A1A3A4A5畢業(yè)設計（論文）A2球罐檢測機器人行走機構(gòu)設計院（系、部）機械工程學院姓名年級專業(yè)過程裝備與控制工程指導教師教師職稱副教授2010年6月6日北京北京石油化工學院畢業(yè)設計（論文）任務書學院（系、部）機械工程學院專業(yè)過程裝備與控制工程班級063學生姓名指導教師/職稱/副教授1畢業(yè)設計（論文）題目球罐檢測機器人行走機構(gòu)設計2任務起止日期2010年3月1日至2010年6月14日3畢業(yè)設計（論文）的主要內(nèi)容與要求（含原始數(shù)據(jù)及應提交的成果）（含課題簡介、任務與要求、預期培養(yǎng)目標、原始數(shù)據(jù)及應提交的成果）球形容器作為貯存介質(zhì)的壓力容器，大量應用在工業(yè)、國防和民用生活中,是石油化學工業(yè)中貯存和運輸石油氣體、液體及液化氣體的主要壓力容器；也廣泛用于原料、中間產(chǎn)品及成品的貯存。但由于球罐儲存的多是易燃和有毒介質(zhì),所以它的安全運行尤為重要。除了設計、安裝質(zhì)量和按規(guī)程操作外，定期檢驗是確保球罐安全運行的有效手段。人工無損檢驗費工費時，開發(fā)設計適于球罐的無損檢測機器人非常必要，能大大提G20652檢測效G10587。G7424G16782G7003主要G4557球罐檢測機器人的行G17220機G7512G17839行設計，G2265G6336G11925G17730的設計計G12651及行G17220機G7512G1866它G19658G1226的設計計G12651。G17902G17819G7424課題的G11752G12362，培養(yǎng)學生G7609G16822G6922G19610G7003G10498G17176料和外G7003G13775G16805的能力，G1901G1998G980G12699G16782G7003G13520G17860，G13775G16805G980定數(shù)量的外G7003G17176料；培養(yǎng)學生G2045用計G12651機G13484G3282的能力，G7380G13468G1363學生學G1262G10432G12447G5617G13783G2010G7524G19394題和G16311G1927G19394題的能力。預期培養(yǎng)目標G726G17902G17819G980學期G4448成G8617業(yè)設計G16782G7003的G17819程，G5483G2052G980G12699有學G7427G1227G1552的G16782G7003，以G1427G1182G2530應用于生產(chǎn)G4466G19481。原始數(shù)據(jù)G726行G17220G17907G5242G27G17G22G794G21G19G80G80G18G86、G17722體G19283G25G23G24G80G80，G4497為G22G27G23G80G80。提交成果G726G7003G10498G13520G17860、外G7003G17176料的G13775G16805G7003G12307（含原G7003）、G8617業(yè)設計G16840G7138G1082、裝G18209G3282、G19658G1226G3282。4主要參考文獻G457機G7812G2058G3282G458國G4490標G1946，G457機G7812設計手G1888G458及G11468G1863G7003G10498。5進度計劃及指導安排G20G794G22G2620（G22G17G20G794G22G17G21G20）G7609G19417中、G14533G7003G7003G10498G17176料，G6788G1901G7003G10498G13520G17860及開題G6265G2590；G23G794G24G2620（G22G17G21G21G794G23G17G23）G13775G16805G21G987G4395G12538的外G7003G999業(yè)G17176料，G1946G3803開題G12584G17789；G25G794G26G2620（G23G17G24G794G23G17G20G27）G11925G17730設計計G12651；G27G794G28G2620（G23G17G20G28G794G24G17G21）行G17220機G7512主要G13464成G1226的G13479G7512設計計G12651G16840G7138；G20G19G794G20G20G2620（G24G17G20G19G794G24G17G20G25）計G12651機G13484G2058行G17220機G7512裝G18209G3282；G20G21G794G20G22G2620（G24G17G20G26G794G24G17G21G22）計G12651機G13484G2058行G17220機G7512G19658G1226G3282；G20G23G794G20G25G2620（G24G17G21G23G794G24G17G22G19）計G12651G13479果G2010G7524，G6788G1901G5194G1474G6925G8617業(yè)設計G16840G7138G1082；G20G26G2620（G24G17G22G20G794G25G17G20G22）G16792G19417G16782G7003和G16840G7138G1082；18G794G20G28G2620（G25G17G21G27G794G26G17G20G20）G17839行G8617業(yè)設計G12584G17789。