1、運動平臺軟件使用說明書Version 1.02006.10固高科技 （）GOOGOL TECHNOLOGY (SHENZHEN)固高科技（ 保留所有）固高科技和其它知識產(chǎn)權(quán)。相關(guān)部分。（以下簡稱固高科技） 具有本， 不得直接或間接的及其軟件的專利權(quán)、制造、使用本及固高科技保留在不預先通知的情況下修改設(shè)備和文檔的權(quán)力。固高科技不承擔由于使用本說明書或本特殊的、附帶的、或相應(yīng)的損失和賠償。不當，所造成的直接的、間接的、I固高科技 （）GOOGOL TECHNOLOGY (SHENZHEN)安全注意事項本軟件適用的硬件平臺（運動開發(fā)平臺、XY 平臺等）主要用于教學和科研。在使用硬件平臺進行相關(guān)實驗之

2、前，請仔細閱讀本手冊。請將本手冊備在身邊，以備需要時隨時查閱。使用注意事項使用（ 安裝、運轉(zhuǎn)、保養(yǎng)、檢修） 前，請務(wù)必熟悉并全部掌握本手冊和其它相關(guān)資料，在熟知全部知識、安全知識、以及注意事項后再使用設(shè)備。本手冊將安全注意事項分為“”“注意”“強制”“表 1-1 警告標志”分別記載。另外， 即使“注意”所記載的內(nèi)容，也可能因為不同的情況產(chǎn)生嚴重后果， 因此任何一條注意事項都很重要，在設(shè)備使用過程中請嚴格遵守。II雖然不符合“”“注意”的內(nèi)容，但是用戶在使用過程中必須嚴格遵守的事項， 在相關(guān)地方以記載。不正確的操作將會導致人身事故。不正確的操作會導致設(shè)備損壞。必須要被的操作。固高科技 （）GOO

3、GOL TECHNOLOGY (SHENZHEN)前 言硬件平臺（ GMD 平臺、XY 平臺等）配套實驗軟運動平臺軟件為運動、顯示；數(shù)控 G 代碼編開發(fā)平臺的基本功件。該軟件可實現(xiàn)對硬件平臺電機運動和實時譯、運行及示教演示等功能。通過此軟件，用戶可了解運動能；分析各種運動參數(shù)下電機的運動特性；學習運動作原理；進行數(shù)控代碼的程序編制和示教運行。系統(tǒng)及數(shù)控系統(tǒng)的基本工本說明書供運動平臺軟件使用者閱讀使用，本軟件使用者應(yīng)具有運動、機電和數(shù)控原理及編程方面的相關(guān)知識，并在使用軟件前仔細閱讀并充分理解本說明書。III固高科技 （）GOOGOL TECHNOLOGY (SHENZHEN)目 錄. I. I

4、安全注意事項II使用注意事項II第 1 章1.11.21.3第 2 章2.12.22.3第 3 章3.13.2軟件運行環(huán)境1硬件配置1軟件支持1其他1軟件安裝、卸載、運行2軟件安裝說明2軟件卸載說明3軟件運行說明4軟件界面及操作說明5初始界面及軟件功能模塊5參數(shù)設(shè)置模塊83.2.13.2.23.2.3參數(shù)設(shè)置模塊操作8參數(shù)含義及設(shè)置方法9參數(shù)設(shè)置示例133.3直流伺服電機模塊 . 16. 163.3.13.3.23.3.3界面操作區(qū)界面圖形顯示區(qū)18操作示例193.4單軸電機實驗模塊213.4.13.4.2單軸電機實驗模塊界面21操作示例273.5二維插補實驗模塊313.5.13.5.2界面功

