第一屆“飛思卡爾”杯全國(guó)大學(xué)生智能汽車邀請(qǐng)賽技術(shù)報(bào)告目錄第一章引言111制作過(guò)程概況112內(nèi)容框架安排113相關(guān)聯(lián)文獻(xiàn)的綜述1第二章設(shè)計(jì)分析與方案論證321智能車制作要求322設(shè)計(jì)概述323路面黑線探測(cè)模塊324車輪測(cè)速及路程計(jì)算模塊425電源模塊526電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊6第三章硬件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)及安裝731路面黑線檢測(cè)模塊的電路設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)及電路板安裝732車輪測(cè)速模塊電路設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)833電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊電路設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)1034電源管理模塊電路設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)11341穩(wěn)5伏電源管理電路的設(shè)計(jì)11342穩(wěn)6伏電源管理電路的設(shè)計(jì)1135智能車硬件參數(shù)11第四章軟件設(shè)計(jì)方案1341總體思路1342速度控制算法1343角度控制算法1744軟件流程圖22441總流程圖22442測(cè)速流程圖23443LED顯示程序流程圖2445開(kāi)發(fā)工具、制作、安裝、調(diào)試過(guò)程說(shuō)明24第五章結(jié)束語(yǔ)29附錄AI第一章引言11制作過(guò)程概況今年一個(gè)多月的暑假生活對(duì)于一些學(xué)生來(lái)說(shuō)可能是漫長(zhǎng)而無(wú)聊的,但是對(duì)于我們隊(duì)的成員來(lái)說(shuō)是充實(shí)的,我們一直為了一個(gè)目標(biāo)而去奮斗,那就是在全國(guó)”飛思卡爾”杯智能車設(shè)計(jì)大賽中取得佳績(jī)。一個(gè)月在實(shí)驗(yàn)室的艱苦生活雖然有些累，但是最終也勞有所獲，我們終于把只有四只輪子的車模改裝成了能循黑線快速跑的智能車。智能小車的制作前期我們是比較輕松的,時(shí)間也是比較長(zhǎng)的,我們從五月份開(kāi)始做準(zhǔn)備工作,那時(shí)侯主要是上網(wǎng)查找制作智能車的軟硬件方面相關(guān)資料,在圖書(shū)館查閱有關(guān)S12芯片及傳感器方面的書(shū)籍,還認(rèn)真閱讀了韓國(guó)智能車設(shè)計(jì)方案分析那份文檔,在六月初初步確定我們的制作方案。一放暑假我們就緊鑼密鼓地展開(kāi)我們的車模的制作工作,開(kāi)始硬件的購(gòu)買(mǎi)和設(shè)計(jì)由鐘征和葉偉強(qiáng)負(fù)責(zé),陳超濤則負(fù)責(zé)軟件的編寫(xiě)。當(dāng)時(shí)我們經(jīng)常往返于電子城和學(xué)校之間,也常因買(mǎi)到元件回來(lái)測(cè)試后發(fā)現(xiàn)達(dá)不到預(yù)期效果而改變方案。特別是前面尋黑線傳感器的設(shè)計(jì)，常因?yàn)榧t外發(fā)射強(qiáng)度不夠,接收不夠靈敏,或者紅外發(fā)射管之間的距離太大而改變方案。在七月二十五號(hào)我們基本把各個(gè)硬件模塊調(diào)試好并安裝固定在車上。這時(shí)陳超濤的程序也編寫(xiě)得差不多，各個(gè)模塊的程序都基本成型，進(jìn)入調(diào)試算法參數(shù)階段。在不斷的調(diào)整參數(shù)下，我們的車速不斷提高，性能穩(wěn)定性也得到不斷提高。12內(nèi)容框架安排下面第二章的內(nèi)容是設(shè)計(jì)分析和方案論證，第三章則介紹了硬件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和安裝，第四章描述了軟件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案。第五章的結(jié)束語(yǔ)講述了我們?cè)谥谱髦杏龅降膯?wèn)題。最后在附錄A中附上了我們的部分程序代碼。