任務G1082G4469定G7097期G21G19G20G19G5192G22G7388G21G7097G13007（G6957G11752G4472）主任（G12626G4395）任務G1082G6221G1946G7097期G21G19G20G19G5192G22G7388G22G7097G6957學G19510（G13007、部）G19510G19283（G12626G4395）任務G1082下達G7097期G21G19G20G19G5192G22G7388G24G7097指導G6957師（G12626G4395）計劃G4448成任務G7097期G21G19G20G19G5192G25G7388G25G7097學生（G12626G4395）A0A6A7A8A9A10A11A12A13A9A14A15A16I摘要球罐廣泛應用于石油化工領(lǐng)域，主要用來儲存石油氣體、液體，由于球罐所儲存的多是易燃有毒介質(zhì)，所以要求表面質(zhì)量很G20652，要想安全運行就要G4557G1866G17839行定期檢測。為了G1363檢測更加方G1427可行，開發(fā)設計了適于球罐的無損檢測機器人。G7424G7003主要G4557球罐檢測機器人行G17220機G7512G17839行了設計，該行G17220機G7512采用G11925G17730吸附在球罐表面上，G4466現(xiàn)了無導軌全位置自動行G17220，減少了軌道的輔助工序，大大縮短了檢測時間，提G20652了工作效G10587。為了G1363該行G17220機G7512穩(wěn)定可靠，特別采用雙排四G17730轉(zhuǎn)動G13479G7512，由電動機帶動齒G17730，G1363G11925G17730小G17722在球罐上自由行G17220。G7424G7003的主要任務是G4557機器人行G17220機G7512G17839行具體的G13479G7512設計，G2265G6336G11925G17730的設計計G12651及行G17220機G7512G1866它G19658G1226的設計計G12651，另外校核主要G19658部G1226的強G5242、選擇電動機及減G17907器、畫G1998行G17220機G7512的G19658G1226G3282及裝G18209G3282。G17902G17819計G12651校核，G7424次設計G11752G2058的球罐檢測機器人行G17220機G7512工作穩(wěn)定可靠，達G2052了設計要求。G7424G7003的G11752G12362具有很好的工程應用前景。關(guān)鍵詞球罐，檢測，機器人，行G17220機G7512A0A6A7A8A9A10A11A12A13A9A14A15A16IIABSTRACTSPHERICALTANKISWIDELYUSEDINTHEPETROCHEMICALINDUSTRY,MAINLYUSEDTOSTOREPETROLEUMGASANDLIQUIDBECAUSEOFTHETANKISSTOREDFLAMMABLETOXICMULTIMEDIATHATREQUIRESHIGHSURFACEQUALITYIFINSUREITRUNSSECURITYTHATWEMUSTDOREGULARTESTINGFORITINORDERTOMAKEDETECTIONMOREFEASIBLEANDCONVENIENT,WEWILLDESIGNAROBOTWHICHISUSEDINNONDESTRUCTIVETESTINGSPHERICALTANKINTHISPAPER,WEWILLDESIGNTHEWALKINGPARTOFTHETESTINGROBOTFORSPHERICALTANKWHICHUSESMAGNETICWHEELTRAVELAGENCIESINTHESPHERESURFACEADSORPTION,ACHIEVINGALLPOSITIONAUTOFREERAILTRAVEL,WHICHNOTONLYREDUCINGTHESUPPORTINGPROCESSESOFORBIT,BUTALSOGREATLYREDUCINGTHEDETECTIONTIME,ANDIMPROVINGTHEEFFICIENCYTOMAKETHEWALKINGMECHANISMISSTABLEANDRELIABLE,WHICHISPARTICULARUSEDDOUBLEWHEELROTATIONFORTHESTRUCTURE,THESTRUCTUREISDRIVENBYTHEMOTORGEAR,SOTHEMAGNETICWHEELCARCANWALKFREEONTHESPHERICALTANKTHEMAINTASKOFTHISARTICLEISTODESIGNTHESTRUCTUREOFWALKINGPARTFORROBOT,INCLUDINGDESIGNTHEMAGNETICWHEELANDOTHERPARTSANOTHERPARTISCHECKINGTHEINTENSITYOFTHEMAINCOMPONENTS,SELECTINGMOTORANDREDUCER,ANDPLOTTINGOFTHETRAVELAGENCIESFORPARTANDASSEMBLYDRAWINGTHROUGHTHECALCULATIONOFTHEDESIGN,WALKINGPARTOFTHETESTINGROBOTFORSPHERICALTANKTHATWORKISSTABLEANDRELIABLE,ANDMEETTHEDESIGNREQUIREMENTSTHISRESEARCHHASVERYGOODENGINEERINGAPPLICATIONPROSPECTKEYWORDSSPHERICALTANK,DETECTION,ROBOT,VEHICLEDOLLYA17A18A19A20A21A22A23A24A25A21A26A27A28III目錄第一章緒論111選題背景112G11752G12362意義113工業(yè)機器人的G11752G12362現(xiàn)狀2131A29A30A31A32A33A34A35A36A37A382132A29A39A40A41A31A32A33A42A43A31A44A34A45A46A47A37414G11752G12362目標、內(nèi)容及步驟4141A48A49A34A45A46A50A517142A48A49A45A46A34A39A52A53A54A557第二章球罐檢測機器人系統(tǒng)總體研究921球罐檢測機器人G13007統(tǒng)總體設計G5617路922球罐檢測機器人控G2058G13007統(tǒng)G13464成及作用10221A56A57A58A59A34A60A6110222A62A63A64A65A66A67A68A69A701023行G17220小G17722G17722架及傳動部G2010G2010G752411第三章球罐檢測機器人行走機構(gòu)研究1231行G17220機G7512的G2010G752412311A71A72A73A74A75A76A77A78A7912312A80A81A82A83A84A42A43A85A44A60A61A75A86A87A88A891332行G17220機G7512的選擇14321A90A91A92A93A94A95A96A92A9314322A82A83A85A44A94A97A98A99A1001633行G17220方式的選擇1734G11925G17730式行G17220機G7512主要設計參數(shù)設計計G1265117341A101A102A103A104A105A10617342A107A31A94A108A109A32A34A110A1111735G11925G17730機G7512的計G1265120第四章傳動機構(gòu)的計算與校核22A112A113A114A115A31A32A33A42A43A31A44A99A100IV41齒G17730的設計計G12651與校核22411A110A116A117A83A118A119A120A121A122A123A124A120A97A98A94A117A10622412A125A117A126A127A128A129A122A99A10022413A125A117A130A131A132A129A122A99A10027414A133A134A103A104A34A100A1352942齒G17730鍵的設計計G12651與校核31421A136A117A83A34A137A34A99A100A100A135A75A138A13931422A140A141A142A143A144A143A145A146A146A147A148A149A15032第五章檢測小車姿態(tài)調(diào)整機構(gòu)設計3451探測頭橫向擺動機G751234511A151A152A153A154A145A14634512A146A147A155A156A157A158A159A160A161A162A1633552探測頭縱向調(diào)整機G7512設計38521A164A165A166A167A143A161A16838522A164A165A166A167A169A143A161A170A171A172A146A14739523A162A163A145A146A146A14743第六章技術(shù)經(jīng)濟分析報告4961經(jīng)濟效益G2010G75244962前景G2010G752449第七章總結(jié)與展望5071總G134795072展望50參考文獻51致謝53聲明54A173A174A175A176A163A177A178A179A180A163A181A145A1461第一章緒論11選題背景在科技水平與技G7427水平不斷發(fā)展的G1182天，球罐在石油、化工、工業(yè)等領(lǐng)域中G980直G5483G2052廣泛的應用1，是石油化學工業(yè)中貯存和運輸石油氣體、液體及液化氣體的主要壓力容器，球形容器作為貯存介質(zhì)的壓力容器，開始于20世紀30G5192代末，它具有節(jié)省材料、G13479G7512簡單、造G1227低，投G17176小等優(yōu)點2。像這樣的壓力容器總是承受著G20652溫、低溫、易燃易爆、劇毒或腐蝕介質(zhì)的G20652壓力，在生產(chǎn)中G4557球罐內(nèi)外表面質(zhì)量要求是比較G20652的，所以在加工和G1363用G17819程中G19668要G12946確檢測，以G1427及時了G16311球罐內(nèi)外表面的質(zhì)量、G13582G19531等，確保它的安全穩(wěn)定運行?，F(xiàn)代檢測技G7427G5062經(jīng)有了G12373G11784G5627的發(fā)展，用于球罐的檢測方G8873也有很多，G7380常用的方G8873有G980下G1972G12193。