課程設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)題目單極式PWM雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計(jì)1設(shè)計(jì)任務(wù)描述11設(shè)計(jì)題目單極式PWM雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計(jì)12設(shè)計(jì)任務(wù)試設(shè)計(jì)一H型單極式PWM直流閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，已知的基本參數(shù)如下電動(dòng)機(jī)的PN22KW,UN110V,IN2256A,NN1500R/MIN,RA025，電樞回路總電阻R08，電樞回路電磁時(shí)間常數(shù)TL0025S，機(jī)電時(shí)間常數(shù)TM008S，電源電壓US120V，給定轉(zhuǎn)速的電壓最大值和ASR,ACR的輸出限幅值均為10V，電流反饋系數(shù)2256V/A，轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)00067VMIN/R，電動(dòng)勢(shì)轉(zhuǎn)速比CE00696VMIN/R，選用D202電力晶體管作功放用開(kāi)關(guān)管，已知D202的參數(shù)如下TCE0159,TR0103S,TF0061。SS13設(shè)計(jì)要求131設(shè)計(jì)目的1）能計(jì)算出調(diào)節(jié)器的各種參數(shù)。2）能熟練的掌握雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計(jì)思路。3）能夠正確撰寫(xiě)論文。132設(shè)計(jì)要求1）穩(wěn)態(tài)指標(biāo)穩(wěn)態(tài)無(wú)靜差。2）動(dòng)態(tài)指標(biāo)電流超調(diào)量。I5空載起動(dòng)到額定轉(zhuǎn)速時(shí)的轉(zhuǎn)速超調(diào)量。N10動(dòng)態(tài)過(guò)渡過(guò)程時(shí)間SS05T2課程設(shè)計(jì)流程圖圖21伺服系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)流程圖3設(shè)計(jì)思路31系統(tǒng)總體方案的構(gòu)想我設(shè)計(jì)的題目是單極式PWM雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)，此系統(tǒng)控制的對(duì)象是他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)，控制信號(hào)為轉(zhuǎn)速控制電壓給定信號(hào)，輸出信號(hào)為電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速信號(hào)。系統(tǒng)的閉環(huán)控制按內(nèi)環(huán)為電流環(huán)、外環(huán)為轉(zhuǎn)速環(huán)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。電樞繞組的驅(qū)動(dòng)為電力晶體管的PWM脈沖放大電路。轉(zhuǎn)速和電流兩個(gè)調(diào)節(jié)器可采用由運(yùn)算放大器組成的模擬電路。PWM調(diào)速系統(tǒng)由于具有動(dòng)、靜特性好，損耗小和電網(wǎng)功率因數(shù)高等優(yōu)點(diǎn)，在中小功率伺服系統(tǒng)中已取代VM系統(tǒng)，其使用日益廣泛。由于雙極式PWM變換器在工作過(guò)程中，4個(gè)電力晶體管都處于開(kāi)關(guān)狀態(tài)，開(kāi)關(guān)損耗大，而且容易發(fā)生上、下兩管直通的事故，降低了裝置的可靠性。為了克服雙極式變換器的這一缺點(diǎn)，對(duì)于靜、動(dòng)態(tài)性能要求低一些的系統(tǒng)，則可采用單極式PWM變換器，其主電路不變，不同的僅僅在于驅(qū)動(dòng)脈沖信號(hào)。首先理解什么是單極式，所謂單極式就是在控制指令的制作下，在一個(gè)開(kāi)關(guān)周期之內(nèi)，電動(dòng)機(jī)電樞兩端的調(diào)制脈沖電壓是單一極性的。然后，考慮雙閉環(huán)應(yīng)該怎么設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)多環(huán)系統(tǒng)的一般方法是由內(nèi)環(huán)向外環(huán)，一環(huán)一環(huán)的設(shè)計(jì)。對(duì)雙閉環(huán)的調(diào)速系統(tǒng)而言，先從內(nèi)環(huán)（電流環(huán)）開(kāi)始，再根據(jù)電流控制要求，確定把電流環(huán)設(shè)計(jì)為哪種典型系統(tǒng)，按照調(diào)節(jié)對(duì)象選擇調(diào)節(jié)器及其參數(shù)。設(shè)計(jì)完電流環(huán)之后，就把電流環(huán)等效成一個(gè)小慣性環(huán)節(jié)，作為轉(zhuǎn)速環(huán)的一個(gè)組成部分，然后再用同樣的方法完成轉(zhuǎn)速環(huán)的設(shè)計(jì)。