13相關(guān)聯(lián)文獻(xiàn)的綜述單片機(jī)嵌入式的在線開(kāi)發(fā)方法的應(yīng)用主要介紹了UCOS系統(tǒng)如何在S12芯片上移植摩托羅拉MOTOROLA68HC12系列微控制器原理應(yīng)用與開(kāi)發(fā)技術(shù)則是分模塊地詳細(xì)地介紹了S12這款芯片的應(yīng)用方法。C語(yǔ)言程序與設(shè)計(jì)比較全面地介紹了C語(yǔ)言的各表達(dá)式的用法和C程序的編寫(xiě)方法。因?yàn)檫@次程序編寫(xiě)都是用C語(yǔ)言，這本書(shū)發(fā)揮了很大的作用。新型PID控制及其應(yīng)用，介紹了PID的原理和應(yīng)用方法，幫助了我隊(duì)軟件算法的編寫(xiě)和參數(shù)的調(diào)整傳感器與檢測(cè)技術(shù)從基礎(chǔ)理論到實(shí)用技術(shù)介紹了很多種傳感器，對(duì)此次智能車制作的傳感器的了解、選擇和電路設(shè)計(jì)有很大幫助。C33886、3144EUA、7806和LM2940的DATASHEET。各種芯片的數(shù)據(jù)資料都介紹了芯片的內(nèi)部原理圖，各引腳意義，及典型應(yīng)用電路。為此次的硬件電路的設(shè)計(jì)提供了依據(jù)。韓國(guó)智能模型車設(shè)計(jì)方案分析文檔?？偨Y(jié)了韓國(guó)歷屆比賽智能車制作的情況及經(jīng)驗(yàn)，使我們更快認(rèn)識(shí)智能車的制作方法和比賽規(guī)則第二章設(shè)計(jì)分析與方案論證21智能車制作要求參賽選手須使用大賽組委會(huì)統(tǒng)一提供的競(jìng)賽車模，采用飛思卡爾16位微控制器MC9S12DB128B作為核心控制單元，自主構(gòu)思控制方案及系統(tǒng)設(shè)計(jì)，包括傳感器信號(hào)采集處理、控制算法及執(zhí)行、動(dòng)力電機(jī)驅(qū)動(dòng)、轉(zhuǎn)向舵機(jī)控制等，完成智能車工程制作及調(diào)試。22設(shè)計(jì)概述設(shè)計(jì)采用飛思卡爾16位微控制器MC9S12DB128B作為自動(dòng)控制小車的檢測(cè)控制、顯示計(jì)算核心。路面黑線檢測(cè)采用反射式紅外傳感器，車速和距離檢測(cè)使用了霍爾傳感器，電源部分分別采用了國(guó)、LM2940、7806穩(wěn)五伏和六伏?；谶@些完備可靠的硬件設(shè)計(jì)，用定時(shí)器和IRQ中斷進(jìn)行車速測(cè)量，同時(shí)利用了PWM技術(shù)動(dòng)態(tài)的控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，使用了一套獨(dú)特的軟件算法實(shí)現(xiàn)了小車尋跡，和在高速運(yùn)動(dòng)中的精確控制，達(dá)到了很好的效果根據(jù)題目要求，我隊(duì)制作的智能小車的系統(tǒng)可以劃分為幾個(gè)基本模塊，如圖21所示。對(duì)各模塊的實(shí)現(xiàn)，分別有以下一些不同的設(shè)計(jì)方案S12單片機(jī)LED顯示舵機(jī)轉(zhuǎn)向路面檢測(cè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)速度檢測(cè)23路面黑線探測(cè)模塊探測(cè)路面黑線的大致原理是光線照射到路面并反射，由于黑線和白線的反射系數(shù)不同，可以根據(jù)接收到的反射光強(qiáng)弱判斷是否車身偏離黑線。圖21智能車系統(tǒng)總框圖方案一CCD攝像頭。CCD攝像頭尋跡方案的優(yōu)點(diǎn)是可以更遠(yuǎn)更早地感知賽道的變化，但是信號(hào)處理比較復(fù)雜，如何對(duì)攝像頭記錄的圖像進(jìn)行分割和識(shí)別，加快處理速度是攝像頭方案的難點(diǎn)之一。方案二脈沖調(diào)制的反射式紅外發(fā)射接收器。考慮到環(huán)境光干擾主要是直流分量，如果采用有交流分量的調(diào)制信號(hào)可大幅度減少外界干擾；另外，紅外發(fā)射管的最大工作電流取決于平均電流，如果采用占空比小的調(diào)制信號(hào)，在平均電流不變的情況下，瞬時(shí)電流可以很大（50100MA），這樣也可以大大提高信噪比。但電路較復(fù)雜且軟件工作量加大。方案三不調(diào)制的反射式紅外發(fā)射接收器。原理如圖22反射表面圖22不調(diào)制的反射式紅外發(fā)射接收器原理圖由于采用紅外管可以降低環(huán)境光源干擾；如果直接用直流電壓對(duì)管子供電，限于管子的平均功率要求，工作電流在10MA左右。由于發(fā)射接收組件距離路面較近，所以我們采用了方案三。同時(shí)我們用大發(fā)射功率的紅外發(fā)射管，增大探測(cè)的距離。