G11925G12893探G1272G8873G726可以有效G3332檢測G19093G11925G5627材料表面和G17829表面G16022G13453，但G4557于G1866G1194材料的檢測G1262受G2052G980定的G19492G2058；著G14406探G1272G8873G726能有效檢測非多G4392G5627材料開G2487G5627G16022G13453，但用于球罐大面G12227檢測時G980G12193很不經(jīng)濟的方G8873；G17241G3780G8886探G1272G8873G726能G3827G9801G6947G3332檢測G16022G13453G12879面G12227狀G13582G19531，G2620期短成G7424低；G4568G13459探G1272G8873G726能比較直G16278G3332G4557G13582G19531定G5627和定量，G5225G10267G19283期保存；G3780發(fā)G4568檢測G726可以G7186G12046檢測G13479果，G5194G4557數(shù)據(jù)G17839行G2010G7524和儲存以及G2040定G13582G195313。球罐容器G4557人G1216來G16840是很G19602介G1849的，人工檢測不G1177G3268G19602G13792G1000G19602G5242很大，為了更加方G1427可靠G3332G3546球罐G17839行檢驗，在G4466驗G11752G12362G17819程中人G1216開始用機器人來G17839行球罐檢測4。應用機器人G17839行檢測不G1177提G20652了檢測質(zhì)量，G13792G1000大大減少了工作量。在操作人G2604的控G2058下球罐檢測機器人可以自由的在球罐內(nèi)外運行，G5194G1000安全可靠的G4570檢測數(shù)據(jù)傳輸G13485操作人G2604，G6117G1216就G1262很容易的發(fā)現(xiàn)球罐內(nèi)外的G980G1135質(zhì)量G13582G19531G19394題，但是G13783G15397G2052球罐是球形容器，所以想要機器人安全自G3926的在球罐上行G17220G2376是很G3268G19602的。所以G6117G1216要G17839G980步G11752G12362G5602樣設計機器人的行G17220機G7512，G6177能G1363機器人G1946確無G16835的G17839行。這G980G11752G12362成果G4570G1262G13485G6117G1216帶來很大的方G1427，G3252G8504G11752G2058代G7379人工G17839行檢測的機器人G4570G1262成為G7044G980代技G7427的發(fā)展G17247G2195。12研究意義在壓力容器中,以球罐的應用G7380為廣泛,特別是G17829G5192來在G2520G1022行業(yè)中，球罐的數(shù)量G7097益G3698多。由于化工裝置的大G3423化,球罐的容G12227和壓力G17892G9188G3698大，為了確保球罐在工作中可以安全的運行，就要G4557G1866G1582G980G1135檢測5。G2520G12193無損檢測技G7427在壓力容器的G2058造和在G5453定期檢驗中G5483G2052廣泛應用，無損檢測G2375以不損G4487G15999檢測G4557G16949為前提，G4557G1866G2520G12193G5627能G17839行檢測，G4557于球罐這樣的化工容器來G16840，采用G17977控或自動方式的檢測機器人是行G1055有效的方G88736。A182A183A184A185A186A187A188A189A190A186A191A192A1932球罐檢測機器人的優(yōu)點G3926下7G726（1）G7512造G12946G14403，成像G9177G7236，自動化程G5242較G20652。G4557球罐G17839行檢測的機器人G13007統(tǒng)G5194不是很G3809G7446，但是G2520G1022機G2058的G7512造要求G18129很G12946G14403。機器人內(nèi)的G11468機像G13044很G20652，G3252G8504機器人檢測G2052的G1461G5699G17902G17819G17840程傳輸G1998的G3282像就G1262很G9177G7236，G1363人G1216G4557球罐的G980G1135質(zhì)量等G19394題就G1262G11487G5483很G9177G7982。由于機器人具有自動控G2058G13007統(tǒng)，G3252G8504操作人G2604可以G17902G17819計G12651機G4557G1866G17839行G17840程控G2058，G1363G1866運行G4448全自動化。（2）G1126G6454G5627好，適應G5627強，可G19555時G16772G5417G3282像。無G16782外G11040G10627G3671G3926G1321，機器人G980G14336不G1262受G2052G5190G6212，G980樣G1262G1946確的檢測G2052G1461G5699。G5194G1000在機器人內(nèi)設有G11468機，在檢測G17819程中可以G19555時G16772G5417所檢測G2052G5483G3282像，以G1427人G1216G19555時G16278G4531。