1、D/RIAMB-850415-SY使用說(shuō)明書(shū)項(xiàng)目名稱：東安黑豹風(fēng)擋玻璃機(jī)器人自動(dòng)涂膠工作站項(xiàng)目承擔(dān)單位：北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究所機(jī)器人中心北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究所風(fēng)擋玻璃涂膠工作站使用說(shuō)明書(shū)1 .概述2 .機(jī)器人自動(dòng)涂膠系統(tǒng)構(gòu)成3 .機(jī)器人自動(dòng)涂膠工作站各設(shè)備簡(jiǎn)介4 .氣動(dòng)工作原理5 .工作站控制柜操作說(shuō)明231 .概述工作站用于汽車前后風(fēng)擋玻璃和側(cè)窗玻璃涂膠，涂膠分別在兩個(gè)工作臺(tái)上完成：前后風(fēng)擋玻璃裝卡在翻轉(zhuǎn)工作臺(tái)上，左右側(cè)窗玻璃裝卡在固定工作臺(tái)上，工件由氣缸定位夾緊后，由FANUCM16i機(jī)器人在玻璃邊緣進(jìn)行涂膠。前后風(fēng)擋玻璃涂完膠后經(jīng)翻轉(zhuǎn)180°后放置在翻轉(zhuǎn)臺(tái)前的工件支架上，人

2、工用吸盤取走工件進(jìn)行裝配，左右側(cè)窗玻璃經(jīng)氣缸定位夾緊后進(jìn)行涂膠，完后即可人工取走工件進(jìn)行裝配。供膠系統(tǒng)采用55加侖和5加侖65:1柱塞泵為系統(tǒng)供膠，可確保比較粘稠的膠出膠量均勻。由于膠比較粘，在空氣中容易凝固，因此工作一段時(shí)間后需要將槍嘴的膠刮掉，以避免膠形改變。機(jī)器人在涂膠若干循環(huán)后，將槍尖移至刮膠工作臺(tái)的鋼絲上將多余的膠刮到下面的小桶中即可。機(jī)器人的工作范圍外部設(shè)置護(hù)欄，將電控柜布置在合理的位置上，以使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)不與機(jī)器人發(fā)生干涉，并且利于操作。雙工位旋轉(zhuǎn)臺(tái)上也o設(shè)有防護(hù)門，機(jī)器人工作位在護(hù)門內(nèi)，上下工件工位在護(hù)門外。2 .機(jī)器人自動(dòng)涂膠系統(tǒng)構(gòu)成機(jī)器人自動(dòng)沾膠工作站主要包括：1、轉(zhuǎn)工作臺(tái)

3、：前后風(fēng)擋玻璃定位、夾緊、翻轉(zhuǎn)作業(yè)2、側(cè)窗固定式工作臺(tái)：側(cè)窗玻璃定位夾緊作業(yè)3、膠嘴清理即刮膠裝置4、FANUCM16iB/10L型機(jī)器人5、由美國(guó)GRAC公司成套提供涂膠系統(tǒng)冷膠輸供系統(tǒng)6、工作站電控系統(tǒng)7、防護(hù)欄或工作問(wèn)（廠方自制）機(jī)器人風(fēng)擋玻璃涂膠工作站布置圖如下:450025001700665國(guó)袤工幃設(shè)備相關(guān)技術(shù)參數(shù)和功能要求:1.工件尺寸：（共兩種車型、八塊玻璃）2 .膠條斷面尺寸：膠條斷面（暫定）：邊長(zhǎng)為10mm<15mm的三角形式涂膠位置：沿玻璃外沿涂完整的一周圈103 .生產(chǎn)節(jié)拍：8分/輛4 .控制系統(tǒng)主要功能：工作站電控系統(tǒng)嚴(yán)格控制翻轉(zhuǎn)工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)程序以及側(cè)窗定位工作臺(tái)，

4、真空發(fā)生器狀態(tài)檢測(cè)，機(jī)器人涂膠程序自動(dòng)選擇，膠槍與機(jī)器人動(dòng)作的協(xié)調(diào)，具有啟動(dòng)，急停，暫停，手動(dòng)/自動(dòng)狀態(tài)切換等，確保涂膠系統(tǒng)按程序正常執(zhí)行和安全運(yùn)行。3.機(jī)器人自動(dòng)涂膠工作站各設(shè)備簡(jiǎn)介3.1 翻轉(zhuǎn)工作臺(tái)3.1.1 結(jié)構(gòu)及原理介紹翻轉(zhuǎn)工作臺(tái)用于前后風(fēng)擋玻璃涂膠前定位夾緊、工件吸附和涂膠后翻轉(zhuǎn)1800置放工件。作業(yè)順序?yàn)椋悍胖霉ぜc托臂上托臂下降工件落至支撐座上橫向和縱向卡緊輪同時(shí)移動(dòng)將工件卡緊定位吸盤升起吸附工件橫向和縱向卡緊輪松開(kāi)機(jī)器人對(duì)工件涂膠翻轉(zhuǎn)架與吸附的工件翻轉(zhuǎn)180°吸盤釋放工件落于支撐架上翻轉(zhuǎn)架翻轉(zhuǎn)-1800回原位。翻轉(zhuǎn)工作臺(tái)結(jié)構(gòu)圖如下:200上框架底座149017003.

5、1.1.1 托臂裝置結(jié)構(gòu)及原理簡(jiǎn)介托臂機(jī)構(gòu)由氣缸驅(qū)動(dòng)做上下往復(fù)動(dòng)作，在初始時(shí)未放置工件時(shí)處于抬起狀態(tài)，放置工件后，感應(yīng)接近開(kāi)關(guān)，托臂下降，工件被支撐座接住。托臂裝置起到初定位的作用，托臂與工件接觸部分采用尼龍制作，并根據(jù)幾種工件的大小，在相應(yīng)位置作出標(biāo)記，以方便操作者放置工件。托臂裝置分為左右兩部分，分別由兩個(gè)氣缸驅(qū)動(dòng)，為保持左右托臂動(dòng)作一直，須控制各個(gè)氣缸的運(yùn)動(dòng)速度，即調(diào)節(jié)各氣缸進(jìn)出氣口的調(diào)速閥，旋鈕順時(shí)針轉(zhuǎn)為減速，逆時(shí)針轉(zhuǎn)為加速。3.1.1.2 對(duì)中卡緊裝置結(jié)構(gòu)及原理簡(jiǎn)介對(duì)中卡緊裝置是將工件從橫向和縱向加緊并定位，為機(jī)器人涂膠作準(zhǔn)備。前后風(fēng)擋玻璃外形基本為等腰梯形（其中一種一側(cè)有缺口，另行

6、考慮），夾緊時(shí)從玻璃上下底邊和兩側(cè)邊兩個(gè)方向進(jìn)行夾緊，兩個(gè)方向中的兩個(gè)擋塊通過(guò)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)和雙層轉(zhuǎn)盤聯(lián)接，同時(shí)向中間的工件靠攏，并用尼龍輪夾緊，這樣即可保證同步，又可保證定位準(zhǔn)確。雙向夾緊的曲柄均采用氣缸驅(qū)動(dòng)，滑塊與轉(zhuǎn)盤通過(guò)較鏈聯(lián)接，并由直線導(dǎo)軌導(dǎo)向，得到我們需要的夾緊位移方向。對(duì)于一側(cè)有缺口的玻璃，在缺口處增加一個(gè)氣缸，當(dāng)橫向夾緊滑板到位后，缺口處的氣缸伸出，直到這一側(cè)夾緊塊與玻璃接觸夾緊。夾緊動(dòng)作完成過(guò)程為，當(dāng)工件落至支撐座上后，接近開(kāi)關(guān)發(fā)出有件信號(hào)，控制系統(tǒng)控制兩個(gè)方向的夾緊氣缸同時(shí)向工件靠攏，當(dāng)加緊塊與工件接觸到并夾緊后氣缸上的行程開(kāi)關(guān)點(diǎn)亮，表示工件已夾緊，此時(shí)缺口處定位氣缸開(kāi)始動(dòng)作，

7、如不能前進(jìn)則表示此工件非缺口玻璃，如向前動(dòng)作一段行程，行程開(kāi)關(guān)檢測(cè)到位，則表示是缺口玻璃，因此根據(jù)不同的行程開(kāi)關(guān)到位檢測(cè)，可判斷是哪種工件，機(jī)器人根據(jù)此信號(hào)選擇相應(yīng)的涂膠程序。氣缸進(jìn)氣和出氣口處裝有截流調(diào)速閥，可調(diào)節(jié)氣缸運(yùn)行速度，調(diào)節(jié)至兩個(gè)氣缸速度基本一致。在氣缸動(dòng)作過(guò)程中，由于工件位置為粗放未置，可能不在正中位置，夾緊塊將會(huì)先后與工件邊緣接觸，自動(dòng)將工件對(duì)中，在此過(guò)程中有一個(gè)調(diào)整位置過(guò)程，圓柱狀定位塊外層可旋轉(zhuǎn)，可在夾緊過(guò)程中彌補(bǔ)位置的偏差。對(duì)中卡緊機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖如下:3.1.1.3吸附翻轉(zhuǎn)裝置結(jié)構(gòu)及原理簡(jiǎn)介吸附翻轉(zhuǎn)裝置是將工件吸附后涂膠，涂膠后將工件翻轉(zhuǎn)1800釋放工件。工作過(guò)程為工件經(jīng)對(duì)中夾