24車輪測(cè)速及路程計(jì)算模塊方案一采用開(kāi)關(guān)型霍爾元件，該器件內(nèi)部由三片霍爾金屬板組成，當(dāng)磁鐵正對(duì)金屬片時(shí)，由于霍爾效應(yīng)，金屬板發(fā)生橫向?qū)ǎ谳敵龆水a(chǎn)生脈沖。因此可以在車輪或者齒輪上安裝磁鐵，而將霍爾器件安裝在固定軸上，通過(guò)對(duì)脈沖的計(jì)數(shù)進(jìn)行車速測(cè)量。發(fā)射接收電路圖23霍爾元件輸出特性曲線方案二受鼠標(biāo)的工作原理啟發(fā)，采用斷續(xù)式光電開(kāi)關(guān)。由于該開(kāi)關(guān)是溝槽結(jié)構(gòu)，可以將其置于固定軸上，再在車輪上均勻的固定多個(gè)遮光條，讓其恰好通過(guò)溝槽，產(chǎn)生一個(gè)個(gè)脈沖。通過(guò)脈沖的計(jì)數(shù)對(duì)速度進(jìn)行測(cè)量。方案三測(cè)速發(fā)電機(jī)在自動(dòng)控制系統(tǒng)中作檢測(cè)元件，可以將電動(dòng)機(jī)軸上的機(jī)械轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)換為電壓信號(hào)輸出。輸出電壓的大小反映機(jī)械轉(zhuǎn)速的高低，輸出電壓的極性反映電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向。測(cè)速發(fā)電機(jī)的輸出電壓必須精確、迅速地與轉(zhuǎn)速成正比，其輸出信號(hào)需要經(jīng)過(guò)A/D轉(zhuǎn)換。上述方案二計(jì)數(shù)精度較高，但安裝不便且MCU計(jì)數(shù)負(fù)擔(dān)過(guò)重，影響小車速度的提升。方案三需要單片機(jī)進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換，同時(shí)受電源波動(dòng)影響很大。方案一在工業(yè)上得到廣泛應(yīng)用性能穩(wěn)定切裝配容易，而且是數(shù)字量不需經(jīng)A/D轉(zhuǎn)換，基本不受電源影響，因此采用方案一。25電源模塊智能車系統(tǒng)根據(jù)各部件正常工作的需要，必須對(duì)配發(fā)的標(biāo)準(zhǔn)車模用72V2000MAHNICD蓄電池進(jìn)行電壓調(diào)節(jié)。其中，單片機(jī)系統(tǒng)、路徑識(shí)別的光電傳感器和接收器電路、車速傳感器電路需要電壓，伺服電機(jī)工作電壓范圍48V到6V，直流電機(jī)可以使用72V2000MAHNICD蓄電池直接供電。對(duì)于5V及6伏的穩(wěn)壓有以下兩個(gè)方案。方案一穩(wěn)5伏用三端穩(wěn)壓管7805，穩(wěn)6伏用三端穩(wěn)壓管7806。這兩種穩(wěn)壓芯片應(yīng)用廣，簡(jiǎn)單?！糠桨付€(wěn)5伏用LM2940，穩(wěn)6伏用LM2575。這兩種都是低壓降的電源調(diào)節(jié)芯片?？紤]到電機(jī)啟動(dòng)瞬間會(huì)引起較大的壓降，造成芯片的復(fù)位，我隊(duì)選用方案二。26電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊方案一L298N。價(jià)格便宜。內(nèi)部包含4通道邏輯驅(qū)動(dòng)電路。是一種二相和四相電機(jī)的專用驅(qū)動(dòng)器，即內(nèi)含二個(gè)H橋的高電壓大電流雙全橋式驅(qū)動(dòng)器，接收標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平信號(hào)，可驅(qū)動(dòng)46V、2A以下的電機(jī)。方案二MC33886。內(nèi)部由場(chǎng)效管構(gòu)成，工作電壓為5伏到40伏，驅(qū)動(dòng)電流大，導(dǎo)通電阻?。?20毫歐姆），PWM頻率達(dá)到差不多10K，且發(fā)熱量小，有欠壓保護(hù),過(guò)壓保護(hù)和過(guò)穩(wěn)保護(hù)等功能的功能。由于小車是電池供電,而且電池電流大,為了保護(hù)電機(jī),而且驅(qū)動(dòng)電機(jī)的需要驅(qū)動(dòng)電流比較大,最后選定MC33886作為驅(qū)動(dòng)芯片。第三章硬件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)及安裝31路面黑線檢測(cè)模塊的電路設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)及電路板安裝具體電路如圖31，為了檢測(cè)路面黑線我們用了十一對(duì)反射式紅外傳感器，用三極管做比較器把模擬量轉(zhuǎn)換為高低電平的數(shù)字量，當(dāng)紅外發(fā)射管照射到黑線，對(duì)應(yīng)的紅外接收管則只能接收到微弱的反射紅外光，紅外接收管不導(dǎo)通，則三極管的輸入電壓高于三極管門(mén)限值，此時(shí)三極管導(dǎo)通，輸出端OUT為低電平。