（3）檢測方G1427G5567G6475，提G20652了檢測質(zhì)量。機器人的質(zhì)量不G1262很大，用它來G17839行檢測G1363檢測G2476的很方G1427，G5194G1000縮短了檢測時間。G16835G5058G19489低了，檢測G2052G5483G1461G5699就G1262很G1946確，提G20652了檢測質(zhì)量。（4）代G7379人工工作，提G20652了G2183動效G10587。用機器人來代G7379傳統(tǒng)的人工檢測，不G1177G19489低了G2183動力，節(jié)省了人力工作，G17836大大提G20652了G2183動效G10587，可以在短時間內(nèi)G4448成全部檢測工作。13工業(yè)機器人的研究現(xiàn)狀131國外機器人的發(fā)展狀況G256機器人G257的發(fā)展G9316G17840G8981G19283。中世紀以來，很多中外G11752G12362人G2604就開始G14280力于G2520G12193機器人的G11752G12362。G17829代G12544G980G2500機器人的發(fā)G7138G13785是G13666國人GG714G6152G1251G4584（GG714DEVOL），G1194于1954G5192G11752G2058成了世G11040上G12544G980G2500可G13546程序機器人，G1866具有G16772G5530G2163能，能G4466現(xiàn)G12046G6957G1889現(xiàn)G13546程方式，G4466行點G2052點的控G2058。1960G5192聯(lián)合控G2058公司買下了G1194的G999G2045，成G12447了UNIMATION公司，生產(chǎn)了G12544G980G6221商用工業(yè)機器人，稱為UNIMATE。不久，HG714約翰遜等人為G13666國機床鑄造公司設計G1998另G980G12193可G13546程序的工業(yè)機器人，稱為VERSATRAN。這是世G11040上G7380早、G7380有名的，至G1182仍在應用的兩G12193機器人8。1970G5192，G7097G7424川崎公司試G2058G1998UNIMATE機器人，與G8504同時G7097G7424有80多G1022廠G4490競G11468G11752G2058機器人，形成G7097G7424機器人發(fā)展G12544G980次G20652潮。目前有300多G1022廠生產(chǎn)機器人，G1866中G5192產(chǎn)千G2500以上的有10G1022廠，形成以應用為前提的G7097G7424工業(yè)機器人發(fā)展G7044G20652潮9。A182A183A184A185A186A187A188A189A190A186A191A192A1933A19411A186A187A188UNIMATEA195A196A197A198A199G7097G7424學G13785福田G6947男、細貝G14533夫在1986G5192G11752G2058了可以G17902G17819“L”無圓弧G17819渡的管內(nèi)移動機器人。該機器人行G17220機G7512G2010別由頭部和G7424體兩部G2010G13464成，頭部和G7424體可G11468G4557回轉(zhuǎn)。當機器人在直管內(nèi)行G17220時，G7424體上的電動機M1G17902G17819減G17907裝置帶動G7424體上的驅(qū)動G17730轉(zhuǎn)動，G1363機器人沿直管行G17220。當G17902G1781990G5242彎管時，電動機M2驅(qū)動頭部G1582姿態(tài)調(diào)整，同時驅(qū)動頭部履帶，引導機器人G17902G17819彎管。該機器人的技G7427指標為G726適應管徑G72650MM；行G17220G17907G5242G72681MMS；轉(zhuǎn)彎G5627能G726可以G17902G1781990G5242直角彎管；機器人重量為G726240GG726機器人G19283G5242G72676MM。G13666國公司G11752G2058的智能爬行器G13007列G726MAGSTEER是G980G1022智能爬行G13007統(tǒng)，它能G1998G14406的檢測有保溫層或無保溫層或無保溫層管道內(nèi)部及外部G13582G19531。G17902G17819計G12651計G17840程控G2058，爬行器可以自動爬行在有保溫層或無保溫層的管道上。MAGSTEER可以裝G18209橡膠G17730子來檢測有保溫層或非G11925G5627材料的管道，也可以裝G18209強G11925G5627的G17730子檢測無保溫層的管道。G328212所G12046為G7097G7424三菱重工G11752G2058的G11925吸附G17730式爬壁機器人，自重40KG，G1866安裝于機器人腹部的兩G13464永G11925G19093能G3827保證機器人可靠G3332吸附于鋼質(zhì)表面，用于壁面檢測、G9177潔和噴漆等作業(yè)。G5062經(jīng)G11752G2058的G17730式爬壁機器人G17836有G1866它多G12193G3423號，G17730式爬壁機器人運動G17907G5242G5567，但適于在簡單壁面G17839行作業(yè)10。