5、能說明31二維插補實驗操作示例433.6G代碼實驗模塊493.6.13.6.2G代碼實驗界面49G代碼運行操作示例583.7系統(tǒng)測試模塊62附 錄67交流伺服XY平臺參數(shù)設(shè)置67直流伺服XY平臺參數(shù)設(shè)置68步進XY平臺參數(shù)設(shè)置69四軸交流伺服運動開發(fā)平臺參數(shù)設(shè)置70四軸直流伺服運動開發(fā)平臺參數(shù)設(shè)置72四軸步進運動開發(fā)平臺參數(shù)設(shè)置73I固高科技 （）GOOGOL TECHNOLOGY (SHENZHEN)四軸混合型運動開發(fā)平臺參數(shù)設(shè)置74II運動平臺軟件使用說明書第1章 軟件運行環(huán)境1.1硬件配置為保證軟件良好運行，建議計算機系統(tǒng)配置不低于以下標準：C P U：推薦主頻 1.5GHZ。硬 盤：本

6、軟件安裝后占用的硬盤空間約 10MB。內(nèi) 存：系統(tǒng)內(nèi)存應(yīng)在 128M 以上，為保證軟件良好運行，建議內(nèi)存配置 256M。顯 卡：Windows 系統(tǒng)兼容，含有 16M 以上顯示內(nèi)存，可工作于 1024*768 分別率下。PCI 插槽：2 條空閑插槽。1.2軟件支持z運動平臺軟件（中文版）可正常運行于中文版 Windows2000、Windows XP環(huán)境下。運行本軟件之前，必須保證相應(yīng)的運動z卡及板卡驅(qū)動程序已經(jīng)正確安裝。1.3其他z本軟件為運動實驗配套軟件，如需實現(xiàn)對硬件平臺的實際，則運行本軟件前，應(yīng)保證硬件平臺電氣系統(tǒng)正確上電，各軸伺服系統(tǒng)處于正常狀態(tài)。本程序運行在 1024X768 分辨

7、率下，不正確的分辨率設(shè)置將導致不正常的顯示效果。z1運動平臺軟件使用說明書第2章 軟件安裝、卸載、運行2.1軟件安裝說明安裝本軟件之前，必須安裝好操作系統(tǒng)，以及實驗平臺所需運動序。本軟件的安裝盤為隨硬件配套的一張光盤，具體安裝步驟如下：板卡及其驅(qū)動程1.2.啟動 Windows；在相應(yīng)的光驅(qū)中光盤；3.4.雙擊光盤根目錄下按照安裝程序中的說明，進行操作；，啟動安裝程序開始安裝；5.在出現(xiàn)的序列號輸入窗口中，輸入光盤 SN 文件中提供的軟件序列號。序列號輸入錯誤將導致安裝程序；6.在安裝過程中，安裝程序?qū)⑻崾灸阒付ò惭b目錄，用戶不指定時，系統(tǒng)缺省安裝到“C:Program FilesGoogol

8、 Tech.固高運動所示；平臺實驗軟件”目錄下，如下圖2運動平臺軟件使用說明書7.8.安裝過程大約持續(xù) 30 秒；安裝完成后，Windows 操作系統(tǒng)的桌面上添加如下所示的圖標；9.同時，Windows 開始菜單中也添加了相應(yīng)的固高運動平臺實驗軟件程序組，如下圖所示；程序組中包括兩項：Googol_MCE(實驗軟件)、軟件說明書。2.2軟件卸載說明當用戶不需要本軟件時，可將軟件及其運行所需 DLL 從系統(tǒng)中卸載，具體方法如下：1.2.3.在 Windows 開始菜單中選擇面板；在面板中選擇“添加/刪除程序”；在打開的程序列表中選擇 “Motion Control Experiment Soft

9、ware”，點擊“更改/刪除”如下圖所示；3運動平臺軟件使用說明書4.軟件卸載完成。2.3軟件運行說明本軟件安裝完畢后，在用戶的指定目錄（或系統(tǒng)缺省目錄“C:Program FilesGoogol Tech.固高運動平臺實驗軟件”）下創(chuàng)建有兩個子目錄：document 、example。其中，軟件系統(tǒng)對應(yīng)的執(zhí)行文件 MotorControlBench.exe 直接存放在軟件安裝目錄下，軟件使用說明書和實驗指導書存放在 document 子目需的 G 代碼文件存放在 example子目錄中。程序運行所需的庫文件存放在 windows 的 system32 目錄下。用戶可通過以下方式開始運行程序：

