH6子菜單（3）,聯盟并立共同成長,DX100MH6子菜單（4）,聯盟并立共同成長,DX100MH6子菜單（5）,聯盟并立共同成長,DX100MH6子菜單（6）,聯盟并立共同成長,DX100MH6子菜單（7）,聯盟并立共同成長,DX100MH6子菜單（8）,聯盟并立共同成長,（四）機器人編程教導,聯盟并立共同成長,新程式的建立,1、在編輯模式下選擇【程式】菜單,2、選擇【建立新程式】，將會出現程式建立畫面,3、按【選擇】鍵,4、輸入程式名稱,5、按【輸入】鍵登錄,6、按【輸入】鍵確認,（詳見基礎教材13頁）,聯盟并立共同成長,范例,定位精度講解,聯盟并立共同成長,編程圖例,聯盟并立共同成長,程式點1,聯盟并立共同成長,程式點2,聯盟并立共同成長,程式點3,聯盟并立共同成長,程式點4,聯盟并立共同成長,程式點5,聯盟并立共同成長,程式點6,聯盟并立共同成長,起點與終點重合,聯盟并立共同成長,定位精度之等級用法,(詳見基礎教材18頁),聯盟并立共同成長,程式路徑確認,1、把光標移至程式的第一點，速度調至低速，按【前進】鍵把機械臂帶到第一點位置2、按【前進】鍵來檢查每個程式點是否正確，每按一次【前進】鍵，機械臂就會移動一個程式點。3、當光標下移至非移動程式行時，機械臂將不會移動至下一點此時需將光標跳過該非移動程式行，繼續(xù)確認下面的程式點。4、把機器人帶到第一點位置。5、最后，按住【連鎖】+【測試運轉】機械臂將會把本程式所有程式行完整地運行一遍。,聯盟并立共同成長,程式點的修正插入,開始,將光標移到欲插入程式點處,用各軸操作鍵把機器人帶至所需位置,設定運動模式,設定運動速度,按【插入】鍵,按【輸入】鍵,（見基礎教材30頁）,聯盟并立共同成長,程式點的修正刪除,開始,將機器人帶到欲刪除點位置,確認光標是在欲刪除點,按【刪除】鍵,按【輸入】鍵,說明：如果光標不停的閃爍，則說明光標不在欲刪除點上,（見基礎教材32頁）,聯盟并立共同成長,程式點的修正變更,開始,將光標移至欲變更處,用各軸操作鍵移動至所需位置,按【變更】鍵,按【輸入】鍵,（見基礎教材32頁）,聯盟并立共同成長,程式內容復制、剪切、貼上和反向貼上,復制:復制一指定范圍到暫存區(qū)剪切:從程式中復制一指定范圍到暫存區(qū)，并在程式中刪除貼上:將暫存區(qū)之內容插入程式中反向貼上:將暫存區(qū)之內容反向插入程式中,(詳見基礎教材36頁),聯盟并立共同成長,MOVJVJ=50.00TIMERT=1.00MOVLV=100,暫存區(qū),復制,剪切,貼上,插入暫存區(qū)內容,反向貼上,圖解,聯盟并立共同成長,1、復制和剪切范圍設定,在顯示程式內容中，將光標移至指定區(qū)域,按【移位】+【選擇】,將光標移至指定程式行,聯盟并立共同成長,范圍設定圖解,聯盟并立共同成長,2、復制,按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄,選擇【復制】,聯盟并立共同成長,3、剪切,按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄,選擇【剪切】,聯盟并立共同成長,4、貼上,選擇【貼上】,選擇【是】,在程式內容前，將光標移至所需區(qū)域,按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄,聯盟并立共同成長,5、反向貼上,在程式內容前，將光標移至所需區(qū)域,按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄,選擇【反向貼上】,選擇【是】,聯盟并立共同成長,速度變更,進入所要變更速度的程式，把光標移至運動指令上,按【區(qū)域】鍵，選擇功能選單區(qū)的【編