本科生畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）（2015）屆論文（設(shè)計(jì)）題目基于單片機(jī)的自平衡小車(chē)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)學(xué)院電子工程學(xué)院專(zhuān)業(yè)電子信息工程學(xué)號(hào)201113007619姓名何建安指導(dǎo)老師姓名及職稱(chēng)丘森輝助教第1頁(yè)目錄第一章緒論211研究背景312研究現(xiàn)狀313研究意義314論文的組織結(jié)構(gòu)3第二章系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)與論證421系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求422系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)523方案論證5231車(chē)體的比較與選擇5232控制系統(tǒng)的比較與選擇6233電機(jī)驅(qū)動(dòng)的比較與選擇7234電源及穩(wěn)壓模塊的比較與選擇7235調(diào)速模塊的比較與選擇7236顯示與提示音的選擇8237平衡槽的制作8238系統(tǒng)框圖9239最終方案10第三章系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)1131STC12C5A60S2單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)1132供電電源模塊1233電機(jī)驅(qū)動(dòng)的設(shè)計(jì)1234路面檢測(cè)模塊設(shè)計(jì)1435測(cè)速模塊1536顯示電路設(shè)計(jì)1537尋跡原理1638金屬探測(cè)儀17第四章軟件設(shè)計(jì)1841循跡功能軟件設(shè)計(jì)1842金屬探測(cè)功能軟件設(shè)計(jì)1843LCD1602液晶顯示軟件設(shè)計(jì)1844主程序流程圖19第五章測(cè)試數(shù)據(jù)、測(cè)試結(jié)果分析及結(jié)論2051測(cè)試數(shù)據(jù)2052測(cè)試結(jié)果分析21第六章設(shè)計(jì)總結(jié)2161對(duì)設(shè)計(jì)的小結(jié)2162設(shè)計(jì)收獲體會(huì)2163對(duì)設(shè)計(jì)的進(jìn)一步完善提出意見(jiàn)或建22致謝22廣西師范大學(xué)漓江學(xué)院2015屆本科生畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）第2頁(yè)基于單片機(jī)的自平衡小車(chē)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)專(zhuān)業(yè)電子信息工程學(xué)號(hào)201113007619學(xué)生姓名何建安指導(dǎo)老師姓名丘森輝內(nèi)容摘要本次設(shè)計(jì)的硬系統(tǒng)主要由供電電源模塊、主控系統(tǒng)模塊、直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、路面檢測(cè)模塊和液晶顯示模塊幾個(gè)部分組成。供電電源是整個(gè)系統(tǒng)的支持者，它給整個(gè)設(shè)計(jì)系統(tǒng)提供能量，使系統(tǒng)能夠運(yùn)轉(zhuǎn)起來(lái)；主控系統(tǒng)是整個(gè)系統(tǒng)的控制者，它指揮整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行，是整個(gè)系統(tǒng)的大腦；整個(gè)系統(tǒng)運(yùn)行的動(dòng)力是直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊；路面檢測(cè)模塊則相當(dāng)于整個(gè)系統(tǒng)的眼睛，它能夠準(zhǔn)確地檢測(cè)的路面的情況，并將路面的情況反饋給主控系統(tǒng)；液晶顯示模塊是將整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行情況顯示出來(lái)。關(guān)鍵字80C51單片機(jī)光電外紅反射循跡金屬探測(cè)器電動(dòng)小車(chē)PID算法PWM調(diào)速第一章緒論智能可以按照預(yù)先設(shè)定的模式在自動(dòng)的運(yùn)作，可應(yīng)用于科學(xué)勘探等等用途，智能電動(dòng)車(chē)就是其中的一個(gè)體現(xiàn)。本設(shè)計(jì)的簡(jiǎn)易智能電動(dòng)車(chē)，采用AT89C51單片機(jī)作為小車(chē)的檢測(cè)和控制核心；利用金屬探測(cè)器探測(cè)路面上的硬幣，以及用陀螺儀控制平衡槽的角度，采用光電傳感器來(lái)檢測(cè)路上感應(yīng)到的黑線(xiàn)，從而把反饋到的信號(hào)送單片機(jī)，使單片機(jī)按照預(yù)定的工作模式控制小車(chē)在各區(qū)域按預(yù)定的速度行駛，并且單片機(jī)選擇的工作模式不同也可控制小車(chē)順著S形黑線(xiàn)行駛；采用1602LCD實(shí)時(shí)顯示小車(chē)行駛的時(shí)間，小車(chē)停止行駛后，輪流顯示小車(chē)行駛時(shí)間。廣西師范大學(xué)漓江學(xué)院2015屆本科生畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）第3頁(yè)11研究背景在科技不斷發(fā)展進(jìn)步的今天，對(duì)平衡小車(chē)的研究具有很重要的意義，現(xiàn)如今各高校在對(duì)小車(chē)平衡小車(chē)的研究上也在不斷的投入資源，更是每一年的電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽都會(huì)選擇這類(lèi)控制類(lèi)的設(shè)計(jì)來(lái)刺激同學(xué)們對(duì)其相關(guān)控制策略的研究。這不僅提高了學(xué)生的學(xué)習(xí)積極性，更是提高了同學(xué)們對(duì)科學(xué)的認(rèn)識(shí)。