10、zzz點擊桌面快捷方式 Googol_MCE；開始菜單->程序->固高運動平臺實驗軟件->Googol_MCE；在軟件安裝目錄中直接點擊 MotorControlBench.exe4運動平臺軟件使用說明書第3章 軟件界面及操作說明3.1初始界面及軟件功能模塊雙擊桌面圖標，將打開運動平臺軟件。程序運行后，屏幕中將出現(xiàn)如圖 3-1所示框，板卡型號選擇下拉列表用于選擇所用板卡型號，其內(nèi)容將根據(jù)配置文件自動設(shè)置，用戶一般無需自行設(shè)置。如確有設(shè)置必要，用戶可根據(jù)所用板卡的實際型號在下拉列表框中進行相應(yīng)選擇，點擊“確定”后，選擇的結(jié)果將被保存至配置文件中。圖 3-1 運動點擊“確定”按鈕

11、后，如果系始界面，如果沒有檢測到板卡，將出現(xiàn)如圖如果用戶直接點擊“取消”按鈕，將卡選擇框卡，將進入如圖3-2 所示軟件初3-3 所示警告框。本軟件。圖 3-2 軟件初始界面5運動平臺軟件使用說明書圖 3-3 打開板卡錯誤框界面下方淺按鈕為各功能模塊選擇按鈕。用戶點擊按鈕，即可在不同的功能模塊界面中切換。當某功能模塊界面處于打開狀態(tài)時，其相應(yīng)的按鈕將呈深。本軟件的功能模塊可根據(jù)用戶實際應(yīng)用需求和硬件平臺進行配置，普通版本可提供的功能模塊如下：z本功能模塊用于單軸直流伺服電機位置階躍響應(yīng)實驗，可實時顯示電機運動的位置曲線，計算直流伺服電機位置階躍響應(yīng)過程的上升時間、超調(diào)量等參數(shù)。z本功能模塊用于單

12、軸電機并提供單軸運動位移、速度、動軌跡實驗、電子齒輪實驗，度等運動數(shù)據(jù)的實時曲線顯示和圖形、數(shù)據(jù)保存（圖形顯示功能不適用于所有型號板卡）。z本功能模塊用于兩軸直線、圓弧插補實驗，可設(shè)置不同的插補模式和參數(shù)，實時顯示兩軸插補運動軌跡。z本功能模塊用于數(shù)控代碼編程實驗，可進行包含基本數(shù)控指令的G 代碼文件編輯、編譯、運行，并提供 G 代碼文件運行模擬及實際運行軌跡顯示。z本功能模塊用于測試硬件平臺，可進行各軸的點動運行，各 IO 信號的檢測。6運動平臺軟件使用說明書z本功能模塊用于系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置。z本功能模塊直接本軟件系統(tǒng)。7運動平臺軟件使用說明書3.2參數(shù)設(shè)置模塊3.2.1 參數(shù)設(shè)置模塊操作本模塊

13、用于設(shè)置系統(tǒng)參數(shù)，用戶第一次使用本軟件時，應(yīng)進入?yún)?shù)設(shè)置模塊對系統(tǒng)參數(shù)進行檢查，并根據(jù)硬件平臺的實際配置情況對參數(shù)進行設(shè)置（各平臺的推薦參數(shù)見附錄）。本軟件的系統(tǒng)參數(shù)保存在軟件可執(zhí)行文件所在目錄的配置文件“default.ini”中。用戶打開軟件后，配置文件“default.ini”中的參數(shù)將自動加載到系統(tǒng)中。在功能按鈕區(qū)點擊按鈕，屏幕中將出現(xiàn)如圖 3-4所示的輸入框，輸入正確，即可打開如圖 3-5 所示的參數(shù)設(shè)置框。圖 3-4 參數(shù)設(shè)置輸入框如果輸入錯誤，將彈出圖 3-6 所示的警告窗口，系統(tǒng)最多用戶輸入三次錯誤并重新進入程序，否后，將出現(xiàn)圖 3-7 所示窗口，除非，連續(xù)輸入三次錯誤則無法再