8、緊后，吸盤向上抬升與工件接觸后打開(kāi)真空將工件吸附，系統(tǒng)檢測(cè)四個(gè)吸盤真空度達(dá)到要求后，定位塊松開(kāi)，機(jī)器人開(kāi)始涂膠，涂膠完成翻轉(zhuǎn)裝置翻轉(zhuǎn)1800將工件釋放在工作臺(tái)前的工件支架上，翻轉(zhuǎn)架返回原位，等待下一工作循環(huán)。吸附裝置由4個(gè)小80直徑的風(fēng)琴式吸盤和4個(gè)真空發(fā)生裝置組成。由于工件形狀為圓弧形，且各種工件弧度大小不一致，所以采用風(fēng)琴式吸盤可適用于幾種工件，以彌補(bǔ)外形上的差異。一個(gè)吸盤配一個(gè)真空發(fā)生器，可確保系統(tǒng)安全，保證系統(tǒng)在四個(gè)吸盤真空度全部達(dá)到要求后再進(jìn)行下一動(dòng)作。氣缸將吸盤座抬升至與工件接觸，行程30mm,吸盤固定架由四個(gè)導(dǎo)向軸導(dǎo)向，四個(gè)吸盤整體動(dòng)作。初始位置為氣缸伸出，當(dāng)工件夾緊后提升至與工

9、件接觸，到位后真空發(fā)生器作用，吸附工件。翻轉(zhuǎn)架翻轉(zhuǎn)由三相異步電機(jī)減速機(jī)加變頻器驅(qū)動(dòng)，電機(jī)減速機(jī)選用德國(guó)SEW產(chǎn)品，型號(hào)：R77-DT80N4,功率0.75KW,最高轉(zhuǎn)速1500r/min,減速比：121.42。二級(jí)減速為齒輪減速，減速電機(jī)輸出軸直聯(lián)小齒輪，經(jīng)中間過(guò)渡輪傳遞到翻轉(zhuǎn)軸上。吸附翻轉(zhuǎn)裝置結(jié)構(gòu)圖如下：8394-匚J十29 0887.53.2 側(cè)窗固定式工作臺(tái)3.2.1 結(jié)構(gòu)及原理介紹固定工作臺(tái)用于側(cè)窗玻璃涂膠前定位夾緊。工作臺(tái)分為左右兩側(cè)，分別適用于兩種側(cè)窗玻璃。工件涂膠前先判斷左右，然后放置在相應(yīng)的支撐座上，并且將工件其中相鄰的兩邊（與圖中對(duì)應(yīng)）與工作臺(tái)上的固定擋塊貼住，接近開(kāi)關(guān)檢測(cè)到

10、有工件后，另兩個(gè)方向的活動(dòng)定位塊由氣缸驅(qū)動(dòng)，導(dǎo)桿導(dǎo)向向工件靠攏，直到頂住工件邊緣，行程開(kāi)關(guān)進(jìn)行檢測(cè)，并判斷工件種類，機(jī)器人得到信號(hào)后，執(zhí)行相應(yīng)的涂膠程序，完成后擋塊退回。工作臺(tái)上的支撐座和擋塊均采用尼龍材料，中間的固定擋塊為兩側(cè)公用，且外圈可旋轉(zhuǎn)。固定工作臺(tái)結(jié)構(gòu)圖如下:移動(dòng)擋塊移動(dòng)擋墳4403.3 膠嘴清理即刮膠裝置由于膠黏度較大，且在空氣中容易凝固，槍嘴出膠口處會(huì)被堵住，這樣會(huì)影響出膠量的均勻和膠形的穩(wěn)定，因此涂膠進(jìn)行一段時(shí)間后，需要進(jìn)行槍嘴的清理，即將槍嘴的膠刮掉。機(jī)器人在涂膠若干循環(huán)后，將槍尖移至刮膠工作臺(tái)的鋼絲上將多余的膠刮到下面的小桶中即可，留在鋼絲上的凝固的膠由氣缸驅(qū)動(dòng)的刮板往復(fù)動(dòng)