由于電動(dòng)機(jī)參數(shù)已由題意確定，所以需設(shè)計(jì)的環(huán)節(jié)主要有電流、轉(zhuǎn)速反饋環(huán)節(jié)，比較環(huán)節(jié)，H型雙極式PWM變換器（包括鋸齒波發(fā)生器，脈寬調(diào)制器，邏輯延時(shí)器，基極驅(qū)動(dòng)電路和脈寬調(diào)制變換驅(qū)動(dòng)器等），及電流、轉(zhuǎn)速兩個(gè)調(diào)節(jié)器等。最后根據(jù)已確定的各環(huán)節(jié)選擇部件及計(jì)算參數(shù)。32雙閉環(huán)的組成根據(jù)負(fù)反饋閉環(huán)控制原理，設(shè)置一個(gè)電流閉環(huán)，可以對(duì)電流進(jìn)行調(diào)節(jié)。對(duì)于轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)系統(tǒng)，由轉(zhuǎn)速負(fù)反饋與一個(gè)調(diào)節(jié)器組成外環(huán)，稱(chēng)轉(zhuǎn)速環(huán)，該調(diào)節(jié)器稱(chēng)為轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器，以ASR表示。這個(gè)調(diào)節(jié)器力圖使系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速跟蹤給定轉(zhuǎn)速。另外，由電流負(fù)反饋與另一個(gè)調(diào)節(jié)器組成內(nèi)環(huán)，稱(chēng)為電流環(huán)，該調(diào)節(jié)器叫做電流調(diào)節(jié)器，以ACR表示。電流調(diào)節(jié)器既能使啟動(dòng)過(guò)程中得到豐滿(mǎn)的電流波形，而且能在帶負(fù)載運(yùn)行時(shí)隨時(shí)按給定電流進(jìn)行電流調(diào)節(jié)，以使電樞電流按要求的規(guī)律變化。33典型系統(tǒng)介紹331典型型系統(tǒng)典型型系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為（31）1KWST它是由一個(gè)積分環(huán)節(jié)和一個(gè)慣性環(huán)節(jié)串聯(lián)組成的閉環(huán)反饋系統(tǒng)。在開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)中，時(shí)間常數(shù)T往往是控制對(duì)象本身所固有的，惟一的可變參數(shù)只有開(kāi)環(huán)增益K。因此，可供設(shè)計(jì)選擇的參數(shù)只有K，一旦K值選定，系統(tǒng)的性能就被確定了。332型系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)跟隨性能型系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)跟隨性能表現(xiàn)分為兩個(gè)部分。一是對(duì)階躍給定信號(hào)的穩(wěn)態(tài)誤差，其為零。二是對(duì)單位斜坡輸入信號(hào)的穩(wěn)態(tài)誤差不為零，即有跟蹤誤差。開(kāi)環(huán)增益K增大時(shí)，跟蹤誤差將減小。333型系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能典型型系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)與系統(tǒng)參數(shù)的關(guān)系為著開(kāi)環(huán)放大倍數(shù)K的增加，阻尼比減小，超調(diào)量增大，調(diào)節(jié)時(shí)間TS也較小。334型系統(tǒng)的頻率特性典型型系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)頻率特性如圖31所示。當(dāng)時(shí)，對(duì)數(shù)幅頻1/CWT性以20DB/DEC的斜率通過(guò)零分貝線(xiàn)，其截止頻率K，其相角裕量為C（32）009ARC45CWTGT圖31典型型系統(tǒng)開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)頻率特性從上述分析可知，與系統(tǒng)快速性相關(guān)的截止頻率取決于開(kāi)環(huán)增益K，增益K值可CW提高系統(tǒng)的快速性，但另一方面又會(huì)使相角裕量減少，超調(diào)量增大，所以不能隨CW意增大。如果既要提高快速性，又要保持相角裕量不變，就應(yīng)在增加的同時(shí)減少時(shí)C間參數(shù)T，保持他們之間的比值不變。但時(shí)間常T往往是系統(tǒng)的固有參數(shù)，較難改變，故在確定K值時(shí)，要兼顧快速性和超調(diào)量?jī)身?xiàng)指標(biāo)。335典型型系統(tǒng)典型型系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為（）（33）21OPKSSTWT此處引入一個(gè)新的變量H，令（34）21H（為低頻轉(zhuǎn)折頻率，為高頻轉(zhuǎn)折頻率）。按“最大法”選擇參數(shù)時(shí)，截止12C頻率C（3121H5）L/DBO0901820CW1T0135參數(shù)關(guān)系式為（36）21121CKHTHT取H4是“三階工程最佳”的結(jié)論。