14、進行系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置。用戶進入?yún)?shù)設(shè)置框后，即可進行系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置。打開框時各參數(shù)的初始值為系統(tǒng)根據(jù)“default.ini”文件自動配置的參數(shù)值，用戶可根據(jù)實際情況對參數(shù)進行修改設(shè)置。用戶修改參數(shù)后，如需要將修改后的參數(shù)保存到配置文件中，應(yīng)點擊“保存設(shè)置”按鈕，并本軟件。新的配置參數(shù)直到用戶再次進入本軟件時方可生效。 如用戶不需將修改的參數(shù)保存到配置文件，則直接點擊框右上角圖標框。8l 用戶初次使用本軟件時，應(yīng)根據(jù)硬件平臺的實際配置對系 統(tǒng)參數(shù)進行檢查和配置，否則可能導致錯誤甚至設(shè)備損壞！l 更改系統(tǒng)參數(shù)應(yīng)由有經(jīng)驗進行，保證參數(shù)的正確性， 否則可能導致不正常運行甚至設(shè)備損壞！運動平臺軟件使用說明書

15、圖 3-5 參數(shù)設(shè)置框圖 3-6錯誤警告窗口 1圖 3-7錯誤警告窗口 23.2.2 參數(shù)含義及設(shè)置方法參數(shù)設(shè)置框中各參數(shù)意義及使用方法如下：9運動平臺軟件使用說明書l 系統(tǒng)軸數(shù)功能：設(shè)置硬件平臺的總電機軸數(shù)。操作方法：在下拉列表中直接選取。取值范圍：1 軸4 軸設(shè)置示例：對于 XY 平臺，該參數(shù)為“2 軸”，表明系統(tǒng)共有兩軸；對于四軸運動開發(fā)平臺，該參數(shù)值為“4 軸”，表明系統(tǒng)共有四軸。l 當前軸號功能：選擇當前進行參數(shù)設(shè)置的電機的軸號。操作方法：在下拉列表中直接選取。取值范圍：由系統(tǒng)軸數(shù)決定。當系統(tǒng)軸數(shù)為“1 軸”時，下拉列表中可選擇的軸號為“軸 1”，當系統(tǒng)軸數(shù)為“2 軸”時，下拉列表中

16、可選擇的軸號為“軸1”、“軸 2”，其l 電機指令類型功能：設(shè)置卡卡給當前電機驅(qū)動器的給當前電機驅(qū)動器的實際指令類型。指令類型選擇。操作方法：根據(jù)選擇范圍：脈沖量、模擬電壓。說明：1)當前電機為步進電機或者是驅(qū)動器設(shè)置為位置方式的交流伺服電機時，應(yīng)將電機指令類型設(shè)置為“脈沖”；2)當前電機是驅(qū)動器采用速度令類型設(shè)置為“模擬電壓”；方式的交流伺候電機時，應(yīng)將電機指3)4)當前電機為直流伺候電機時，應(yīng)將電機指令類型設(shè)置為“模擬電壓”；當選擇為“脈沖”時，電機 PID 參數(shù)設(shè)置部分將變灰失效；當選擇為“模擬電壓”時，脈沖方式設(shè)置部分將變灰失效。z脈沖方式設(shè)置10運動平臺軟件使用說明書功能：設(shè)置脈沖方

17、式。操作方法：根據(jù)脈沖指令的實際類型進行選擇。選擇范圍：脈沖+方向型、正負脈沖型。說明：只有在當前電機指令類型選擇為“脈沖”時，該參數(shù)才可設(shè)置。選擇的脈沖方式應(yīng)與相關(guān)硬件中設(shè)置一致。zPID 參數(shù)功能：設(shè)置當前電機的參數(shù)。操作方法：在各參數(shù)相應(yīng)的編輯框中設(shè)置參數(shù)值 。取值范圍：0200說明：當參數(shù)設(shè)置超出范圍時，點擊保存設(shè)置時將出現(xiàn)如下圖所示警告且該次保存操作無效?？?，z功脈沖當量能：設(shè)置當前電機的脈沖當量值，為脈沖/毫米。操作方法：在相應(yīng)的編輯框中設(shè)置參數(shù)值。取值范圍：010000說明：當參數(shù)設(shè)置超出范圍時，點擊保存設(shè)置時將出現(xiàn)警告存操作無效?？?，且該次保11運動平臺軟件使用說明書l 回零方