11、作若干次刮掉，以保持鋼絲的清潔。3.4 FANUCM16iB/10L型機(jī)器人FANUCM16iB/10Lffl機(jī)器人是6軸空間關(guān)節(jié)型，該機(jī)器人配以FANUC1三代控制器R-J3B采用最新運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)，各軸工作速度提高，穩(wěn)定性好，工作效率高。FANUCM16iB/10L型機(jī)器人動(dòng)作范圍圖基本參數(shù):項(xiàng)目規(guī)格動(dòng)作類型多關(guān)節(jié)型機(jī)器人控制軸6軸（J1、J2、J3、J4、J5、J6）放置方式地裝動(dòng)作范圍（最大動(dòng)作速度）J1軸旋轉(zhuǎn)3400J2軸旋轉(zhuǎn)250°J3軸旋轉(zhuǎn)455°J4軸手臂旋轉(zhuǎn)400°J5軸手腕旋轉(zhuǎn)280°J6軸手腕旋轉(zhuǎn)900°J1軸旋轉(zhuǎn)165&#

12、176;/sJ2軸旋轉(zhuǎn)165°/sJ3軸旋轉(zhuǎn)175°/sJ4軸手臂旋轉(zhuǎn)350°/sJ5軸手腕旋轉(zhuǎn)3400/sJ6軸手腕旋轉(zhuǎn)520°/s腕部許用最大扭矩J4軸2.2KgfmJ5軸2.2Kgf-mJ6軸1.0Kgf-m腕部許用最大慣量J4軸26.4Kgf-cm-sJ5軸；26.4KgfcmsJ6軸1.5Kgfcms2最大活動(dòng)半徑1885mm手部最大負(fù)裁最大10kg；驅(qū)動(dòng)方式AC伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)重復(fù)精度±0.1mm機(jī)械部分重量230kg防塵標(biāo)準(zhǔn)IP54防水標(biāo)準(zhǔn)IP65安裝劃、境周圍溫度：045°C周圍濕度：通常75%RHZ下短期95%R版下（一

13、個(gè)月內(nèi)）振動(dòng)值：0.5G以下R-J3BMate控制器單元：英文顯示基本配置：i型箱體電源輸入：380V/3相內(nèi)置變壓器FlashROM模塊容量4MBDRAM模塊容量8MBCMOSRAM模塊容量512KB操作盒（TypeA）連接電纜：5米示教盤連接電纜：10米數(shù)字信號(hào)I/O（12/12）連接電纜：10米備件（保險(xiǎn)絲，后備電池）軟件- 基本軟件- 基本字庫(kù)：英文- 機(jī)器人軟件- SealingTool軟件- 數(shù)字伺服功能- 操作指令功能- 位置寄存器功能- 時(shí)間計(jì)數(shù)器功能- 外部程序選擇功能- 磁盤連接功能（用戶選項(xiàng)）- TCP自動(dòng)設(shè)定功能手冊(cè)（英文版）- SealingTool軟件操作和設(shè)置手冊(cè)

14、- 機(jī)器人的機(jī)械維修手冊(cè)- R-J3iB控制器維修手冊(cè)FANUCM16iB/10LM機(jī)器人其動(dòng)作范圍可充分滿足前、后風(fēng)擋玻璃涂膠工作要求（參見(jiàn)布置圖）4.氣動(dòng)工作原理工作臺(tái)氣動(dòng)原理圖如下：:;Lu 口廿一白：-of"-如n同# * T 上門”1 I -巳.-T Lj .土r -T1 r g«-j n -中事L-!j 1 |"r"l1rwi-J Ell ,17j,KT 1 I II-i - 30J4.1 工作站氣動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：1）均采用日本SMC公司氣動(dòng)元件，質(zhì)量好性能穩(wěn)定。2）翻轉(zhuǎn)臺(tái)對(duì)中央緊和托臂采用氣壓驅(qū)動(dòng)，氣缸采用方形雙作用氣缸，行程大，承載力大，

15、行程兩端處具有緩沖旋鈕，可使氣缸運(yùn)動(dòng)到兩個(gè)極限位置時(shí)平穩(wěn)，減少?zèng)_擊，緩沖效果好。3）吸盤提升氣缸采用薄形氣缸，外形小巧，節(jié)省空間，承載能力大，并且兩端也可調(diào)緩沖。4）固定工作臺(tái)上的定位氣缸采用圓形標(biāo)準(zhǔn)氣缸，節(jié)省空間，固定方式多樣方便。5）每臺(tái)氣缸的正反方向轉(zhuǎn)換均通過(guò)一個(gè)兩位五通電磁閥來(lái)控制，根據(jù)流量的不同，選用不同型號(hào)的電磁閥。6）每臺(tái)氣缸在極限位置設(shè)有行程開(kāi)關(guān)，行程開(kāi)關(guān)向控制系統(tǒng)給出位置信號(hào)，定位夾緊用需判斷工件種類的氣缸設(shè)置了多個(gè)開(kāi)關(guān)。7）每臺(tái)氣缸都采用回流節(jié)流調(diào)速（排氣口安裝有節(jié)流調(diào)速閥），可手動(dòng)調(diào)節(jié)排氣量的大小，以改變速度，因此速度剛性好，平穩(wěn)。4.2 工作臺(tái)氣動(dòng)元件的調(diào)節(jié)1）壓力調(diào)定