按“最小法”選擇參數(shù)時(shí)，截止頻率PMC（312H7）參數(shù)關(guān)系式為（38）122KHT取H5是“三階工程最佳”的結(jié)論，C稱(chēng)為“最佳頻比”，此時(shí)系統(tǒng)相對(duì)穩(wěn)定性最好。34電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)341電流調(diào)節(jié)器ACRPID控制的類(lèi)型有很多，分別有P控制器、PI控制器、PD控制器、和PID控制器等。但是最常用的電流調(diào)節(jié)器是PI。由于電流反饋濾波環(huán)節(jié)（慣性環(huán)節(jié)）折算到前向通道上表現(xiàn)為微分環(huán)節(jié)，電流超調(diào)將會(huì)增大（實(shí)質(zhì)上濾波環(huán)節(jié)對(duì)電流反饋信號(hào)起延遲作用），為此，在給定通道上也加一濾波環(huán)節(jié)（給定濾波器），以抵消電流反饋環(huán)節(jié)的影響。具有給定和反饋濾波器的電流調(diào)節(jié)器如圖32所示。R0/2C0IR0/2UIR0/2R0/2UFIC0IR0/2CIRBUCT圖32電流調(diào)節(jié)器對(duì)PI調(diào)節(jié)器，其輸出表達(dá)式為（39）ICLIDOIFI11KSUUITS其中，。其動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖，如圖33所示。IIORKIICOII4RTOFFI4IC1OITS1IKS1FITSCTUDIIU圖33電流調(diào)節(jié)器動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖342電流環(huán)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)中電流調(diào)節(jié)過(guò)程比轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)過(guò)程快得多，因此電流環(huán)設(shè)計(jì)時(shí)，可忽略電動(dòng)機(jī)反電動(dòng)勢(shì)的影響。這樣近似處理的條件是（310）CIML13T式中為電流環(huán)截止頻率。等效電流環(huán)前的結(jié)構(gòu)圖如圖34。CI1OITS1SKT1IKS/1LRTSFISIUCTUIODI圖34電流環(huán)等效前電路圖考慮到一般電動(dòng)機(jī)電磁時(shí)間常數(shù)要比晶閘管整流器等效時(shí)間常數(shù)TS和反饋濾波時(shí)間常數(shù)TFI大得多，設(shè)計(jì)時(shí)可把TS和TFI合并為小慣性群，即（311）ISFI從而使電流結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化，如圖35。這種近似處理的條件為（312）CISF13IT1OITS1IKSIU1ILKSRTDI圖35電流環(huán)等效后的結(jié)構(gòu)圖35轉(zhuǎn)速環(huán)設(shè)計(jì)351轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR結(jié)構(gòu)的選擇在設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速環(huán)的過(guò)程中，主要考慮的是轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR結(jié)構(gòu)的選擇。與ACR相同，含有給定濾波和反饋濾波的PI型轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器原理圖如圖36所示。圖中CFNCON。R0/2CONR0/2R0/2R0/2CONRNCNUIUNAN圖36含有給定濾波和反饋的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器原理圖用電流環(huán)的等效傳遞函數(shù)的電流閉環(huán)后，整個(gè)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖變成圖37所示。其中。2,RH電流環(huán)校正成典型I型時(shí)電流環(huán)校正成典型型時(shí)ASRON1TSFN1TSNU1SINSEMCTDLISD圖37轉(zhuǎn)速環(huán)近似處理前的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)如果把給定濾波和反饋濾波環(huán)節(jié)等效地移到環(huán)內(nèi)，同時(shí)將給定信號(hào)變?yōu)?，N1US再取時(shí)間常數(shù)，則轉(zhuǎn)速環(huán)可化簡(jiǎn)為圖38形式。NFITASRN1US1NTSNSEMRCTSDLI圖38轉(zhuǎn)速環(huán)近似處理后的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)4系統(tǒng)選擇設(shè)計(jì)及參數(shù)計(jì)算41典型系統(tǒng)的選擇411電流調(diào)節(jié)器的電流環(huán)在選擇典型系統(tǒng)的過(guò)程中，有一點(diǎn)很重要，就是由于電流環(huán)的一項(xiàng)重要作用是保持電樞電流動(dòng)態(tài)過(guò)程中不超過(guò)允許值，因而在突加控制作用時(shí)不希望有超調(diào)，或者超調(diào)量越小越好。