18、式功能：設(shè)置當前電機軸的回零點方式。操作方法：在下拉列表中選擇回零方式 。選擇范圍：雙限位方式、正限位方式、負限位方式、原點方式、home+Index 方式。說明：普通版本提供的回零方式為雙限位方式。z功回零速度能：設(shè)置各軸在二維插補模塊中的回零速度。操作方法：在相應(yīng)的編輯框中設(shè)置參數(shù)值。取值范圍：0100 脈沖/伺服周期說明：1)存2)當參數(shù)設(shè)置超出范圍時，點擊保存設(shè)置時將出現(xiàn)警告操作無效；框，且該次保當電機類型為步進電機時，此參數(shù)值不可設(shè)置過大，以免電機啟動頻率過高導致失步。z功回零度能：設(shè)置各軸在二維插補模塊中的回零度。操作方法：在相應(yīng)的編輯框中設(shè)置參數(shù)值。取值范圍：02 脈沖/伺服周期

19、2說明：1)當參數(shù)設(shè)置超出范圍時，點擊保存設(shè)置時將出現(xiàn)警告框，且該次保存操作無效；2)當電機類型為步進電機時，此參數(shù)值不可設(shè)置過大，以免電機啟動頻率過高導致失步。以下參數(shù)設(shè)定一次，即對所有軸均生效。l G00 速度功能：設(shè)置各軸在 G 代碼運行方式中的 G00 速度。操作方法：在相應(yīng)的編輯框中設(shè)置參數(shù)值。取值范圍：010 米/秒說明：1)當參數(shù)設(shè)置超出范圍時，點擊保存設(shè)置時將出現(xiàn)警告框，且該次保存操作無效；2) 當電機類型為步進電機時，此參數(shù)值不可設(shè)置過大，以免電機啟動頻率過高導致失步。12運動平臺軟件使用說明書l G00度功能：設(shè)置各軸在 G 代碼運行方式中的 G00度。操作方法：在相應(yīng)的編

20、輯框中設(shè)置參數(shù)值。取值范圍：0500 米/秒2說明：1) 當參數(shù)設(shè)置超出范圍時，點擊保存設(shè)置時將出現(xiàn)警告存操作無效；框，且該次保2) 當電機類型為步進電機時，此參數(shù)值不可設(shè)置過大，以免電機啟動頻率過高導致失步。z功G01 速度能：設(shè)置各軸在 G 代碼運行方式中的 G01 速度。操作方法：在相應(yīng)的編輯框中設(shè)置參數(shù)值。取值范圍：010 米/秒說明：1) 當參數(shù)設(shè)置超出范圍時，點擊保存設(shè)置時將出現(xiàn)警告存操作無效；框，且該次保2) 當電機類型為步進電機時，此參數(shù)值不可設(shè)置過大，以免電機啟動頻率過高導致失步。z功G01度能：設(shè)置各軸在 G 代碼運行方式中的 G01度。操作方法：在相應(yīng)的編輯框中設(shè)置參數(shù)值

21、。取值范圍：0500 米/秒2說明：1)當參數(shù)設(shè)置超出范圍時，點擊保存設(shè)置時將出現(xiàn)警告框，且該次保存操作無效；2)當電機類型為步進電機時，此參數(shù)值不可設(shè)置過大，以免電機啟動頻率過高導致失步。3.2.3 參數(shù)設(shè)置示例z示例一（交流伺服 XY 平臺）對 XY 交流伺服平臺進行參數(shù)設(shè)置。其中兩軸均為交流伺服電機（電機驅(qū)動器設(shè)置的方式為速度方式）， Kp=5,Ki=0 ， Kd=0 ；編碼器脈沖當量為2000pulse/rev，G00 和 G01 速度均為 10m/min設(shè)置步驟如下：1 在系統(tǒng)軸數(shù)下拉列表中選擇 2 軸13運動平臺軟件使用說明書2在當前軸號下拉列表中選擇 1 軸；3在電機指令類型框中