為此本設(shè)計(jì)主要是設(shè)計(jì)一個(gè)由AT89C51單片機(jī)控制器控制的智能小車(chē)平衡控制系統(tǒng)。系統(tǒng)為了直觀的看出電動(dòng)車(chē)的運(yùn)行狀態(tài)，用LCD1602液晶將電動(dòng)車(chē)的所有參數(shù)顯示出來(lái)。12研究現(xiàn)狀平衡小車(chē)是一項(xiàng)機(jī)器人技術(shù)，它是一種前沿技術(shù)，領(lǐng)域更新速度很快，他涉及了很多科學(xué)技術(shù)，比如計(jì)算機(jī)技術(shù)，通信技術(shù)，人工智能技術(shù)，材料科學(xué)，物理方法，仿生學(xué)等各種高新技術(shù)。自從控制小車(chē)出現(xiàn)，就迅速成為了人們研究學(xué)習(xí)控制理論的一個(gè)很好的選擇平臺(tái)，其具有很大的理論學(xué)習(xí)意義。近年以來(lái)，平衡小車(chē)引起了國(guó)內(nèi)外很多研究機(jī)構(gòu)和機(jī)器人愛(ài)好者，以及各高校的極大關(guān)注，各種基于不同目的，不同的設(shè)計(jì)方法以及不同的控制策略的平衡系統(tǒng)孕育而生，呈現(xiàn)出一種積極的研究姿態(tài)。13研究意義自平衡小車(chē)是機(jī)器人科學(xué)研究中一個(gè)很重要的領(lǐng)域，它隨著相關(guān)的科技領(lǐng)域的進(jìn)步不斷的進(jìn)步與發(fā)展。自平衡小車(chē)屬于移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域，與航天技術(shù)一樣，機(jī)器人領(lǐng)域的水平同樣可以體現(xiàn)出一個(gè)國(guó)家科技技術(shù)的能力。平衡小車(chē)是可以看做一個(gè)復(fù)雜的小系統(tǒng)，它由多樣模塊來(lái)對(duì)他進(jìn)行各種控制以及實(shí)現(xiàn)很多功能，同樣在它身上，我們對(duì)它的各種控制方法進(jìn)行比較，有助于我們更好的學(xué)習(xí)控制類(lèi)方面以及其它知識(shí)。14論文的組織結(jié)構(gòu)第一章本設(shè)計(jì)的設(shè)計(jì)任務(wù)；第二章系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)主要闡述系統(tǒng)的功能和總體方案的選擇；第三章系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)主要闡述系統(tǒng)硬件電路的分析及實(shí)現(xiàn)；第四章系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)主要闡述系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)及具體實(shí)現(xiàn)；廣西師范大學(xué)漓江學(xué)院2015屆本科生畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）第4頁(yè)第五章系統(tǒng)測(cè)試主要闡述系統(tǒng)功能、性能測(cè)試和結(jié)果分析；第六章結(jié)論主要闡述系統(tǒng)設(shè)計(jì)的原理、功能、實(shí)現(xiàn)方式。第二章系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)與論證21系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求設(shè)計(jì)并制作一輛帶有自動(dòng)平衡系統(tǒng)的電動(dòng)尋線(xiàn)智能小車(chē)，其結(jié)構(gòu)如圖1、圖2所示。在電動(dòng)小車(chē)上通過(guò)支架固定安裝一臺(tái)電機(jī)，鋼珠導(dǎo)槽固定在電機(jī)轉(zhuǎn)軸上；驅(qū)動(dòng)電機(jī)可以控制導(dǎo)槽擺動(dòng)小車(chē)能通過(guò)尋線(xiàn)自動(dòng)從場(chǎng)地（圖3）A點(diǎn)走到車(chē)庫(kù)F點(diǎn)。廣西師范大學(xué)漓江學(xué)院2015屆本科生畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）第5頁(yè)要求（1）當(dāng)電動(dòng)車(chē)從中心點(diǎn)A發(fā)車(chē)時(shí)，會(huì)沿著黑色是引導(dǎo)線(xiàn)駛向終點(diǎn)F，且電動(dòng)車(chē)在此過(guò)程中要一直在黑色引導(dǎo)線(xiàn)上。（2）在AB段引導(dǎo)線(xiàn)當(dāng)電動(dòng)車(chē)遇到硬幣時(shí)，電動(dòng)車(chē)會(huì)發(fā)出聲光指示信號(hào)并同時(shí)會(huì)停車(chē)五秒。（3）小車(chē)能在DE的上坡段中停車(chē)5秒四個(gè)車(chē)輪都應(yīng)在斜坡上，并且發(fā)出聲光指示。（4）當(dāng)電動(dòng)車(chē)行駛到F點(diǎn)（車(chē)體中心點(diǎn)在F點(diǎn)）后立即停車(chē)，整個(gè)行駛過(guò)程的時(shí)間差不能超過(guò)120S。（5）電動(dòng)車(chē)在全程運(yùn)行過(guò)程中能自動(dòng)調(diào)整導(dǎo)槽角度使鋼珠盡量接近O點(diǎn)（6）實(shí)時(shí)顯示電動(dòng)車(chē)行駛時(shí)間和路程。22系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)按照題目的具體要求，總結(jié)出以下方案我先是確定小車(chē)的基本模形以及它傳動(dòng)方案，同時(shí)在小車(chē)上安裝紅外對(duì)管檢測(cè)器，用紅外對(duì)管來(lái)檢測(cè)小車(chē)的行駛的速度、和具體的行駛位置、以及它的行駛運(yùn)行狀況，在本設(shè)計(jì)用選用MPU6050陀螺儀來(lái)對(duì)平衡槽進(jìn)行控制，用金屬探測(cè)器來(lái)探測(cè)硬幣，而后將測(cè)量的數(shù)據(jù)傳達(dá)到主控板進(jìn)行處理轉(zhuǎn)換，然后由單片機(jī)主控板根據(jù)所測(cè)量的每一種數(shù)據(jù)來(lái)實(shí)行對(duì)小車(chē)以及智能控制。