A182A183A184A185A186A187A188A189A190A186A191A192A1934A19412A200A201A202A203A186A187A188國G19481機器人協(xié)調(diào)委G2604G1262預測，G20521990G5192，G13666國G4570擁有3G987多G2500機器人，G14533國2G987多G2500，聯(lián)邦德國1G9872千多G2500，瑞士5千多G2500，芬蘭3千多G2500。G13666國有人認為G1022預測是保守的，密西根大學預測1990G5192G13666國G4570有10G98015G987G2500工業(yè)機器人。G7097G7424G999G4490認為G726G256G2052G7424世紀末，任G1321G980G1022國G4490G3926果不擁有G980定數(shù)量和質(zhì)量的機器人就不具G3803為G17839行國G19481競爭所必G19668的工業(yè)基礎。”有人預言G726G2052G7424世紀末機器人產(chǎn)業(yè)G4570成為繼汽G17722工業(yè)、電子計G12651機工業(yè)G2530的又G980大產(chǎn)業(yè)11。132國內(nèi)機器人壁面行走機構(gòu)的研究現(xiàn)狀G19555著G6117國現(xiàn)代化經(jīng)濟的迅G17907發(fā)展，球罐等G980G1135存儲容器也在廣泛應用，為了更方G1427有效G3332工作，國內(nèi)開始G17839行了機器人的G11752G12362工作，尤G1866是G4557壁面機器人的G11752G12362。機器人的行G17220機G7512尤為總要，經(jīng)G17819多G5192的努力，G11752G12362人G2604G5062經(jīng)G11752G2058G1998避免機器人的G1972G12193行G17220機G7512，G5194廣泛應用于石油化工等領(lǐng)域。由于在球罐表面G17839行工作很G19602，所以采用G11925力G1363機器人吸附在球罐表面G17839行工作，G3252G8504G11752G12362人G2604開始了G4557G11925吸式行G17220機G7512的G11752G12362。G11925吸式行G17220機G7512G11925吸式行G17220機G7512G2265G6336左右兩G13464G11925G17730、主板、十G4395鏈軸式聯(lián)接機G7512與直G8981電機驅(qū)動。前三G13785G7512成了G980G1022柔G5627G11925吸式G17730G13007機G7512，G1866G2520G1022G11925G17730在X、Y方向上有G980定自由G5242，能保證G11925G17730與球罐表面緊密接觸，G11925力穩(wěn)定、可靠。左右兩G1022電動機驅(qū)動，可G4466現(xiàn)在球館表面爬行，可以拐彎、前G17839、G2530退。G17722G17907可調(diào)。G17730式行G17220機G751212G17730式行G17220機G7512靠G11925G17730吸附在壁面上，G1866采用橫跨式G17722體G13479G7512，傳感器、跟蹤執(zhí)行機G7512及焊槍位于G17722體左右來兩側(cè)行G17220G1055間，從G13792G1363整G1022G13479G7512受力均勻；G17722體左右兩側(cè)與主板為A182A183A184A185A186A187A188A189A190A186A191A192A1935鉸鏈鏈接，能調(diào)節(jié)角G5242；整G1022G17722體G13479G7512用的G18129是剛G2058G19658部G1226和鋁合金材料；四G1022G17730子G3698加了吸力，G1363G17722體更加穩(wěn)定。機器人G3926下G3282所G12046。A19413A204A205A206A207A208A209A210A211A212A213A214A215A216A217A218A186A187A188行G17220機G7512的G7512成G3282G3926下所G12046。A21914A220A221A222A223A224A225A226A227A2191A228A228A223A224A225A226A229A230A231A2322A228A228A220A233A234A235A236A237A225A2263A228A228A238A239A225A226行G17220機G7512的主要特點G726A采用行G17722式G13479G7512G17722體左右G2520有G980G4557G11925G17730，每G4557G11925G17730G2520由直G8981電動機G17902G17819二級蝸G17730蝸桿減G17907器驅(qū)動。G17902G17819調(diào)節(jié)左右G11925G17730的G11468G4557G17907G5242可以G1363焊機在球罐表面直G17220或拐彎，這樣焊機可以G9801活G3332在球罐上焊接縱G13553、G10627G13553及G1866它G12366間位置焊G13553。