16、系統(tǒng)共有3個(gè)調(diào)壓閥，兩聯(lián)件上的調(diào)壓閥為主調(diào)壓閥，控制兩個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)的壓力，將減壓閥的手柄往上拉，打開(kāi)鎖緊結(jié)構(gòu)，順時(shí)針旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)手柄，增大空氣壓力（相反則減少壓力）把工作空氣壓力調(diào)到約0.6Mpa。打開(kāi)兩聯(lián)件中的開(kāi)關(guān)閥（空氣釋放閥）后，用同樣的方法調(diào)節(jié)控制其他的調(diào)壓閥到相適應(yīng)的壓力值。2）速度調(diào)定調(diào)整安裝在每個(gè)氣缸上的兩個(gè)單向節(jié)流閥，使氣缸往復(fù)兩方向速度達(dá)到需要的速度值，并且保證兩方向的速度相等，滿足工作需要。3）緩沖調(diào)定調(diào)整氣缸兩端緩沖旋扭，使工作臺(tái)板在接近行程末端時(shí)，不產(chǎn)生沖擊，運(yùn)動(dòng)較平穩(wěn)。4）定期排除分水過(guò)濾器中的水，灰塵，雜質(zhì)。5）行程開(kāi)關(guān)調(diào)定：當(dāng)氣缸運(yùn)動(dòng)到極限位置時(shí)，調(diào)整行程開(kāi)關(guān)位置，當(dāng)行程

17、開(kāi)關(guān)改變信號(hào)狀態(tài)時(shí)，將行程開(kāi)關(guān)固定，行程開(kāi)關(guān)向控制系統(tǒng)給出活塞位置信號(hào)。4.3 工作臺(tái)維護(hù)與保養(yǎng) 為保證氣動(dòng)裝置的工作效率，避免意外事故，必須對(duì)進(jìn)入氣動(dòng)裝置的壓縮氣體進(jìn)行凈化處理.故對(duì)兩聯(lián)件實(shí)行定期檢查，發(fā)現(xiàn)問(wèn)題及時(shí)處理。 為避免各零部件特別是運(yùn)動(dòng)部件沾上粉塵顆粒磨損零件，在開(kāi)機(jī)前后應(yīng)作好工作臺(tái)及周圍環(huán)境的清潔工作。 如需調(diào)整工作臺(tái)的運(yùn)動(dòng)速度及行程開(kāi)關(guān)位置，須經(jīng)有關(guān)人員同意，不可私自亂調(diào)。 定期檢查各氣動(dòng)元件的工作狀況，發(fā)現(xiàn)問(wèn)題及時(shí)修復(fù)。注意觀察各參數(shù)壓力，速度，溫度，濕度的變化，發(fā)現(xiàn)異常及時(shí)調(diào)整。5.工作站控制柜操作說(shuō)明5.1 控制柜上電、斷電順序上電順序：1、控制柜總空開(kāi)（由“0”撥至“1

18、”位置）2、控制柜面板鑰匙開(kāi)關(guān)（順時(shí)針旋轉(zhuǎn)）3、“驅(qū)動(dòng)上電”按鈕（按下，指示燈點(diǎn)亮）4、機(jī)器人控制柜總空開(kāi)（由“OFF撥至“ON位置）5、機(jī)器人控制柜上電開(kāi)關(guān)（按下面板右側(cè)白色按鈕，指示燈點(diǎn)亮）斷電順序：1、機(jī)器人控制柜上電開(kāi)關(guān)（按下面板右側(cè)白色按鈕，指示燈滅）2、機(jī)器人控制柜總空開(kāi)（由“ONI撥至“OFF位置）3、“驅(qū)動(dòng)斷電”按鈕（按下，“驅(qū)動(dòng)上電”按鈕指示燈滅）4、控制柜面板鑰匙開(kāi)關(guān)（逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)）5、控制柜總空開(kāi)（由“1”撥至“0”位置）5.2 工作方式及選擇手動(dòng)工作方式：在手動(dòng)工作方式下，按動(dòng)啟動(dòng)按鈕，工作站一次只能對(duì)一個(gè)工件進(jìn)行涂膠工自動(dòng)工作方式：在自動(dòng)工作方式下，只需按動(dòng)一次啟動(dòng)按鈕