23方案論證231車(chē)體的比較與選擇方案一用現(xiàn)有的玩具小車(chē)改裝。玩具電動(dòng)車(chē)車(chē)身上有著完善的驅(qū)動(dòng)、傳動(dòng)單元，而只有傳動(dòng)裝置是我所需要的。它的缺陷在于，玩具類(lèi)電動(dòng)車(chē)用的是一般的直流電機(jī)，其負(fù)載的能力差，在速度控制上對(duì)程序編寫(xiě)要求相對(duì)高，且玩具電動(dòng)車(chē)的行駛轉(zhuǎn)向是用前輪馬達(dá)來(lái)帶動(dòng)前輪轉(zhuǎn)動(dòng)的方向完成，它的誤差率是比較高廣西師范大學(xué)漓江學(xué)院2015屆本科生畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）第6頁(yè)的。方案二采用自己設(shè)計(jì)安裝的車(chē)架。自己安裝主動(dòng)輪四個(gè)直流減速電機(jī)的小車(chē)底盤(pán)，實(shí)現(xiàn)它的直走或者左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)以及倒車(chē)等相關(guān)動(dòng)作采用的是兩個(gè)電機(jī)之間轉(zhuǎn)速差的方法。減速電機(jī)的扭矩比較大，其轉(zhuǎn)速也相對(duì)慢，比較容易對(duì)其速度進(jìn)行控制和調(diào)試，符合避障小車(chē)的要求。所以綜上我們選擇方案二。如圖31圖31232控制系統(tǒng)的比較與選擇方案一主控制器采用MP430。MSP430控制器的處理速度快，并且功耗低、成本低。但是它主要是用于電源控制類(lèi)的系統(tǒng)中，且電路比較復(fù)雜，所以該方案最終舍棄。方案二主控制采用STM32。STM32F103VE的晶振是72MHZ，在程序的執(zhí)行速度上可謂是一流的選擇，并且STM32F103VE的可開(kāi)發(fā)性很廣，便于系統(tǒng)的二次開(kāi)發(fā)。但是該主控芯片的成本較高，綜合考慮到成本的問(wèn)題，所以該方案最終舍棄。方案三主控制器采用STC89C52RC。STC89C52RC芯片是一款基于STC89C51RC之后更完善更穩(wěn)定的芯片，它自身帶有8K的FLASH存儲(chǔ)空間，可實(shí)現(xiàn)軟件的擦除、燒寫(xiě)等功能。該芯片能讀取C語(yǔ)音，所以在編寫(xiě)程序上較為簡(jiǎn)單。它設(shè)計(jì)出的最小系統(tǒng)，電路簡(jiǎn)單，元器件材料便宜。并且它的I/O資源足以滿(mǎn)足該系統(tǒng)設(shè)計(jì)的需求，所以根據(jù)比較，最終選取該方案。廣西師范大學(xué)漓江學(xué)院2015屆本科生畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）第7頁(yè)233電機(jī)驅(qū)動(dòng)的比較與選擇方案一采用L298N直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片?，F(xiàn)在很多人都是用L298N芯片來(lái)給電機(jī)驅(qū)動(dòng)。L298N偶兩個(gè)TTL/COMS的兼容電平輸入，擁有很好的抗外干擾性能，利用單片機(jī)的I/O口給其發(fā)送的信號(hào)，電路框架簡(jiǎn)單易懂，用起來(lái)也比較容易，同時(shí)相對(duì)穩(wěn)定，具有性?xún)r(jià)比相對(duì)高。方案二采用大功率的二極管，三極管，電容電阻等元件來(lái)搭兩個(gè)H橋，通過(guò)對(duì)各路的放大信號(hào)來(lái)驅(qū)動(dòng)小車(chē)的電機(jī)，原理相對(duì)簡(jiǎn)單。但放大后的信號(hào)一定要一至，這是很難做到的。當(dāng)小車(chē)電機(jī)運(yùn)行功率較大時(shí)信號(hào)會(huì)很不穩(wěn)定，其精確度更是難以控制。綜合上以上二種方案，選擇方案一。234電源及穩(wěn)壓模塊的比較與選擇方案一采用蓄電池供電蓄電池體積比較大，重量也過(guò)大，會(huì)對(duì)小車(chē)的運(yùn)行帶去不必要的狀況。方案二采用18650干電池組進(jìn)行供電干電池我是用電池盒來(lái)組裝，它的體積和重量都很小。由于單片機(jī)上的單元供電用的是5V，所以我用的L298N模塊上5V降壓模塊來(lái)供單片機(jī)及其他單元器件供電，另取干電池為電機(jī)及光電開(kāi)關(guān)供電。這樣電機(jī)以及單片機(jī)個(gè)單元在工作中就不會(huì)受到同一電壓干擾了。的綜上所述，采用方案二。235調(diào)速模塊的比較與選擇方案一選擇單片機(jī)內(nèi)PCA模塊來(lái)進(jìn)行PWM調(diào)節(jié)速度，速度調(diào)節(jié)準(zhǔn)確且容易對(duì)其編程，控制方便。廣西師范大學(xué)漓江學(xué)院2015屆本科生畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）第8頁(yè)方案二用L9110馬達(dá)控制驅(qū)動(dòng)芯片搭建硬件電路進(jìn)行調(diào)速?？紤]到控制的靈活性，采用方案一。236顯示與提示音的選擇方案一顯示模塊用LCD12864。LCD12864這款液晶顯示屏的分辨率是12864，它能夠顯示數(shù)字、漢字、字母、符號(hào)等且顯示效果直觀、清晰。可以用來(lái)做系統(tǒng)的顯示界面，但是它功耗大，價(jià)格相對(duì)于一般的顯示屏較貴，考慮到成本的問(wèn)題，所以該方案最終舍棄。方案二顯示模塊用數(shù)碼管。選擇數(shù)碼管來(lái)作為該系統(tǒng)的顯示界面，雖然顯示亮度高，但是數(shù)碼管只能顯示數(shù)字和一些簡(jiǎn)單的字母，這個(gè)在顯示方面上就起到了很大的局限性，讓顯示效果很單調(diào)不能很清晰的看出顯示的內(nèi)容。并且數(shù)碼管在電路設(shè)計(jì)上需要制作自己的驅(qū)動(dòng)板，所以該方案最終舍棄。方案三顯示模塊選用LCD1602。它能夠顯示字母、數(shù)字、符號(hào)等簡(jiǎn)單的字符且體積小、外圍電路簡(jiǎn)單、顯示界面穩(wěn)定、功耗低。占用I/O口少。