B采用G11925G17730角G5242調(diào)節(jié)機G7512與柔G5627機G7512在球罐直徑不同時，在球罐外側(cè)焊接時或內(nèi)側(cè)焊接時等G2520G12193G5785G1929下，G17902G17819機G75122調(diào)節(jié)G11925A240A241A242A243A244A245A246A247A248A244A249A250A2516G17730角G5242，就可保證G11925G17730與球G13512表面接觸G14403好，吸力可靠。機G75123G1363G11925G17730機G7512有G980定的G5389G5627，從G13792有G980定的適應工作表面G12373G17227不平等G19568G11873的能力。C行G17220機G7512G17722體主板是焊機G1866它G2520部G2010的G17745體G8504機G7512與機器人G1866它部G1226的G17842G13479G1863G13007為G726行G17220機G7512的G17722體主板L與前CCD傳感器G3278定G17842接，同時與焊槍調(diào)整執(zhí)行機G7512、焊槍G20652G5242跟蹤傳感器以及焊槍擺動機G7512等裝TG17902G17819G5225G5243G3278定G17842接。G322履帶式行G17220機G751213履帶式行G17220機G7512是應用G11925G5627履帶G4570機器人吸附在工G1226G1427面G17839行工作，永G11925體吸附、履帶式行G17220機G7512，G1866吸附安全G5627好，G13796腐蝕，不G1262G3252為控G2058部G1226G1998現(xiàn)G6937G19568G13792發(fā)生G14085G12175的G2373G19517，另外無G19668外部G2163能，G13479G7512簡單、運動可靠。路帶式移動G1866著G3332面G12227大，吸附力大，G5194G1000G4557壁面的彎G7366G5242、不平G5242及G2500G19466均有較強的適應能力。G1866整體G13479G7512G3282G3926下所G12046。A25215A253A254A244A245A246A255A23A0A252吸附材料G980G14336采用具有較強G2109G11925的G11840G11925材料。目前G1363用的永G11925材料G12193G12879較多，主要有鋁G19233G19080、G11840G11925G19093G8699體、G12244G3315G19080、G19049G19093G11856等，從永G11925材料吸力、G11925G3342穩(wěn)定G5627、材料機G7812特G5627以及經(jīng)濟G5627能等多方面比較，選擇G1866中G980G12193材料作為吸附體材料。G677G11507G12366吸附式行G17220機G751214多子G11507G12366吸附、G17287式移動的方G7708，G1866吸附G5627好，G13479G7512簡單，由于吸G11436采用列吸G11436G13464，有效吸附面G12227大，吸附力大，G4557壁面的不平G5242、彎G7366G5242、G12366G19565G18129有較強的適應能力。G13479G7512簡G3282G3926下所G12046。A240A241A242A243A244A245A246A247A248A244A249A250A2517A25216A253A254A244A245A246A1A249A252G11507G12366吸附式機器人的原G10714及運動G17819程G726G2045用G1866G14062吸G11436與接觸G10301G1055間存在的內(nèi)外壓G5058G1363G1866能吸附在接觸G10301的表面，當G14062與接觸G10301接觸時，上下G14062吸附。G14521機器人向上行動，G2029下G14062吸附，上G14062吸G11436與大氣G11468G17902，G1363G1866G14085開壁面，同時G17539體向上G1292G1998，至上G14062不能G1292G1998為G8502。接著上G14062開始吸G1315G3693壁，G1363G1866能基G7424G10432G12447承受G1866重力。接下來，下G14062與大氣G11468G17902，G1889由G17539體動力G13007統(tǒng)G1363下G13942向下運動，至運動原態(tài)，G5194吸G1315壁面，G5502G10627上G17860爬行G17819程。14研究目標、內(nèi)容及步驟141論文研究的目標1G17902G17819選擇和計G12651保證球罐檢測機器人行G17220機G7512G2520部G2010G13464成G9397G17287工作要求。2G1363行G17220小G17722的G17722架和傳動機G7512能G3827保證小G17722G8503常行G17220，以保檢測G17819程G6357G13505G17839行。3G1363G3853G6357機G7512穩(wěn)定合G10714，保證檢測G17819程的G20046G2045G17839行。