19、，工作站將自動(dòng)、循環(huán)、依次對(duì)三個(gè)工位的工件進(jìn)行涂膠工作。注意事項(xiàng)：1、在手動(dòng)/自動(dòng)工作方式下，完成涂膠工作必須及時(shí)將已涂膠工件卸下；2二隹三項(xiàng)/直動(dòng)工作方式工2-一二個(gè)工位二次工作貓孫只能放二個(gè)工-件（特別在自動(dòng)工作方式下）。測(cè)試工作方式：在測(cè)試工作方式下，可進(jìn)行下列獨(dú)立操作：1、試膠工作；2、刮膠工作臺(tái)動(dòng)作；3、工作臺(tái)各個(gè)氣缸、電機(jī)的復(fù)位；4、機(jī)器人手動(dòng)示教軌跡。注意事項(xiàng)：在進(jìn)行手動(dòng)/測(cè)試/自動(dòng)工作方式的切換時(shí)，務(wù)必先復(fù)位“膠槍動(dòng)作”5.3工作流程前提條件：1、機(jī)器人處于準(zhǔn)備好狀態(tài)示教程序處于連續(xù)執(zhí)行狀態(tài)（示教器左側(cè)“Step”指示燈滅，可按動(dòng)示教器上的“Step”鍵更改狀態(tài)）示教程序處于非

20、中斷狀態(tài)（示教器顯示屏右上角程序執(zhí)行狀態(tài)顯示為“Abort"，不是“Pause”）當(dāng)：1、程序執(zhí)行過(guò)程中沒(méi)有執(zhí)行"End'語(yǔ)句；2、程序執(zhí)行過(guò)程中有急停、暫停等非正常中斷發(fā)生。示教程序處于中斷狀態(tài)，示教器顯示屏程序執(zhí)行狀態(tài)顯示“Pause”,更改該狀態(tài)的步驟：（1）按下示教器的“FUCN鍵（功能鍵）(2)選擇條目"1、AbortAll”此時(shí)狀態(tài)會(huì)得到更改。2、固定工作臺(tái)、翻轉(zhuǎn)工作臺(tái)的各個(gè)夾緊定位機(jī)構(gòu)處于零點(diǎn)位置(氣缸后退到位)，翻轉(zhuǎn)工作臺(tái)托臂氣缸處于上升到位，翻轉(zhuǎn)工作臺(tái)翻轉(zhuǎn)架回復(fù)到位。3、固定工作臺(tái)、翻轉(zhuǎn)工作臺(tái)及機(jī)器人上的各個(gè)急停開(kāi)關(guān)應(yīng)出于彈起狀態(tài)。步驟：

21、1、按照工作節(jié)拍的需求，選擇“手動(dòng)工作方式”或者“自動(dòng)工作方式”(通過(guò)控制柜上的選擇開(kāi)關(guān)選擇)；2 、在翻轉(zhuǎn)工作臺(tái)對(duì)前、后風(fēng)擋玻璃進(jìn)行涂膠作業(yè)時(shí)，將玻璃放在托臂相應(yīng)標(biāo)注位置；在固定工作臺(tái)對(duì)側(cè)窗玻璃進(jìn)行涂膠作業(yè)時(shí)，將玻璃緊靠定位柱放置；3 、玻璃放置好后，需要5秒鐘左右的確認(rèn)放置好時(shí)間，以確保工件涂膠的正確性，然后按下“膠槍動(dòng)作”按鈕，再按下“翻轉(zhuǎn)臺(tái)啟動(dòng)/固定臺(tái)啟動(dòng)”按鈕，開(kāi)始涂膠工作；注意事項(xiàng)：(1)翻轉(zhuǎn)工作臺(tái)工作時(shí)，操作工人必須離開(kāi)翻轉(zhuǎn)架工作半徑，以防發(fā)生丕測(cè)?翻轉(zhuǎn)架翻轉(zhuǎn)吐,.切忌隨意.觸摸上料工位的二工料檢測(cè)”開(kāi)關(guān);(2)若暫時(shí)不進(jìn)行涂膠工作，應(yīng)先復(fù)位“膠槍動(dòng)作”按鈕；(3)完成涂膠工作的