綜合上述介紹，LCD1602能滿(mǎn)足該系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求，所以根據(jù)比較，最終選取該方案。在提示音方面，所以我直接采用的是蜂鳴器。蜂鳴器的電路設(shè)計(jì)比較簡(jiǎn)單，整個(gè)模塊電路是由1個(gè)三極管8550、1個(gè)100歐電阻、還有一個(gè)有源的蜂鳴器組成。有源蜂鳴器內(nèi)部本身就具有振蕩源，我們只需要給定一個(gè)低電平就能讓其正常發(fā)聲。無(wú)源蜂鳴器內(nèi)部自身并沒(méi)有振蕩源，所以要讓其發(fā)出響聲必須要求單片機(jī)給出的脈沖要有震蕩的頻率。8550三級(jí)管起到的是放大電流的作用。237平衡槽的制作方案一采用PCB覆銅板加上串聯(lián)電阻，板子兩端加上電壓，通過(guò)小球的滑動(dòng)返回電壓值，從而實(shí)時(shí)監(jiān)控小球的位置（相當(dāng)于滑動(dòng)變阻器的原理），達(dá)到使小球平衡的目的。但是我們發(fā)現(xiàn)小球的質(zhì)量太輕，接觸不是很好。如圖32廣西師范大學(xué)漓江學(xué)院2015屆本科生畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）第9頁(yè)圖32方案二采用激光發(fā)射激光，對(duì)面端放置光敏電阻，中間是小球的位置，通過(guò)光敏電阻返回的值來(lái)判斷小球的位置，此方法可行性很好。圖33，故選方二。238系統(tǒng)框圖小車(chē)前進(jìn)框圖廣西師范大學(xué)漓江學(xué)院2015屆本科生畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）第10頁(yè)衡槽的控制239最終方案1、控制模塊采用AT89C51單片機(jī)最小系統(tǒng)做控制器；2、電源模塊采用3個(gè)4V的干電池用LM7805芯片作為穩(wěn)壓芯片；3、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊采用L298N直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊4、顯示模塊采用低功耗的LCD1602液晶顯示；5、調(diào)速模塊單片機(jī)內(nèi)部PCA6、提示音采用蜂鳴器7、金屬探測(cè)器8、平衡槽角度控制選用MPU6050陀螺儀89C51光敏接受電路控制小車(chē)平衡廣西師范大學(xué)漓江學(xué)院2015屆本科生畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）第11頁(yè)第三章系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)本次設(shè)計(jì)的硬件系統(tǒng)主要由供電電源模塊、主控系統(tǒng)模塊、直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、路面檢測(cè)模塊和液晶顯示模塊和金屬探測(cè)器以及陀螺儀幾個(gè)部分組成。供電電源是整個(gè)系統(tǒng)的支持者，它給整個(gè)設(shè)計(jì)系統(tǒng)提供能量，使系統(tǒng)能夠運(yùn)轉(zhuǎn)起來(lái)；主控系統(tǒng)是整個(gè)系統(tǒng)的控制者，它指揮整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行，是整個(gè)系統(tǒng)的大腦；本系統(tǒng)動(dòng)力是依賴(lài)直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊；路面檢測(cè)模塊則相當(dāng)于整個(gè)系統(tǒng)的眼睛，它能夠準(zhǔn)確地檢測(cè)的路面的情況，并將路面的情況反饋給主控系統(tǒng)；液晶顯示模塊是將整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行情況顯示出來(lái)。31STC12C5A60S2單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)我用的是以STC89C52RC為主控芯片的最小系統(tǒng)，此主控板的主要組成包括電源電路、晶振電路、復(fù)位電路等基本電路。其中STC89C52RC芯片是一款可以實(shí)現(xiàn)程序的讀取執(zhí)行和擦除并且它本身自帶有8K的FLASH存儲(chǔ)空間。這款芯片的工電壓是5V，需要的工作電流小，功耗低。電源電路由極性電容、開(kāi)關(guān)、電阻、LED等元器件組成。電容起著濾波的作用，LED是電源指示燈。復(fù)位電路由按鍵、電容、上拉電阻組成，作用是讓STC89C52RC芯片初始化工作。晶振電路由1個(gè)110592MHZ的外接晶振，2個(gè)30P的濾波電容組成。最小系統(tǒng)原理圖如圖31所示。廣西師范大學(xué)漓江學(xué)院2015屆本科生畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）第12頁(yè)圖6132供電電源模塊供電電源主要由3節(jié)4V的電池串聯(lián)提供，電池可以提供12V的電壓給直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，但是主控系統(tǒng)的供電電壓是5V，所以必須要把電池的電壓降到5V后再提供給主控系統(tǒng)。電源模塊主要用L298N上自帶的5V降壓模塊將12V的電池電壓穩(wěn)壓在5V，然后提供給主控系統(tǒng)。33電機(jī)驅(qū)動(dòng)的設(shè)計(jì)L298N芯片機(jī)構(gòu)與功能介紹L298N芯片內(nèi)部結(jié)構(gòu)和功能如圖62、63所示圖62廣西師范大學(xué)漓江學(xué)院2015屆本科生畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）第13頁(yè)圖63本次設(shè)計(jì)主要采用單片機(jī)控制PWM輸出，PWM輸出到LM298N模塊，然后LM298N模塊輸出信號(hào)來(lái)控制直流電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)。