4以G11925G17730為主的柔G5627G11925G17730行G17220機G7512，G17902G17819G11925G17730設計方G7708的G2010G7524，擺G14085了導軌的約G7475,G16311G1927了自動行G17220的G19394題，G1363G1055具有自動G4466時跟蹤檢測等G2163能的檢測設G3803。142論文研究的內(nèi)容及步驟1G4557球罐檢測機器人行G17220機G7512G17839行G2010G7524選擇，選擇合適的行G17220機G7512。A240A241A242A243A244A245A246A247A248A244A249A250A25182G4557球罐檢測機器人行G17220機G7512的G13464成及工作原G10714G17839行G2010G7524設計。3G4557行G17220小G17722的G17722架，傳動機G7512以及G3853G6357機G7512部G2010G17839行選擇G2010G7524。4G4557G11925G17730設計方G7708G2010G7524，G2265G6336吸附方式選擇、移動方式選擇、G11925G17730G13479G7512設計以及G11925G17730機G7512裝G18209工G14414G11752G12362計G12651。5G17839行電機和減G17907器的選擇，G980G14336G2265G6336選擇電動機的G12879G3423、電動機的G2163G10587，G20081定轉(zhuǎn)G11709及減G17907器的減G17907比等，以保證球罐檢測機器人的穩(wěn)定工作。6設計計G12651齒G17730傳動機G7512，G1363球罐檢測機器人工作平穩(wěn)。7G4557所設計的G19658G1226G17839行校核，G2010G7524是G2554G12538合設計要求。A240A241A242A243A244A245A246A247A248A244A249A250A2519第二章球罐檢測機器人系統(tǒng)總體研究用于儲存氣體或液化氣體的球罐，在石油化工、G1930金、G3490G5078液化石油氣等行業(yè)的應用G7097益廣泛。檢測作為檢G7609G17819程中G7509為重要的G10627節(jié)，檢測方G8873G15441G9994很多，但G19283期以來檢測效果G980直很低。G3252G8504G11752G2058了球罐檢測機器人，用機器人代G7379人工G17839行檢測G4570G1262G5483G2052意想不G2052的G13479果。經(jīng)G17819不斷的G6925G17839，G6117G1216G4570采用無導軌的球罐全位置檢測機器人G17839行G11752G1236215。21球罐檢測機器人系統(tǒng)總體設計思路G20330G1820G7609G19417G1863于球罐機器人的G11468G1863G17176料，現(xiàn)在國內(nèi)外用于工業(yè)的機器人有很多，在焊接領(lǐng)域應用很廣泛，G5194應用于不同的生產(chǎn)G10627G3671，適用于不同工G1226的生產(chǎn)，G20330G1820要G6642G9177機器人工作的原G107141。G8504G13007統(tǒng)主要由CCD傳感器、G5506機測控G13007統(tǒng)及步G17839電機驅(qū)動的G9381G3371機G7512G13464成，G13007統(tǒng)G17902G17819CCDG1821電傳感器G16794別在球罐表面的G3381G2487平行軌G17869G134591，由G9381G33714帶動檢測頭7跟蹤檢測8。A25221CCDA148A2A3A4A5A6A7A8A252該G1821電傳感器主要由自帶G1821G9316的CCDG1821電頭3與G1461號G3800G10714電路兩部G2010G13464成。G1461號G3800A9A10A11A12A13A14A15A16A17A13A18A19A2010G10714電路G2265G6336G726驅(qū)動電路、二G1552化電路與G8181G6323量G1461號G3800G10714電路17。22球罐檢測機器人控制系統(tǒng)組成及作用1820221控制系統(tǒng)的組成A11822A21A22A24A25A26A27A28A29A30A31A32A33A118G3926G328222所G12046，該控G2058G13007統(tǒng)的G11840G1226主要有S7200G3423PLCG5506機控G2058器、A/D、D/AG8181G3371與2G1022CCD傳感器、步G17839電動機的接G2487電路G13464成。222控制系統(tǒng)各部分作用21G311核G5527控G2058器G726所用的PLCG8181G3371有，CPU、I/O、A/D、D/AG8181G3371。CPU可以G4466現(xiàn)G3809G7446的控G2058G2163能，執(zhí)行時間為02S，有很多G17935G17765G12651G7427指G1208和PWM運G12651等。有中斷G2721應、G2590G16797G14045G1926輸G1998等G2163能，有大量的位存儲器、計時器和定時器。G312直G8981電動機控G2058驅(qū)動電路G726G11925吸式行G17220機G7512選用兩G3883直G8981電動機，G2010別驅(qū)動左右兩G3883G11925G17730，以G505