22、工件，必須及時(shí)取下，以免誤動(dòng)作。4、若為“自動(dòng)工作方式”，一次只能對(duì)一個(gè)工件進(jìn)行涂膠工作，即只能在完成一個(gè)工件后，再放置下一個(gè)工件，放置好后，不需要再次按動(dòng)“啟動(dòng)”按鈕，工作流程自動(dòng)進(jìn)行；若為“手動(dòng)工作方式”，進(jìn)行下一個(gè)工件的涂膠工作，必須再次按動(dòng)“啟動(dòng)”按鈕，且“固定臺(tái)啟動(dòng)”的優(yōu)先權(quán)是固定工作臺(tái)的B工位，即如果B工位一直有玻璃，僅對(duì)B工位進(jìn)行操作，只有B工位沒(méi)有玻璃時(shí)，才能對(duì)C工位進(jìn)行涂膠工作；5、進(jìn)行刮膠工作時(shí)，選擇“測(cè)試工作方式”，然后按下“消除”按鈕，以消除上次動(dòng)作時(shí)的機(jī)器人程序號(hào)。按下“刮膠啟動(dòng)”按鈕，開(kāi)始刮膠工作；6、進(jìn)行機(jī)器人示教涂膠軌跡的工作時(shí)，選擇“測(cè)試工作狀態(tài)”，然后放置工

23、件，依次按下“托臂下降”按鈕、“縱向檢測(cè)”按鈕、“橫向檢測(cè)”按鈕（如需要，還有“缺角檢測(cè)”按鈕）、“吸盤上升”按鈕，待四個(gè)吸盤都吸附到位后（可觀察“吸附到位檢測(cè)”開(kāi)關(guān)上的指示燈），再將各個(gè)檢測(cè)氣缸復(fù)位。然后將機(jī)器人出于單步運(yùn)行狀態(tài)，開(kāi)始機(jī)器人示教。5.4急停解除若工作過(guò)程中出現(xiàn)機(jī)器人誤動(dòng)作等緊急狀況，應(yīng)及時(shí)按下工作臺(tái)各個(gè)位置的“急?！卑粹o，此時(shí)正在涂膠的工件將無(wú)法再進(jìn)行機(jī)器人涂膠工作，可手工補(bǔ)膠故障排除后，解除急停狀態(tài)的步驟如下：1、復(fù)位“膠槍動(dòng)作”按鈕；2、按下“消除”按鈕，清除故障報(bào)警指示；3、將工作方式改為“測(cè)試工作方式”；4、手動(dòng)將機(jī)器人移動(dòng)到安全、不會(huì)發(fā)生碰撞的區(qū)域；5、復(fù)位各個(gè)檢測(cè)

24、氣缸，如果需要，復(fù)位翻轉(zhuǎn)架；6、將機(jī)器人工作狀態(tài)恢復(fù)為“準(zhǔn)備好”狀態(tài)，具體操作見(jiàn)5.3o進(jìn)行了如上操作后，方能解除急停狀態(tài)，可繼續(xù)進(jìn)行下面的工作。5.5工作臺(tái)電控部分維護(hù)1 .系統(tǒng)工作前，要求機(jī)器人工作范圍內(nèi)無(wú)任何人和堆放物，確保工作安全；2 .打開(kāi)鑰匙開(kāi)關(guān)后，檢查電源指示燈是否亮；3 .正確選擇系統(tǒng)工作方式；4 .禁止非操作人員操作機(jī)器人和控制面板；5 .嚴(yán)禁用濕布擦拭面板，以免造成短路損壞設(shè)備；6 .操作面板嚴(yán)禁擺放其它東西，以免造成誤動(dòng)作；7 .操作臺(tái)下方的信號(hào)電纜是通過(guò)航空插頭與操作面板器件連接，注意不要硬性拉動(dòng)電纜，以免造成電纜斷路或信號(hào)短路；8 .安裝與使用a.檢察基礎(chǔ)預(yù)留孔尺寸與

25、標(biāo)高是否正確；b.設(shè)備就位帶上地腳螺栓；c.找平找正后二次灌漿；d.基礎(chǔ)養(yǎng)護(hù)，抹面；e.現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試；f.調(diào)試合格方可使用；9 .安全a.在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍外邊緣須設(shè)標(biāo)志或圍欄，操縱者工作時(shí)不得入內(nèi)；b.開(kāi)機(jī)前認(rèn)真檢查機(jī)電系統(tǒng)是否正常，避免發(fā)生機(jī)電事故；c.工作時(shí)操縱者的手，頭等身體部位不得越入工作臺(tái)臺(tái)板運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)，避免撞傷;d.維修機(jī)電系統(tǒng)時(shí)必須拉閘，不得帶電作業(yè)；6.自動(dòng)輸供膠系統(tǒng)操作說(shuō)明6.1 系統(tǒng)的組成本系統(tǒng)主要由55加侖打膠泵組、5加侖打膠泵組、自動(dòng)涂膠槍、空氣開(kāi)關(guān)閥、空氣過(guò)濾器、空氣調(diào)壓器、膠調(diào)壓器、高壓液球閥、高壓膠管及膠管加溫系統(tǒng)等組成。6.2 系統(tǒng)的工作原理膠通過(guò)泵上的吸盤把膠從膠