輯】菜單,在下拉菜單中選擇【速度變更】,選擇所要變更速度的運動模式,輸入新的數值,【輸入】鍵,【輸入】鍵,聯盟并立共同成長,常用程式指令功能講解,聯盟并立共同成長,程式復制,在編輯模式下選擇【程式】主菜單，再選擇程式選擇菜單,進入所要復制的程式，按【區(qū)域】鍵把光標移至功能選單區(qū),在下拉菜單中選擇【復制】,在下面的人機界面區(qū)中輸入新程式名稱，按【輸入】鍵,選擇【是】,聯盟并立共同成長,程式刪除,在編輯模式下選擇程式主菜單，再選擇【程式選擇】菜單,按【區(qū)域】鍵把光標移至功能選單區(qū)，選擇【程式】菜單,在下拉菜單中選擇【刪除】,把光標移至所要刪除的程式上，按【選擇】鍵,選擇【是】,聯盟并立共同成長,機器人再生運動,聯盟并立共同成長,現場操作時間,聯盟并立共同成長,（五）應用與設定,聯盟并立共同成長,工具資料之設定1,(詳見基礎教材53頁),聯盟并立共同成長,工具資料之設定2,聯盟并立共同成長,五點校正法,(詳見基礎教材55頁),聯盟并立共同成長,使用者坐標的設定,(詳見基礎教材59頁),聯盟并立共同成長,（六）常見異常情況處理,聯盟并立共同成長,沖突檢知（外部軸）異常代碼：4315,否,是,將光標移至【重置】上,按【選擇】鍵,按【首頁】在主菜單中選擇【機器人】,選擇【沖突檢知等級】把光標移至“有效”上,按選擇鍵把“有效”變?yōu)椤盁o效”,把機器人移至安全位置,將【沖突檢知等級】中的“無效”恢復為“有效”,出現異常訊息后查看機械臂是否仍與干涉物體相抵觸,聯盟并立共同成長,撞擊檢知器動作異常代碼：4110,選擇主菜單下的【機器人】選擇【過行程與撞擊檢知】,把光標移至“解除”上，按【選擇】鍵,把光標移至“警告重置”上，按【選擇】鍵,重新送上伺服電源，將機械臂移至安全位置,把光標移至“取消”上，按【選擇】鍵將“取消”變更為“解除”,是,否,將光標移至“重置”上,按【選擇】鍵,出現異常訊息后查看機械臂是否仍與碰撞物體相抵觸,聯盟并立共同成長,絕對值資料超出容許范圍,絕對值資料超出容許范圍異常警告發(fā)生,將光標移至“重置”上,按【選擇】鍵,打開伺服電源,進行位置確認,可以自動運轉,異常代碼：4107,聯盟并立共同成長,位置確認,選擇主菜單中的【機器人】,選擇【第二原點】,按住【前進】鍵，使脈波值與第二原點值相符,按【區(qū)域】鍵，選擇功能選單區(qū)中的【資料】菜單,再下拉菜單中選擇【確認位置】,選擇“是”,聯盟并立共同成長,落下量容許范圍異常,出現異常訊息后把光標移至【重置】上,按【重置】鍵,恢復正常操作,異常代碼：4511,聯盟并立共同成長,（七）保養(yǎng)與備品,聯盟并立共同成長,機器人日常保養(yǎng)（一）,檢查電控箱通風是否良好檢查機器人電纜線、教導盒、操作面板及周邊設備是否有損傷現象平時運行中注意機器人有無異音和其他不正?，F象保持機器人和電控箱周圍清潔正確開機關機,聯盟并立共同成長,機器人日常保養(yǎng)（二）,本體和電控箱內鋰電池之維護本體內加油注意事項,1、加油孔和出油孔不能混淆,2、油品要分清楚，千萬不能加錯油,3、加油后運轉半小時，使其充分潤滑后再密封,1、本體和電控箱內的鋰電池如低于2.8伏就必須更換2、更換電池時必須在電控箱和本體通電的狀態(tài)下進行,聯盟并立共同成長,一、機械手的保養(yǎng)注意事項,1、切勿在機械手臂上加裝重量的物品。2、正確地施加油品方式及施打日期，并注意油的氣味及是否含有金屬粒在內。3、在教導時切記減少摩擦或碰撞的現象產生。4、正確地使用速度，勿全部從頭到尾都是教導極速。5、平常檢查是否有油品滲漏的現象或油塞損壞。6、檢查是否有齒隙以及噪音出現，尤其高濕度環(huán)境或潮濕地段。7、底座螺絲以及所有螺絲的檢查。,聯盟并立共同成長,1、散熱以及通風