PWM波的占空比越大，直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速就越快，反之則直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速越慢，從而達(dá)到控制直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速。具體控制過(guò)程為1、把編寫(xiě)好的程序輸入控制芯片，再由主控芯片向PWM發(fā)送驅(qū)動(dòng)信號(hào)，PWM輸出信號(hào)作為L(zhǎng)298N的輸入信號(hào)，再經(jīng)L298N輸出控制信號(hào)讓小車(chē)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)車(chē)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，讓小車(chē)前進(jìn)后退。2、我們可以用PWM輸出信號(hào)的高低來(lái)控制直流電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度。其在占空比大時(shí)，轉(zhuǎn)速高，在占空比小時(shí)，轉(zhuǎn)速低，所以電機(jī)停止運(yùn)行時(shí)PWM輸出占空比為0。3、當(dāng)小車(chē)右輪停止運(yùn)行，左輪轉(zhuǎn)動(dòng)，則小車(chē)向左轉(zhuǎn)。當(dāng)小車(chē)左輪停止運(yùn)行，右輪轉(zhuǎn)，小車(chē)向右轉(zhuǎn)。小車(chē)的前后退是通過(guò)兩路PWM輸出的正負(fù)順序轉(zhuǎn)換來(lái)控制，從而可以使小車(chē)前進(jìn)和后退。4、電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N的典型接法，如圖64所示廣西師范大學(xué)漓江學(xué)院2015屆本科生畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）第14頁(yè)圖6434路面檢測(cè)模塊設(shè)計(jì)路面檢測(cè)采用4個(gè)紅外對(duì)管，安裝在車(chē)頭盤(pán)下，離地面大約兩厘米。如何控制小車(chē)行駛中的速度和方向呢我設(shè)計(jì)的是通過(guò)金屬傳感器檢測(cè)到地面上的黑線(xiàn)時(shí)給主控板發(fā)出信號(hào)，主控板再根據(jù)收到的信號(hào)運(yùn)行相應(yīng)程序來(lái)改變PWM的電壓占空比差來(lái)控制電機(jī)的速度達(dá)到控制小車(chē)的速度以及方向。如圖65所示圖65紅外對(duì)管的處理紅外對(duì)管主要由發(fā)射管和接收管兩個(gè)部分組成，發(fā)射管發(fā)射紅外光，當(dāng)發(fā)廣西師范大學(xué)漓江學(xué)院2015屆本科生畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）第15頁(yè)射的紅外光被其他物體擋住后會(huì)反射回來(lái)，接收管就會(huì)接收到脈沖信號(hào)，從而把脈沖信號(hào)傳輸?shù)絾纹瑱C(jī)處理。但是當(dāng)發(fā)射管發(fā)射的紅外光被黑線(xiàn)擋住時(shí)，紅外光就會(huì)被吸收了，此時(shí)接收管就不會(huì)接收到反射的紅外光，從而傳輸給單片機(jī)的是另一種脈沖信號(hào)，單片機(jī)會(huì)做出相應(yīng)的處理。35測(cè)速模塊測(cè)速是通過(guò)霍爾元件感應(yīng)磁鐵產(chǎn)生脈沖，每個(gè)車(chē)輪均勻放置4個(gè)小磁鐵，并計(jì)算其在1秒內(nèi)所產(chǎn)生的脈沖數(shù)量，再計(jì)算出輪子1秒小車(chē)輪子轉(zhuǎn)動(dòng)的圈數(shù)，量出小車(chē)輪子的周長(zhǎng)，可計(jì)算出小車(chē)當(dāng)前速度，疊加起來(lái)可以得到當(dāng)前行走的路程。原理圖如66圖6636顯示電路設(shè)計(jì)此系統(tǒng)的顯示我用的是LCD1602,它體積小，功耗低，而且能顯示各種英文字母、符號(hào)、數(shù)字等。液晶共有3個(gè)控制端口，8個(gè)數(shù)據(jù)傳輸端口。共占用11個(gè)單片機(jī)的I/O口。3個(gè)控制端口是寄存器選擇端、數(shù)據(jù)讀寫(xiě)端、使能端，分別占用P25、P26、P27這三個(gè)端口。另外8個(gè)數(shù)據(jù)傳輸端口正好接滿(mǎn)P0口。此設(shè)計(jì)是8線(xiàn)傳輸模式，之所以沒(méi)有用4線(xiàn)傳輸?shù)哪Ｊ?，是因?yàn)榭紤]到此系統(tǒng)外部模塊較少，有大量的I/O口剩余，為了提高系統(tǒng)數(shù)據(jù)的傳廣西師范大學(xué)漓江學(xué)院2015屆本科生畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）第16頁(yè)輸?shù)乃俣纫约胺€(wěn)定性，所以選擇了8線(xiàn)傳輸?shù)姆绞健Ｒ壕У耐鈬娐沸枰尤肓艘粋€(gè)10K的可調(diào)電阻，作用是調(diào)節(jié)顯示屏上的背光效果。如下圖圖6737尋跡原理1、紅外探測(cè)方法紅外探測(cè)，就是利用紅外線(xiàn)在不同的顏色物體表面不同的反射性質(zhì)特點(diǎn)，在小車(chē)行駛過(guò)程中不間斷地向著地面發(fā)射紅外光，當(dāng)紅外光遇到白色紙質(zhì)地板時(shí)候發(fā)生漫反射，車(chē)上接收管接收反射光，而遇到黑線(xiàn)則紅外光被吸收，則小車(chē)上的接收管接收不到返回的紅外光。單片機(jī)判斷是否收到反射回來(lái)的紅外光來(lái)確認(rèn)黑線(xiàn)的位置和小車(chē)行駛的路線(xiàn)。因?yàn)榧t外探測(cè)器探測(cè)距離是有限的，所以一般來(lái)說(shuō)最大不應(yīng)高于3厘米。2、尋跡具體方案介紹設(shè)計(jì)里的尋跡通俗的說(shuō)法是指小車(chē)在白色地板上尋黑線(xiàn)行走走，利用TCRT5000型光電對(duì)管來(lái)完成系統(tǒng)的尋跡任務(wù)。