22、點擊選擇“脈沖”，此時脈沖方式設(shè)置部分將變灰失效；4設(shè)置 PID 參數(shù)5設(shè)置其它參數(shù)6781 軸參數(shù)設(shè)置完畢，在當前軸號下拉列表中選擇 2 軸，重復執(zhí)行 35 步；檢查參數(shù)正確后，點擊“保存設(shè)置”按鈕，并重新運行程序，修改后的配置文件生效?？颍P(guān)閉程序。14運動平臺軟件使用說明書z示例二 （步進 XY 平臺）對 XY 步進平臺進行參數(shù)設(shè)置，其中步進電機脈沖方式為“脈沖+方向”，脈沖當量為 800pulse/rev，G00 和 G01 速度均為 2m/min 。設(shè)置步驟如下：在系統(tǒng)軸數(shù)下拉列表中選擇 2 軸12在當前軸號下拉列表中選擇 1 軸；34在電機指令類型框中點擊選擇“脈沖”，此時 PID

23、 參數(shù)設(shè)置部分將變灰失效；設(shè)置步進電機脈沖方式為“脈沖+方向”；5設(shè)置其它參數(shù)6781 軸參數(shù)設(shè)置完畢，在當前軸號下拉列表中選擇 2 軸，重復執(zhí)行 35 步；檢查參數(shù)正確后，點擊“保存設(shè)置”按鈕，并重新運行程序，修改后的配置文件生效?？颍P(guān)閉程序。15運動平臺軟件使用說明書3.3直流伺服電機模塊在功能按鈕區(qū)點擊按鈕，系統(tǒng)進入如圖示直流伺服電機模塊界面。圖 3-8 直流伺服電機模塊界面在直流伺服電機模塊中，用戶可進行單軸直流伺服電機位置階躍動態(tài)響應(yīng)實驗?？烧{(diào)整電機位置環(huán) PID 參數(shù)，觀察電機位置階躍響應(yīng)時的實時位置曲線，獲取直流伺服電機位置階躍響應(yīng)過程的上升時間、超調(diào)量，并可保存運動曲線圖形及

24、數(shù)據(jù)。3.3.1 界面操作區(qū)界面左側(cè)綠域為位置曲線圖顯示區(qū)。右側(cè)為操作區(qū)，由電機選擇、目標位置設(shè)置、PID 參數(shù)設(shè)置、通用、計算結(jié)果、顯示設(shè)置等部分組成。操作區(qū)各部分功能介紹如下：l 電機選擇功能：選擇進行實驗的當前電機。操作方法：在下拉列表中直接選取。16運動平臺軟件使用說明書選擇范圍：下拉列表中可供選擇的軸將根據(jù)系統(tǒng)總軸數(shù)自動配置，對于 XY 平臺，為 1 軸2 軸，對于四軸平臺為 14 軸。說明：選中的電機軸稱為當前軸，當前軸選定后，本界面中其它操作、設(shè)置及曲線圖顯示均為當前軸。z目標位置功能：設(shè)定電機的目標位置值。操作方法：在編輯框中直接設(shè)置。取值范圍：0500000zPID 參數(shù)設(shè)置

25、功能：設(shè)置電機位置環(huán) PID 參數(shù)。操作方法：在編輯框中直接設(shè)置。取值范圍：0200z通用功能：點擊該按鈕，電機開始運動，同時界面上將實時繪制電機位置曲線。功說能：明：點擊該按鈕，停止位置曲線繪制。電機運動完成后，必須手動點擊此按鈕停止曲線繪制。功能：點擊該按鈕，清除界面上顯示的位置曲線，并恢復初始繪圖區(qū)。17電機運動完成后，必須手動點擊停止按鈕停止曲線繪制。運動平臺軟件使用說明書功能： 電機運動完成后，點擊該按鈕，將計算超調(diào)量和上升時間，并將結(jié)果顯示在計算結(jié)果區(qū)域。z計算結(jié)果功說能： 顯示電機位置階躍響應(yīng)的上升時間和超調(diào)量。明：當計算錯誤時，計算結(jié)果中將顯示相關(guān)提示。z顯示設(shè)置功說能：設(shè)置位