紅外發(fā)射管照射到白紙的情況則相反。然后把11個(gè)紅外輸出信號(hào)分別接到單片機(jī)I/O口，從左到右分別為PA0PA7和PE0PE2。這樣在不同路面的情況下單片機(jī)可以讀到不同的一系列的數(shù)字。以此數(shù)字量來(lái)判斷舵機(jī)應(yīng)轉(zhuǎn)向的方向和角度。圖31紅外傳感電路原理圖我隊(duì)紅外傳感器一排整齊地排列在電路板，每對(duì)傳感的距離為175CM，是接收管在前發(fā)射管在后的放置方法，這種方法利于接收管更多地接收到對(duì)應(yīng)發(fā)射管發(fā)出的紅外光。然后把電路板牢固地固定在我們手工做的結(jié)實(shí)但是輕便的鋁架上，鋁架另一端固定在小車的頭部，最終我們的車的總長(zhǎng)度為395厘米。這樣的安裝方法使我們的紅外測(cè)黑線模塊的電路板固定得很穩(wěn)定，不會(huì)在車跑動(dòng)的時(shí)候出現(xiàn)顫抖的現(xiàn)象，從而提高了紅外傳感探測(cè)黑線的判斷準(zhǔn)確度。為了能夠探測(cè)到比較遠(yuǎn)的路面情況，我隊(duì)把紅外傳感器的電路板的與路面的夾角調(diào)大，但是紅外發(fā)射與接收管都有方向特性，在某一位置上傳感器能獲得最大的靈敏度，因此存在一個(gè)距離或夾角范圍，在這個(gè)范圍內(nèi)，傳感器才能正常工作，所以我隊(duì)沒(méi)有盲目追求探測(cè)遠(yuǎn)度，而是在經(jīng)過(guò)很多的調(diào)試之后，確定我隊(duì)的紅外傳感的電路板與路面的最佳夾角為14度，最高處與路面的距離為7厘米（如圖32和33）。圖32紅外傳感電路板俯視圖圖33紅外傳感電路板安裝后側(cè)圖32車輪測(cè)速模塊電路設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)霍爾傳感的內(nèi)部原理圖如圖34圖34開(kāi)關(guān)型霍爾傳感器的內(nèi)部原理圖我隊(duì)測(cè)速模塊具體的實(shí)現(xiàn)電路如圖35A3144EUA1K5V123圖35測(cè)速模塊電路原理圖霍爾傳感器的輸出腳接S12的IRQ中斷口，而磁鐵是粘貼到電機(jī)齒輪帶動(dòng)的大齒輪側(cè)面如圖36，等角度分布十八個(gè)小磁鐵，下圖示只意性地畫(huà)出一個(gè)。當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，十八個(gè)磁鐵輪流經(jīng)過(guò)霍爾傳感器，不斷的產(chǎn)生脈沖，不段引發(fā)中斷。從而實(shí)現(xiàn)測(cè)速的功能。OUTIRQ圖36霍爾元件安裝方法圖33電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊電路設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊實(shí)現(xiàn)電路如圖37圖37MC33886電路原理圖我隊(duì)把電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片MC33886的兩個(gè)半橋并聯(lián)在一起,以加大驅(qū)動(dòng)電流，如上圖37所示。3腳（IN1）和19腳（IN2）分別接高電平和低電平，這樣OUT1應(yīng)接電機(jī)的正極，OUT2應(yīng)接電機(jī)負(fù)極，于是電機(jī)只能處于正向行走的方向。17腳接一個(gè)33NF的電容，使33886的上限頻率為10KHZ。將13腳作為PWM控制信號(hào),用來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)速。34電源管理模塊電路設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)341穩(wěn)5伏電源管理電路的設(shè)計(jì)LM2940VINVOUT47UF22UF圖385伏穩(wěn)壓電路圖342穩(wěn)6伏電源管理電路的設(shè)計(jì)7806VINVOUT47UF22UF圖396伏穩(wěn)壓電路圖35智能車硬件參數(shù)重量長(zhǎng)395MM寬195MM高130MM電容總?cè)萘?090UF小車總功耗17W傳感器種類以及個(gè)數(shù)940NM紅外線傳感器11個(gè)；霍爾測(cè)速傳感器1個(gè)車速檢測(cè)精度9542；車速檢測(cè)頻率10HZ紅外線傳感器檢測(cè)精度94；黑線檢測(cè)頻率15000HZ第四章軟件設(shè)計(jì)方案41總體思路利用一排11的紅外傳感器探測(cè),獲得21種不同的情況,利用這些信息,進(jìn)行不同的角度和速度的控制我們的主要思路是盡量使整個(gè)過(guò)程順暢并且安全,我們?cè)谥本€過(guò)程中利用霍爾傳感器,配合18個(gè)磁鐵側(cè)得的速度資料,用到PD算法對(duì)智能車進(jìn)行速度控制,使在直線時(shí)大約處在2米每秒的速度在直線跑道中，速度控制在一個(gè)范圍內(nèi)，少于預(yù)設(shè)的下限值時(shí)進(jìn)行加速，高于預(yù)設(shè)上限值時(shí)，進(jìn)行適當(dāng)減速。