尋跡電路的設(shè)計(jì)是用來(lái)實(shí)現(xiàn)小車(chē)沿著場(chǎng)地的黑線(xiàn)弧形引導(dǎo)軌跡來(lái)進(jìn)行前進(jìn)拐彎和位置校正的，并且小車(chē)不能偏離軌跡，我的設(shè)計(jì)用的TCRT5000型光電對(duì)管能完成系統(tǒng)尋跡的任務(wù)，傳感器的數(shù)據(jù)線(xiàn)輸出信號(hào)做為開(kāi)關(guān)量，可以直接與單片機(jī)中的I/O引腳相對(duì)接，硬件電路實(shí)現(xiàn)相對(duì)簡(jiǎn)單，它的靈敏度通過(guò)調(diào)節(jié)多圈電位調(diào)來(lái)實(shí)現(xiàn)。在尋跡檢測(cè)傳感器的設(shè)計(jì)中，的車(chē)體底盤(pán)的前端裝有3個(gè)傳感器，用來(lái)檢測(cè)黑線(xiàn)軌跡，廣西師范大學(xué)漓江學(xué)院2015屆本科生畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）第17頁(yè)起到尋跡前進(jìn)的作用。具體尋線(xiàn)電路如下圖圖6838金屬探測(cè)儀金屬探測(cè)器其實(shí)是利用電磁感應(yīng)的原理，并且利用交流電通過(guò)的線(xiàn)圈，產(chǎn)生迅速變化的磁場(chǎng)，而這個(gè)磁場(chǎng)能在金屬物內(nèi)部產(chǎn)生渦電流，然而渦電流又會(huì)產(chǎn)生磁場(chǎng)，反過(guò)來(lái)影響到原來(lái)的磁場(chǎng)，使得探測(cè)器發(fā)出鳴聲39平衡槽的控制在設(shè)計(jì)平衡槽的角度控制中我選用MPU6050陀螺儀對(duì)其角度進(jìn)行控制，主控板接收來(lái)自平衡槽中的紅外探測(cè)信息，主控板再反饋給陀螺儀信號(hào)，進(jìn)而控制它的平衡。陀螺儀參數(shù)以及內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖如下廣西師范大學(xué)漓江學(xué)院2015屆本科生畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）第18頁(yè)1VLOGIC振幅必須VDD振幅2VDD上升時(shí)間（TVDDR）為實(shí)際值的10到90之間3VDD上升時(shí)間（TVDDR）100MS4VLOGIC上升時(shí)間（TVLGR）為實(shí)際值的10到90之間5VLOGIC上升時(shí)間（TVLGR）3MS6TVLGVDD為從VDD上升沿到VLOGIC上升沿的時(shí)間7VDD和VLOGIC必須是單調(diào)邊沿第四章軟件設(shè)計(jì)系統(tǒng)軟件編程主要采用STM32單片機(jī)模塊化的編寫(xiě)方式，即將所有系統(tǒng)程序分成一些獨(dú)立的模塊程序，各個(gè)程序塊都具有自己相對(duì)的獨(dú)立性，各個(gè)程序塊之間主要是通過(guò)文件包含、函數(shù)互調(diào)的方式聯(lián)系在一起。模塊化編程的思想是先將每個(gè)模塊進(jìn)行單個(gè)調(diào)試，然后通過(guò)每個(gè)模塊的測(cè)試隊(duì)其進(jìn)行驗(yàn)證，最后再將所有模塊整合在一起調(diào)試，這樣可以消除模塊之間的干擾影響，有利于對(duì)個(gè)體和整體的測(cè)試和驗(yàn)證，有利于軟件的調(diào)試和驗(yàn)證。41循跡功能軟件設(shè)計(jì)循跡主要通過(guò)小車(chē)底部按照兩個(gè)紅外對(duì)管傳感器,當(dāng)左邊的紅外對(duì)管檢測(cè)到黑線(xiàn)的時(shí)候,控制器會(huì)控制小車(chē)向左轉(zhuǎn)動(dòng),當(dāng)右邊的紅外對(duì)管檢測(cè)到黑線(xiàn)的時(shí)候,控制器會(huì)控制小車(chē)向右邊轉(zhuǎn)動(dòng),使小車(chē)一直沿著黑線(xiàn)的軌跡運(yùn)動(dòng)。42金屬探測(cè)功能軟件設(shè)計(jì)金屬傳感器當(dāng)檢測(cè)到金屬時(shí),小車(chē)停止運(yùn)動(dòng),并發(fā)出聲、光報(bào)警,然后再繼續(xù)前進(jìn)。43LCD1602液晶顯示軟件設(shè)計(jì)LCD1602液晶顯示的數(shù)據(jù)可以通過(guò)并行和串行兩張方式進(jìn)行傳輸，并且傳輸速度快。LCD1602液晶總共有16個(gè)管腳，但是主要的控制腳只有3個(gè)，主要是廣西師范大學(xué)漓江學(xué)院2015屆本科生畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）第19頁(yè)RS數(shù)據(jù)命令選擇端,R/W（讀寫(xiě)命令選擇端）,E（使能信號(hào)）。本次設(shè)計(jì)采用的是8位數(shù)據(jù)并行傳輸?shù)姆绞?，將AD采樣得到的電動(dòng)車(chē)電池電壓數(shù)據(jù)在LCD1602液晶上顯示出來(lái)。44主程序流程圖NYNYY初始化開(kāi)關(guān)是否按下小車(chē)低速行駛是否遇到黑線(xiàn)計(jì)時(shí)開(kāi)始計(jì)里程開(kāi)始小車(chē)高速行駛是否偏離轉(zhuǎn)向子程序廣西師范大學(xué)漓江學(xué)院2015屆本科生畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）第20頁(yè)NYNYN圖71第五章測(cè)試數(shù)據(jù)、測(cè)試結(jié)果分析及結(jié)論51測(cè)試數(shù)據(jù)測(cè)試儀器，測(cè)試軟件和測(cè)試軟件名稱(chēng)、型號(hào)、規(guī)格數(shù)量UT61E數(shù)字萬(wàn)用表1臺(tái)黑膠布1卷硬幣1個(gè)鋼珠1個(gè)檢測(cè)硬幣停車(chē)5秒實(shí)際停49秒是否有障礙（硬幣）是否有坡度發(fā)聲光并停車(chē)5秒駛向斜坡停車(chē)在斜坡上發(fā)聲光并停車(chē)5秒廣西師范大學(xué)漓江學(xué)院2015屆本科生畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）第21頁(yè)在DE中點(diǎn)停車(chē)實(shí)際3CM52測(cè)試結(jié)果分析測(cè)試單元測(cè)試結(jié)果硬件電源工作指示燈正常，硬件的電壓VCC為33V，各線(xiàn)路連接正常，無(wú)短路單片機(jī)的晶振電路測(cè)得振蕩頻率為8MHZ單片機(jī)復(fù)位電路重新上電后，單片機(jī)自動(dòng)復(fù)位傳感器傳感器工作正常表3硬件電路測(cè)試結(jié)果小車(chē)的性能跟電池的電量有關(guān)系。