1、1.在零初始條件下,線性定常系統(tǒng)輸出量的拉普拉斯變換與輸入量的拉普拉斯變換值比,定義為線性定常系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。傳遞函數(shù)表達了系統(tǒng)內(nèi)在特性,只與系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、參數(shù)有關(guān),而與輸入量或輸入函數(shù)的形式無關(guān)。2.一個一般控制系統(tǒng)由若干個典型環(huán)節(jié)構(gòu)成,常用的典型環(huán)節(jié)有比例環(huán)節(jié)、慣性環(huán)節(jié)、積分環(huán)節(jié)、微分環(huán)節(jié)、振蕩環(huán)節(jié)和延遲環(huán)節(jié)等。3.構(gòu)成方框圖的基本符號有四種,即信號線、比較點、方框和引出點。4.環(huán)節(jié)串聯(lián)后總的傳遞函數(shù)等于各個環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)的乘積。環(huán)節(jié)并聯(lián)后總的傳遞函數(shù)是所有并聯(lián)環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)的代數(shù)和。5.在使用梅森增益公式時,注意增益公式只能用在輸入節(jié)點和輸出節(jié)點之間。6.上升時間tr、峰值時間tp和調(diào)整時間t

2、s反應(yīng)系統(tǒng)的快速性;而最大超調(diào)量Mp和振蕩次數(shù)則反應(yīng)系統(tǒng)的平穩(wěn)性。7.穩(wěn)定性是控制系統(tǒng)的重要性能,使系統(tǒng)正常工作的首要條件?？刂评碚撚糜谂袆e一個線性定常系統(tǒng)是否穩(wěn)定提供了多種穩(wěn)定判據(jù)有:代數(shù)判據(jù)(Routh與Hurwitz判據(jù)和Nyquist穩(wěn)定判據(jù)。8.系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件是系統(tǒng)特征根的實部均小于零,或系統(tǒng)的特征根均在跟平面的左半平面。9.穩(wěn)態(tài)誤差與系統(tǒng)輸入信號r(t的形式有關(guān),與系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及參數(shù)有關(guān)。10.系統(tǒng)只有在穩(wěn)定的條件下計算穩(wěn)態(tài)誤差才有意義,所以應(yīng)先判別系統(tǒng)的穩(wěn)定性。11.Kp的大小反映了系統(tǒng)在階躍輸入下消除誤差的能力,Kp越大,穩(wěn)態(tài)誤差越小;Kv的大小反映了系統(tǒng)跟蹤斜坡輸入信號

3、的能力,Kv越大,系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差越小;Ka的大小反映了系統(tǒng)跟蹤加速度輸入信號的能力,Ka越大,系統(tǒng)跟蹤精度越高12.擾動信號作用下產(chǎn)生的穩(wěn)態(tài)誤差essn除了與擾動信號的形式有關(guān)外,還與擾動作用點之前(擾動點與誤差點之間的傳遞函數(shù)的結(jié)構(gòu)及參數(shù)有關(guān),但與擾動作用點之后的傳遞函數(shù)無關(guān)。13.超調(diào)量僅與阻尼比有關(guān),越大,Mp則越小,相應(yīng)的平穩(wěn)性越好。反之,阻尼比越小,振蕩越強,平穩(wěn)性越差。當=0,系統(tǒng)為具有頻率為Wn的等幅震蕩。14.過阻尼狀態(tài)下,系統(tǒng)相應(yīng)遲緩,過渡過程時間長,系統(tǒng)快速性差;過小,相應(yīng)的起始速度較快,但因震蕩強烈,衰減緩慢,所以調(diào)整時間 ts亦長,快速性差。15.當=0.707時,系統(tǒng)的

4、超調(diào)量Mp<5%,調(diào)整時間ts也最短,即平穩(wěn)性和快速性均最佳,故稱=0.707位最佳阻尼比。16.當阻尼比為常數(shù)時,Wn越大,調(diào)節(jié)時間ts就越短,快速性越好。系統(tǒng)的超調(diào)量Mp和振蕩次數(shù)N僅僅有阻尼比決定,他們反映了系統(tǒng)的平穩(wěn)性。17.系統(tǒng)引入速度反饋控制后,其無阻尼自然振蕩頻率Wn不變,而阻尼比加大,系統(tǒng)階躍響應(yīng)的超調(diào)量減小。18.系統(tǒng)中增加一個閉環(huán)左實極點,系統(tǒng)的過渡過程將變慢,超調(diào)量將減小,系統(tǒng)的反應(yīng)變得較為滯呆。19.根軌跡的規(guī)律是相角條件和幅值條件。20.K的變動只影響幅值條件不影響相角條件,也就是說,跟軌跡上的所有點滿足同一個相角條件,K變動相角條件是不變的。21.跟軌跡圖揭示

5、了穩(wěn)定性、阻尼系數(shù)、振型等動態(tài)性能與系統(tǒng)參數(shù)的關(guān)系,用跟軌跡圖設(shè)計控制系統(tǒng)的關(guān)鍵是配置合適的閉環(huán)主導(dǎo)極點。22.系統(tǒng)的開環(huán)對數(shù)幅頻特性L(w等于各個串聯(lián)環(huán)節(jié)對數(shù)幅頻特性之和,系統(tǒng)的開環(huán)相頻特性(w等于各個環(huán)節(jié)相頻特性之和。23.在s右半平面上既無極點有無零點的傳遞函數(shù),稱為最小相位傳遞函數(shù)。具有最小相位傳遞函數(shù)的系統(tǒng),稱為最小相位系統(tǒng)24.最小相位系統(tǒng)的L(w曲線的斜率增大或減小時,對應(yīng)相頻特性的相角也增大或減小,二者變化趨勢是一致的。對最小相位系統(tǒng),幅頻特性和相頻特性之間存在著唯一的對應(yīng)關(guān)系。25.對于最小相位系統(tǒng),當|G(jwH(jw|<1或20lg|G(jwH(jw|<0時,

6、閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定。當0時閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定。26.時域性能指標,包括穩(wěn)態(tài)性能指標和動態(tài)性能指標;頻域性能指標,包括開環(huán)頻域指標和閉環(huán)頻域指標。27.校正方式可以分為串聯(lián)校正、反饋(并聯(lián)校正、前置校正和擾動補償?shù)取４?lián)校正和并聯(lián)校正是最常見的兩種校正方式。28.根據(jù)校正裝置的特性,校正裝置可分為超前校正裝置、滯后校正裝置和滯后-超前校正裝置。29.校正裝置中最常用的是PID控制規(guī)律。PID控制是比例積分微分控制的簡稱,可描述為Gc(s=Kp+KI/s+KDs30.PD控制器是一高通濾波器,屬超前校正裝置;PI控制器是一低通濾波器,屬滯后校正裝置;而PID控制器是由其參數(shù)決定的帶通濾波器。31.非線性系統(tǒng)分析的基礎(chǔ)知識,主要包括相平面法和描述函數(shù)法。32.只有在Ws2Wmax的條件下,采樣后的離散信號才有可能無失真的恢復(fù)原來的連續(xù)信號。這里2Wmax為連續(xù)信號的有限頻率。這就是香農(nóng)采樣定理。由于它給出了無失真的恢復(fù)原有連續(xù)信號