進(jìn)入轉(zhuǎn)彎的時(shí)候,適當(dāng)減低速度,使得整個(gè)過(guò)程變得順暢,并且安全轉(zhuǎn)彎的角度經(jīng)過(guò)精確的計(jì)算得出理論值,再配合現(xiàn)場(chǎng)的調(diào)試得到最終的最佳角度。42速度控制算法根據(jù)賽道的不同，跑道的類型基本可以分為3類，軟件的編寫(xiě)也針對(duì)這3種不同的跑道采取不同的算法。首先，對(duì)于直線的跑道，我們采取恒速的控制思想。如前面硬件部分所述，利用開(kāi)關(guān)型霍爾傳感器進(jìn)行測(cè)速，利用霍爾輸出觸發(fā)IRQ中斷，在中斷程序里進(jìn)行計(jì)數(shù)。同時(shí)利用輸出比較定出一個(gè)100MS的定時(shí)，統(tǒng)計(jì)在這個(gè)時(shí)間內(nèi)所轉(zhuǎn)過(guò)的磁鐵數(shù)目TIMECOUNT，那么速度就是SPEEDTIMECOUNT/92PIR,其中輪的半徑R27MM。根據(jù)以下的程序就可以測(cè)量出直線的速度SPEEDTIMECOUNT/92PIR，以下是定時(shí)和中斷計(jì)數(shù)程序VOIDINTERRUPTOUTCAMPARE_ISRVOIDTFLG10X80TIMCOUNTTMPTIMCOUNTTMP2TIMCOUNT/10TMP1TIMCOUNT10TIMCOUNT0VOIDIRQ_ISRVOIDTIMCOUNTASMRTI而且為了方便調(diào)試的時(shí)候觀察到小車在每個(gè)位置的速度值，我們利用LED燈，顯示各個(gè)時(shí)候的速度值，其速度值的刷新率是100MS一次。具體的程序如下PTS0X80PORTBLED_VAULETMP1PTS0X40PORTBLED_VAULETMP2FORJ0JMAXSPEEDDOWN_SPEED0ELSEIFSPEEDMAXWANSPEEDCHANGE_MPWMDOWM_VAULESPEEDELSEIFSPEED1ISTATE_BUFISTATE_BUFI1STATE_BUF0STATELAST10NUMLAST10NUMTMPINTLAST102250,45,47,46,48,43,45,50,50,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0/這個(gè)數(shù)組是存放著的數(shù)值是用來(lái)與LAST10NUM進(jìn)行比較/的，如果LAST10NUM大于這個(gè)它，就說(shuō)明是處于需要降低/提速下限的情況IFLAST10NUMLAST10IFTIMCOUNTTMPMAXVAULE2CHANGE_MPWM0ELSEIFTIMCOUNTTMP10000NUMB4NUM/10000NUMNUM10000ELSENUMB40IFNUM1000NUMB3NUM/1000NUMNUM1000ELSENUMB30IFNUM100NUMB2NUM/100NUMNUM100ELSENUMB20IFNUM10NUMB1NUM/10NUMNUM10ELSENUMB10NUMB0NUMUART_PUTCHARNUMB40X30UART_PUTCHARNUMB30X30UART_PUTCHARNUMB20X30UART_PUTCHARNUMB10X30UART_PUTCHARNUMB00X30利用這個(gè)函數(shù)和超級(jí)終端，檢測(cè)紅外線的傳感器的運(yùn)行是否正常也是非常有用。利用上面所提到的讀出于紅外線傳感器相連的IO口的數(shù)值，之后將這些數(shù)值轉(zhuǎn)化為021或者44這23種狀態(tài)，之后將這些數(shù)值實(shí)時(shí)地輸出給超級(jí)終端，我們就可以了解到傳感器的探測(cè)是否出現(xiàn)故障，以便做出處理。圖43是一張進(jìn)行紅外傳感器測(cè)試和燒寫(xiě)FLASH下栽程序的圖片圖43紅外傳感器測(cè)試和程序燒錄圖第五章結(jié)束語(yǔ)在此次的智能車制作當(dāng)中，也遇到了很多的問(wèn)題，比如外界光對(duì)紅外傳感檢測(cè)黑線準(zhǔn)確度的影響，當(dāng)外界陽(yáng)光比較強(qiáng)的時(shí)候，容易造成誤判，影響車的速度，甚至飛出賽道。