比如說(shuō)小車(chē)的電池電量比較多時(shí)，電動(dòng)車(chē)的轉(zhuǎn)速會(huì)比較快，所以要對(duì)小車(chē)的速度進(jìn)行控制。實(shí)現(xiàn)對(duì)小車(chē)車(chē)速進(jìn)行控制，同時(shí)也是對(duì)小車(chē)的保護(hù)。傳感器容易受到外界干擾影響，所用到的元器件不一定都是按照線(xiàn)性變換，也可能會(huì)受到溫度變化等環(huán)境因素的影響?？偟膩?lái)說(shuō)，該單片機(jī)的智能小車(chē)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)是成功的，系統(tǒng)具有較高的研究?jī)r(jià)值，有待進(jìn)一步研究?jī)?yōu)化，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的市場(chǎng)價(jià)值。第六章設(shè)計(jì)總結(jié)61對(duì)設(shè)計(jì)的小結(jié)本設(shè)計(jì)能夠基本完成基本的要求。62設(shè)計(jì)收獲體會(huì)小車(chē)主要的部分不僅在硬件系統(tǒng)上更還有的是程序部分，智能小車(chē)系統(tǒng)也是一個(gè)挺龐大的系統(tǒng)，在編程時(shí)我遇到了內(nèi)存不夠用，IO不夠用的各種情況，這令我對(duì)MCU的內(nèi)部資源更加了解，使用起來(lái)更加熟練；更大的收獲是心靈上的廣西師范大學(xué)漓江學(xué)院2015屆本科生畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）第22頁(yè)63對(duì)設(shè)計(jì)的進(jìn)一步完善提出意見(jiàn)或建我們覺(jué)得整個(gè)車(chē)體的難點(diǎn)在于球的平衡，要改進(jìn)的地方有放球的槽子的制作，并尋找更好的方案去解決這個(gè)問(wèn)題。還有一個(gè)就是平衡的算法，目前我們利用的是PID算法，算法的優(yōu)化和穩(wěn)定程度都不是很高，值得改進(jìn)。致謝畢業(yè)設(shè)計(jì)就此告一段落，通過(guò)本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我無(wú)論是在理論知識(shí)的學(xué)習(xí)上，還是科研技術(shù)的提高上，都有了很大的進(jìn)步，這為我今后進(jìn)入社會(huì)參加工作打下了良好的基礎(chǔ)。在完成設(shè)計(jì)的期間，我得到了同學(xué)以及指導(dǎo)老師的熱心幫助和大力支持，師兄和學(xué)姐一定程度上給了我很大的幫助，包括硬件、軟件設(shè)計(jì)及論文寫(xiě)作方面的幫助。對(duì)此我很感謝幫助及關(guān)心我的老師和同學(xué)。大學(xué)四年中，我有三年的時(shí)間是在學(xué)院的實(shí)驗(yàn)室中度過(guò)的，實(shí)驗(yàn)室為我們提高很多學(xué)習(xí)和研究所需要的儀器，正因?yàn)橛羞@樣的環(huán)境和條件，我才有了比較明確的學(xué)習(xí)目標(biāo)，在實(shí)驗(yàn)室努力學(xué)習(xí)，刻苦鉆研，積極參加學(xué)院學(xué)校組織的電子競(jìng)賽活動(dòng)，讓我獲益匪淺時(shí)光飛逝，大學(xué)四年的美好生活即將結(jié)束。求學(xué)過(guò)程是艱辛的，同時(shí)也有許多快樂(lè)。回顧這四年的點(diǎn)點(diǎn)滴滴，很感激此期間的同窗好友，我深深體會(huì)到你們的友好熱情、積極奮進(jìn)，是你們讓我覺(jué)得四年時(shí)間是那么的短暫，陪我度過(guò)了人生最美好的時(shí)光，我真心的祝福你們擁有一個(gè)美好的未來(lái)。感謝所有給予我支持和幫助的老師、同學(xué)和朋友們，我的一切收獲與成就都離不開(kāi)你們，你們是我最好的指引者。參考文獻(xiàn)【1】單片機(jī)原理及接口陳忠平等編著北京清華大學(xué)出版社，20073【2】郭天祥51單片機(jī)C語(yǔ)言教程電子工程出版社，廣西師范大學(xué)漓江學(xué)院2015屆本科生畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）第23頁(yè)200901【3】韓毅，楊天基于HCS12單片機(jī)的智能尋跡模型車(chē)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)J學(xué)術(shù)期刊，2008【3】譚浩強(qiáng)C語(yǔ)言程序設(shè)計(jì)3版北京清華大學(xué)出版社，2005【4】謝文和傳感技術(shù)及其應(yīng)用，高等教育出版社，2002【5】黃智偉全國(guó)大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽技能訓(xùn)練，北京航空航天大學(xué)出版社，2008【6】模擬電子技術(shù)基礎(chǔ)簡(jiǎn)明教程楊素行主編3版北京高等教育出版社20065廣西師范大學(xué)漓江學(xué)院2015屆本科生畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）第24頁(yè)附件1程序平衡槽控制INCLUDEINCLUDE/KEILLIBRARYINCLUDE/KEILLIBRARYINCLUDE“LCD1602H“INCLUDE“MPU6050H“INCLUDE“STEERINGH“INCLUDE“PIDH“UNSIGNEDCHARMPU“0000“UNSIGNEDCHARPID“000000“SBITLIGHT1P10SBITLIGHT2P11SBITLIGHT3P12SBITLIGHT4P13SBITLIGHT5P14SBITLIGHT6P15SBITLIGHT7P16SBITLIGHT8P17SBITQINGXIEP24INTY_DATA0INTX_DATA0CHARTIME_MPU0BITFLAG_1MS0BITFLAG_50MS0BITPID_BALL0UNSIGNEDINTTIME_ALL0EXTERNUNSIGNEDCHARTH_H,TL_H,TH_L,TL