26、桶中吸出，通過(guò)膠泵把膠輸送到膠調(diào)壓器入口處，經(jīng)過(guò)膠調(diào)壓器的溫壓作用再輸送到自動(dòng)涂膠槍處，使自動(dòng)涂膠槍噴出流量均勻的膠來(lái)，可通過(guò)調(diào)整膠調(diào)壓器的出口壓力來(lái)調(diào)節(jié)自動(dòng)涂膠機(jī)噴出的膠的流量大小，以達(dá)到噴涂出合格的產(chǎn)品。6.3 系統(tǒng)的基本操作本系統(tǒng)有兩套打膠泵組，一套是55加侖泵組適用于大批量生產(chǎn)用，另一套5加侖泵組適用于小批量生產(chǎn)用，兩個(gè)泵組可根據(jù)用戶需求互相切換使用。但兩套泵組決不能同時(shí)使用，那樣會(huì)損壞該系統(tǒng)（注意：在使用其中一套打膠泵組時(shí)，一定要打開(kāi)與該打膠泵組相連接的高壓液球閥，關(guān)閉與另一套打膠泵組相連的高壓液球閥。反之，則相反)1 .給打膠泵安裝膠桶(1)打開(kāi)主空氣總開(kāi)關(guān)閥；(2)調(diào)整打膠泵上升

27、降裝置空氣調(diào)壓閥到6bar,把空氣切換閥手柄搬到上開(kāi)檔，此時(shí)打膠泵的橫臂帶著膠泵上升吸盤緩慢升起，當(dāng)上升到超過(guò)膠桶的高度時(shí)把空氣切換閥手柄搬到中檔位置，打膠泵的橫臂上升停止；(3)把新膠桶去掉蓋后放在膠泵的橫臂下方，與膠泵吸盤對(duì)正；(4)把打膠泵吸盤上的放棄孔閥門打開(kāi)，把空氣切換閥手柄搬到向下位置，空氣壓力調(diào)到1bar,打膠泵的橫臂緩緩下降直到打膠泵落到膠桶中到吸盤上放氣孔擠出膠為止，然后關(guān)閉放氣閥；2 .打膠泵的操作此打膠泵是65:1比率泵，動(dòng)力源是空氣，當(dāng)空氣為1bar時(shí)，打膠泵可打出65bar膠的壓力。此打膠泵的最大空氣壓力為6bar,因此此泵的工作空氣壓力不能大于5.5bar,一般調(diào)到

28、4-5bar。調(diào)好空氣壓力后開(kāi)打泵入口處的空氣開(kāi)關(guān)打膠泵即可工作。3 .膠調(diào)壓器的操作本系統(tǒng)中膠的調(diào)壓器是空氣輔助式調(diào)壓器，也就是通過(guò)調(diào)整膠調(diào)壓器上部的空氣調(diào)壓器的空氣壓力來(lái)調(diào)整膠調(diào)壓器的出口處膠的壓力。具體空氣壓力與出口處膠壓力的對(duì)比值見(jiàn)下表:空氣壓力(bar)膠出口壓力0.7351.0551.4761.7902.11102.81453.51864.22214.92625.62964.打膠泵換新膠桶的操作當(dāng)膠桶中無(wú)膠時(shí)，打膠泵就不能打出膠時(shí)就必須換新的膠桶。具體步驟如下：(1)關(guān)閉打膠泵入口處的空氣開(kāi)關(guān)；(2)卸掉打膠泵膠的壓力(膠卸壓步驟見(jiàn)下面卸壓過(guò)程)(3)打開(kāi)打膠泵吸盤上進(jìn)入空氣閥；(4)打開(kāi)打膠泵吸盤上的放氣閥；(5)把打膠泵上空氣切換閥手柄搬到上邊位置；(6)調(diào)整升降裝置空氣壓力到56bar,此時(shí)打膠泵橫臂慢慢升起；(7)用手往下壓膠桶的四邊，輕輕把打膠泵上的吸盤從膠桶中抽出(注意不能用硬東西敲打膠桶的上邊以免損壞膠桶上邊，使吸盤抽不出來(lái))；(8)拿走膠桶換上新的膠桶；(9)按前面安裝膠桶的步驟上好新膠桶。5.加熱膠管的設(shè)置由于膠對(duì)溫度的變化很敏感，為了防止溫度變化對(duì)膠產(chǎn)生的影響，本系統(tǒng)特安裝了膠管加熱