還有就是當(dāng)電池電力減弱的時(shí)候，舵機(jī)的響應(yīng)速度變慢，這時(shí)之前調(diào)試好的參數(shù)不再適合，所以智能車在不更換新充滿電池的情況下，車的性能難以避免地逐漸變差。最后就是車模的前輪車軸的虛位比較大，在舵機(jī)不動(dòng)的時(shí)候，車輪仍有較大角度擺動(dòng)，這些擺動(dòng)難以消除，造成智能車在走直線的時(shí)候仍有較大抖動(dòng)，影響智能車的性能。比賽就是比每個(gè)參賽隊(duì)解決問(wèn)題的方法的優(yōu)和差，智能車設(shè)計(jì)大賽也不例外，相信此次的比賽會(huì)讓全部參賽的的人學(xué)到很多東西，以后更能讓更多的人受益匪淺。參考文獻(xiàn)1邵貝貝著，單片機(jī)嵌入式的在線開(kāi)發(fā)方法的應(yīng)用（第一版），清華大學(xué)出版社出版，2004年10月。2譚浩強(qiáng)著，C語(yǔ)言程序與設(shè)計(jì)（第二版），清華大學(xué)出版社出版，1999年12月。3陶永華著，新型PID控制及其應(yīng)用（第二版），機(jī)械工業(yè)出版社出版，2003年7月。4彭軍著，傳感器與檢測(cè)技術(shù)（第一版），西安電子科技大學(xué)出版社出版，2003年11月。5楊國(guó)田，摩托羅拉MOTOROLA68HC12系列微控制器原理應(yīng)用與開(kāi)發(fā)技術(shù)（第一版），白焰著，中國(guó)電力出版社出版，2003年9月。6MC33886驅(qū)動(dòng)芯片的DATASHEET。73144EUADATASHEET。7806和LM2940的DATASHEET。8韓國(guó)智能模型車設(shè)計(jì)方案分析文檔附錄AMAINC文件INCLUDEINCLUDEINCLUDE“PRINTPH“EXTERNVOIDUART_PUTCHARUNSIGNEDCHARCHVOIDPRINT16WEINUMINTVOIDIOA_INITVOIDVOIDHANDLE_PAVOIDEXTERNVOIDIOA_INITEXTERNVOIDPWM_INITEXTERNVOIDOUTCAMPARE_INITEXTERNVOIDCHANGE_MPWMEXTERNVOIDCHANGE_DPWMVOIDHANDLE_DRIINTSTATEVAULE,INTDVAULE,INTMAXVAULE,INTMINVAULEPRAGMALINK_INFODERIVATIVE“MC9S12DG128B“INTTIMCOUNT,TIMCOUNTTMPINTSTATEINTOLDSTATEINTMVAULEINTTURNLEFT,TURNRIGHTINTTMP1,TMP2VOIDMAINVOIDINTJINTPWM_MOVE53,56,60,64,67,71,75/從70開(kāi)始，1的值代表133的占空比INTPWM_STATEVAULE210,3709,3709,7509,7509,11209,112085,148085,148085,184108,184108,219108,219108,253108,253108,28611,28611,318108,318108,349109,349109INTLED_VAULE100XC0,0XDE,0X89,0XA1,0XB2,0XA4,0X84,0XF1,0X80,0XA0INTMAX_MVAULE2214,14,14,14,14,13,13,10,10,10,10,9,9,9,9,9,9,8,8,8,8INTMIN_MVAULE228,8,8,8,8,8,8,8,8,8,8,8,8,8,8,8,8,7,7,7,7TIMCOUNTTIMCOUNTTMP0STATE0OLDSTATE0MVAULE44TURNLEFTTURNRIGHT0IOA_INITPWM_INITOUTCAMPARE_INITINTCR0XC0/邊沿觸發(fā),中斷使能ASMCLICHANGE_MPWMMVAULECHANGE_DPWM0X8CAWHILE1PTS0X80PORTBLED_VAULETMP1HANDLE_PAIFSTATE0ELSESWITCHSTATECASE0IFOLDSTATE1HANDLE_DRI0,7,MAX_MVAULE0,MIN_MVAULE0ELSEIFOLDSTATE2HANDLE_DRI0,7,MAX_MVAULE0,MIN_MVAULE0ELSEIFOLDSTATE0HANDLE_DRI0,0,MAX_MVAULE0,MIN_MVAULE0IFTURNLEFT1TURNLEFT0ELSEIFTURNRIGHT1TURNRIGHT0BREAKCASE9HANDLE_DRI9,PWM_STATEVAULE9,MAX_MVAULE9,MIN_MVAULE9IFTURNLEFT1TURNLEFT1/這里可以考慮減速度BREAKCASE10HANDLE_DRI10,PWM_STATEVAULE10,MAX_MVAULE10,MIN_MVAULE10IFTURNRIGHT1TURNRIGHT1/這里可以考慮減速度BREAKCASE11HANDLE_DRI11,PWM_STATEVAULE11,MAX_MVAULE11,MIN_MVAULE11IFTURNLEFT1TURNLEFT1/這里可以考慮減速度BREAKCASE12HANDLE_DRI12,PWM_STATEVAULE12,MAX_MVAULE12,MIN_MVAULE12IFTURNRIGHT1TURNRIGHT1/這里可以考慮減速度BREAKCASE21IFTURNLEFT1CHANGE_DPWM0X8CA400/沒(méi)加減1相當(dāng)于右轉(zhuǎn)或左轉(zhuǎn)06度IFTIMCOUNTTMP8CHANGE_MPWM0ELSEIFTIMCOUNTTMP8CHANGE_MPWM0ELSEIFTIMCOUNTTMP8CHANGE_MPWM0ELSEIFTIMCOUNTTMP8CHANGE_MPWM0ELSEIFTIMCOUNTTMPMAXVAULECHANGE_MPWM40ELSEIFTIMCOUNTTMPMAXVAULECHANGE_MPWM0ELSEIFTIMCOUNTTMP13CHANGE_MPWM67ELSEIFTIMCOUNTTMP10000NUMB4NUM/10000NUMNUM10000ELSENUMB40IFNUM1000NUMB3NUM/1000NUMNUM1000ELSENUMB30IFNUM100NUMB2NUM/100NUMNUM100ELSENUMB20IFNUM10NUMB1NUM/10NUMNUM10ELSENUMB10NUMB0NUMUART_PUTCHARNUMB40X30UART_PUTCHARNUMB30X30UART_PUTCHARNUMB20X30UART_PUTCHARNUMB10X30UART_PUTCHARNUMB00X30VOIDTIME_OVERFLOWVOIDTFLG20X80ASMRTIISR_VECTORSC文件EXTERNVOIDNEAR_STARTUPVOID/STARTUPROUTINE/EXTERNVOIDNEARSCI0_ISRVOIDEXTERNVOIDOUTCAMPARE_ISRVOIDEXTERNVOIDTIME_OVERFLOWVOIDEXTERNVOIDINTERRUPTIRQ_ISRVOIDPRAGMACODE_SEG_NEAR_SEGNON_BANKED/INTERRUPTSECTIONFORTHISMODULEPLACEMENTWILLBEINNON_BANKEDAREA/_INTERRUPTVOIDUNIMPLEMENTEDISRVOID/UNIMPLEMENTEDISRSTRAP/ASMBGNDTYPEDEFVOIDNEARTISRFUNCVOIDCONSTTISRFUNC_VECT0XEF80/INTERRUPTTABLE/UNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR63UNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR62UNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR61UNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR60UNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR59UNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR58UNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR57PWMEMERGENCYSHUTDOWNUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR56PORTPINTERRUPTUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR55MSCAN4TRANSMITUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR54MSCAN4RECEIVEUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR53MSCAN4ERRORSUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR52MSCAN4WAKEUPUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR51MSCAN3TRANSMITUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR50MSCAN3RECEIVEUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR49MSCAN3ERRORSUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR48MSCAN3WAKEUPUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR47MSCAN2TRANSMITUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR46MSCAN2RECEIVEUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR45MSCAN2ERRORSUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR44MSCAN2WAKEUPUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR43MSCAN1TRANSMITUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR42MSCAN1RECEIVEUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR41MSCAN1ERRORSUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR40MSCAN1WAKEUPUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR39MSCAN0TRANSMITUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR38MSCAN0RECEIVEUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR37MSCAN0ERRORSUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR36MSCAN0WAKEUPUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR35FLASHUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR34EEPROMUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR33SPI2UNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR32SPI1UNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR31IICBUSUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR30DLCUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR29SCMEUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR28CRGLOCKUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR27PULSEACCUMULATORBOVERFLOWUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR26MODULUSDOWNCOUNTERUNDERFLOWUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR25PORTHUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR24PORTJUNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR23ATD1UNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR22ATD0UNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR21SCI1/UNIMPLEMENTEDISR,/VECTOR20SCI0SCI0_ISR,/VECTOR20SCI0U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