從這個(gè)觀點(diǎn)出發(fā)，應(yīng)該把電流環(huán)校正成典型型系統(tǒng)。但電流環(huán)還有對(duì)電網(wǎng)電壓波動(dòng)及時(shí)調(diào)節(jié)的作用，為了提高其抗干擾性能，又希望把電流環(huán)校正成典型型系統(tǒng)。在設(shè)計(jì)時(shí)究竟應(yīng)該如何選擇要根據(jù)實(shí)際系統(tǒng)的具體要求來(lái)決定取舍。在一般情況下，當(dāng)控制對(duì)象的兩個(gè)時(shí)間常數(shù)之比小于等于10時(shí)，典型型系統(tǒng)的抗擾恢復(fù)時(shí)間還是可以接受的，因此在這里我們就按典型I型系統(tǒng)來(lái)設(shè)計(jì)電流環(huán)。412轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的轉(zhuǎn)速環(huán)轉(zhuǎn)速環(huán)校正成典型的型系統(tǒng)后如圖41所示N21KSTN1USNS圖41按典型型系統(tǒng)校正后的轉(zhuǎn)速環(huán)轉(zhuǎn)速環(huán)校正成典型的型系統(tǒng)首先是基于靜態(tài)無(wú)誤差的要求，由圖28可以看出，在負(fù)載擾動(dòng)作用點(diǎn)后已經(jīng)有了一個(gè)積分環(huán)節(jié)。為了實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速無(wú)靜差，還必須在擾動(dòng)作用點(diǎn)前設(shè)置一個(gè)積分環(huán)節(jié)，因此向前通道中將有兩個(gè)積分環(huán)節(jié)，為典型型系統(tǒng)。再?gòu)膭?dòng)態(tài)性能看，調(diào)速系統(tǒng)應(yīng)具有良好的抗擾性能，典型型系統(tǒng)恰好能滿(mǎn)足這個(gè)要求。至于典型型性同階躍響應(yīng)超調(diào)量大的問(wèn)題，是在線(xiàn)性條件下的計(jì)算數(shù)據(jù)，實(shí)際系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器很多情況下是階躍給定，因此，調(diào)節(jié)器會(huì)很快飽和，這個(gè)非線(xiàn)性作用會(huì)使超調(diào)量大大降低。所以轉(zhuǎn)速環(huán)就設(shè)計(jì)為典型的型系統(tǒng)。42參數(shù)計(jì)算421參數(shù)列表由已知可列出計(jì)算的參數(shù)表如表41所示。表41參數(shù)列表PN22KWUN110VIN2256ANN1500R/MIN電動(dòng)機(jī)RA025R08TL0025S電樞回路TM008S電源電壓US120V各輸出限幅電壓UCTM10V電流反饋系數(shù)2256N/A轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)0006VMIN/R電動(dòng)勢(shì)轉(zhuǎn)速比CE00696VMIN/RTCE0159STR013SD2020電力晶體管TF0061S422電流調(diào)節(jié)器的參數(shù)計(jì)算根據(jù)上文中提到的電流環(huán)校正方式，我們選擇了典型型系統(tǒng)。所以取“工程最佳”參數(shù)，使調(diào)節(jié)器參數(shù)為（41）ILLISIOIFI2TRK性能指標(biāo)如下SI431TT代入所給參數(shù)得（42）IISISISIOIF0258020436451IKTKTT校正后電流環(huán)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖如圖42所示，等效閉環(huán)傳遞函數(shù)為1IUDI12IST圖42按典型型系統(tǒng)設(shè)計(jì)電流環(huán)結(jié)構(gòu)圖（）（43）DICLI22IIIIII1112ISTWUSTSSCNI15T423轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的計(jì)算在312中我們選擇了典型型為轉(zhuǎn)速環(huán)設(shè)計(jì)系統(tǒng)。按MPMIN法及典型型系統(tǒng)，則調(diào)節(jié)器參數(shù)為（44）NNEMNONFI12HTCKRTT取“工程最佳”參數(shù)時(shí)，H5，則（45）5062NNEMONFICKTR代入所給的參數(shù)得（46）NNEEENNNONFI50620801822564TCCKTTT把轉(zhuǎn)速環(huán)校正成典型型系統(tǒng)后，等效環(huán)如圖43所示。N1USDIN1KST圖43按典型型系統(tǒng)設(shè)計(jì)速度環(huán)結(jié)構(gòu)圖ASR應(yīng)該采用PI調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為（47）NASR1SWK這樣調(diào)速系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為（且）（48）NN2EMNS1KSCTCNI5TCNION132T5系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)一般情況下，系統(tǒng)動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型主要通過(guò)傳遞函數(shù)建立。