_LVOIDDELAYUNSIGNEDINTKVOIDLCD_PRINTFUNSIGNEDCHARS,INTTEMP_DATAVOIDMAINUNSIGNEDINTSTEERING1400INTADD0CHARCHUSHI_X0CHARQINGXIE_X0PIDEPIDINIT_LCD1602INIT_MPU6050INIT_STEERINGINIT_LCD1602INIT_PIDTMOD|0X10TH10X0FCTL10X66EA1廣西師范大學(xué)漓江學(xué)院2015屆本科生畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）第25頁(yè)ET11TR11STEERING_PWM_SETSTEERINGOUT0/LCD1602_DISPLAY_STRING0,0,MPU/LCD1602_DISPLAY_STRING0,1,PID/LCD_PRINTFMPU,CHUSHI_X/LCD1602_DISPLAY_STRING7,2,MPUDELAY5000WHILE1IFFLAG_50MS1FLAG_50MS0Y_DATAMPU6050_GETDATAACCEL_YOUT_HY_DATA/64IFY_DATA255Y_DATA255ELSEIFY_DATA30QINGXIE_X0TIME_MPU1QINGXIE0PID_BALL0ELSEIFTIME_MPU9TIME_MPU1IFY_DATA30QINGXIE_X0廣西師范大學(xué)漓江學(xué)院2015屆本科生畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）第26頁(yè)TIME_MPU1QINGXIE0PID_BALL0ELSEQINGXIE1PID_BALL1IFPID_BALL1ADDPIDCALC_ADDIFADD150ADD150STEERINGSTEERINGADDIFSTEERING1550STEERING1550ELSEIFSTEERINGINCLUDE“MOTORH“INCLUDE“LCD1602H“SBITBEEPP37SBITSTOPLP35SBITSTOPRP36SBITQINGXIEP30BITFLAG_T00BITFLAG_STOP0BITFLAG_100US0BITFLAG_FINISH0BITFLAG_QINGXIE0UNSIGNEDINTCAR_TIME0UNSIGNEDINTCAR_RAD0UNSIGNEDLONGPULSE_COUNT0UNSIGNEDLONGDIS_COUNT0UNSIGNEDCHARCOUNTTH20UNSIGNEDCHARCOUNTTL20UNSIGNEDCHARTIMEX0UNSIGNEDCHARSTOP_FLAG0UNSIGNEDCHARTABLE“RUN000CM“UNSIGNEDCHARTABLE_TIME“TIME000S“UNSIGNEDCHARSTOPTEMP“STOP“UNSIGNEDCHARBEEPTEMP“BEEP“VOIDDELAYUNSIGNEDINTXMSVOIDMAIN廣西師范大學(xué)漓江學(xué)院2015屆本科生畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）第30頁(yè)INIT_MOTORINIT_LCD1602TMOD0X01|0X10C_T21TH00X0FFTL00X0F7/10USTH10XFFTL10X84TH20TL20EA1EX01IT00ET01ET11ET21TR01TR11TR21QINGXIE0WHILE1IFFLAG_STOP0IFFLAG_100USFLAG_100US0MOTOR_PWM_INTERRUPTIFQINGXIE17FLAG_QINGXIE1BEEP0MOTOR_ALL_STOPDELAY1000BEEP1MOTOR_SET_MRSPD35MOTOR_SET_MLSPD35DELAY50/SWITCHP1MOTOR_ML_FORWARDMOTOR_SET_MRSPD3廣西師范大學(xué)漓江學(xué)院2015屆本科生畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）第31頁(yè)5MOTOR_SET_MLSPD35/SIGNAL_SET16BREAKCASE0X10/00001100MOTOR_MR_REVERSIONMOTOR_ML_FORWARDMOTOR_SET_MRSPD20MOTOR_SET_MLSPD60FLAG_FINISH1BREAKCASE0X20/00001000MOTOR_MR_REVERSIONMOTOR_ML_FORWARDMOTOR_SET_MRSPD20MOTOR_SET_MLSPD60BREAKCASE0X30/00001110MOTOR_MR_REVERSIONMOTOR_ML_FORWARDMOTOR_SET_MRSPD20MOTOR_SET_MLSPD60FLAG_FINISH1BREAKCASE0X40/00000010MOTOR_MR_FORWARD廣西師范大學(xué)漓江學(xué)院2015屆本科生畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）第32頁(yè)MOTOR_ML_REVERSIONMOTOR_SET_MRSPD60MOTOR_SET_MLSPD20BREAKCASE0X50/00000011/FLAG_FINISH1/SIGNAL_SET14BREAKCASE0X60/00000001MOTOR_MR_FORWARDMOTOR_ML_FORWARDMOTOR_SET_MRSPD35MOTOR_SET_MLSPD35BREAKCASE0X70/00000111MOTOR_MR_REVERSIONMOTOR_ML_FORWARDMOTOR_SET_MRSPD20MOTOR_SET_MLSPD60FLAG_FINISH1BREAKCASE0X80/00000110MOTOR_MR_FORWARDMOTOR_ML_REVERSIONMOTOR_SET_MRSPD60廣西師范大學(xué)漓江學(xué)院2015屆本科生畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）第33頁(yè)MOTOR_SET_MLSPD20FLAG_FINISH1BREAKCASE0X90/00000000/FLAG_FINISH1/SIGNAL_SET14BREAKCASE0XA0/00000000/FLAG_FINISH1/SIGNAL_SET15BREAKCASE0XB0/00000000MOTOR_MR_REVERSIONMOTOR_ML_FOR