PWM調(diào)速系統(tǒng)的控制規(guī)律和動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型與VM系統(tǒng)相比差別不大，主要不同點(diǎn)就是脈寬調(diào)制器和PWM變換器本身的傳遞函數(shù)。根據(jù)其工作原理，脈寬調(diào)制器和PWM變換器合起來(lái)可以看成是一個(gè)滯后環(huán)節(jié)，它的延時(shí)周期最大不超過(guò)一個(gè)開(kāi)關(guān)周期T。和晶閘管裝置傳遞函數(shù)的近似處理一樣，當(dāng)整個(gè)系統(tǒng)開(kāi)環(huán)頻率特性截止頻率滿(mǎn)足下式時(shí)（51）C13T可將滯后環(huán)節(jié)近似看成是一階慣性環(huán)節(jié)。因此，脈寬調(diào)制器和PWM變換器的傳遞函數(shù)可以近似看成（52）PWMP1KS式中KPWM一脈寬調(diào)制器和PWM變換器的放大系數(shù)KPWMUD/UC；UDPWM變換器的輸出電壓；UC脈寬調(diào)制器控制電壓。圖51是表示一單極PWM直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖。圖51單極PWM直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖圖中S對(duì)應(yīng)于給定轉(zhuǎn)速的控制電壓信號(hào)；NUUNS對(duì)應(yīng)于實(shí)際轉(zhuǎn)速的反饋電壓信號(hào)；UNS對(duì)應(yīng)于轉(zhuǎn)速偏差的電壓信號(hào)；UIS）對(duì)應(yīng)于控制電流的電壓信號(hào)；UCTS對(duì)應(yīng)于脈寬調(diào)制器的輸入控制電壓信號(hào)；UD0SPWM驅(qū)動(dòng)電路輸出的空載電壓；ES電動(dòng)機(jī)的反電動(dòng)勢(shì)；IDS電動(dòng)機(jī)的電樞電流；IDLS對(duì)應(yīng)于電動(dòng)機(jī)負(fù)載轉(zhuǎn)矩的負(fù)載電流；NS電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)速；TON轉(zhuǎn)速反饋環(huán)節(jié)濾波時(shí)間常數(shù)；TOI電流反饋環(huán)節(jié)濾波時(shí)間常數(shù)；KPWM,TPWM脈寬調(diào)制器和PWM變換器放大倍數(shù)與其近似慣性環(huán)節(jié)時(shí)間常數(shù)；R電動(dòng)機(jī)電樞回路總電阻；TL電動(dòng)機(jī)電磁回路時(shí)間常數(shù)；TM包括電動(dòng)機(jī)在內(nèi)的系統(tǒng)機(jī)電時(shí)間常數(shù)；CE電動(dòng)機(jī)在額定磁通下的電動(dòng)勢(shì)轉(zhuǎn)速比；ASR系統(tǒng)的速度調(diào)節(jié)器；ACR系統(tǒng)的電流調(diào)節(jié)器；速度反饋系數(shù)；電流反饋系數(shù)。6工作過(guò)程分析由圖61的系統(tǒng)原理圖可知，系統(tǒng)采用轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)控制。首先給系統(tǒng)設(shè)定一定的轉(zhuǎn)速，再將次信號(hào)傳遞給轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器。通過(guò)之前的計(jì)算我們確定了最佳工程參數(shù)和調(diào)節(jié)器的參數(shù)。然后將由轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器處理過(guò)的信號(hào)再傳給電流調(diào)節(jié)器，其工作過(guò)程與轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器相仿。再將處理完的信號(hào)輸給數(shù)字式PWM信號(hào)發(fā)生器和單極性PWM。此時(shí)得到的電流信號(hào)ID傳入到直流電動(dòng)機(jī)中，同時(shí)也將信號(hào)進(jìn)行反饋，從而對(duì)調(diào)節(jié)器進(jìn)行調(diào)整。直流電動(dòng)機(jī)在負(fù)載擾動(dòng)下將最終的轉(zhuǎn)速輸出，與電流反饋一樣，該信號(hào)也將返回至轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器中，使調(diào)節(jié)器自動(dòng)調(diào)整。由于來(lái)自電流檢測(cè)單元的反饋信號(hào)中含有交流分量，需要加低通濾波器，TOI為電流濾波時(shí)間常數(shù)。濾波環(huán)節(jié)可以消除電流反饋信號(hào)中的交流分量，但同時(shí)也給反饋環(huán)節(jié)帶來(lái)延遲，為了平衡這一延遲