26、置曲線顯示。明：各部分說明如下：勾選該項，則運動曲線實時顯示時，將在時間軸上自動縮放，以保證所有的曲線在屏幕范圍內(nèi)顯示。不勾選該項，則運動曲線將分屏刷新顯示。勾選該項，則圖形顯示區(qū)內(nèi)同時顯示電機實際位置曲線和理論位置曲線，不勾選該項，則只顯示實際位置曲線。3.3.2 界面圖形顯示區(qū)如圖 3-9 所示，為直流伺服電機模塊界面顯示區(qū)。圖 3-9 直流伺服電機模塊界面顯示區(qū)18運動平臺軟件使用說明書3.3.3 操作示例z圖形及數(shù)據(jù)保存示例下面以將直流伺服電機位置響應(yīng)曲線圖形或數(shù)據(jù)保存為文件為例，說明本軟件中圖形數(shù)據(jù)保存的一般方法和步驟。12電機運動停止后，在界面中綠色的繪圖區(qū)域雙擊鼠標左鍵；屏幕中出

27、現(xiàn)曲線圖設(shè)置框；圖 3-10 曲線圖設(shè)置框3點擊框中右下角“Export”按鈕，屏幕中將出現(xiàn)如下圖所示新的框；圖 3-11 輸出設(shè)置框4在“Export”欄中選擇輸出數(shù)據(jù)的類型為“Text/Data Only”；“Export”欄用于選擇曲線圖輸出的格式，其中，MetaFile、BMP、JPG、PNG表示輸出為圖形時的文件格式，Text/Data Only 表示輸出為純數(shù)據(jù)文件。5 在“Export Destination”欄中選擇輸出目標位置為“File”，此時，“Browse”按鈕有效；“Export Destination”欄用于設(shè)置輸出的目標位置，其中，“ClipBoard”表示輸出至

28、剪貼板，“File”表示將數(shù)據(jù)或圖形輸出至文件，“Printer”表示將數(shù)據(jù)或圖形輸出至打19運動平臺軟件使用說明書印機；6 點擊“Browse”按鈕，將出現(xiàn)如下圖所示保存輸入文件名，點擊“保存”按鈕；框，用戶在其中選擇保存路徑，7 再次點擊圖 3-11 中“Export”按鈕，將出現(xiàn)框；圖 3-12 輸出數(shù)據(jù)設(shè)置框8 完成設(shè)置后，點擊“Export”按鈕，數(shù)據(jù)將按照步驟 6 中的保存路徑和文件名保存。20運動平臺軟件使用說明書3.4單軸電機實驗模塊3.4.1 單軸電機實驗模塊界面在功能按鈕區(qū)點擊按鈕，系統(tǒng)進入如圖 3-13 所示單軸電機實驗模塊。圖 3-13 單軸電機實驗模塊界面該界面下，用

29、戶可進行實驗平臺上任意單軸的 S 曲線、T 曲線、速度模式和電子齒輪模式運動實驗，并可實時顯示單軸運動時位移、速度、度等運動數(shù)據(jù)曲線圖，以及進行圖形、數(shù)據(jù)保存操作。如圖 3-13 所示，界面左側(cè)為運動數(shù)據(jù)圖形顯示區(qū)，從上至下依次為位置曲線顯示區(qū)、速度曲線顯示區(qū)和度曲線顯示區(qū)。界面右側(cè)灰以下對操作區(qū)中各部分功能加以說明。l 電機選擇域為操作區(qū)。功能：選擇進行實驗的當前電機。操作方法：點擊各軸號前的單選框選取。選擇范圍：將根據(jù)系統(tǒng)總軸數(shù)自動配置，不能使用的軸號將自動變灰失效。對于XY 平臺，可選擇的軸號為 1 軸、2 軸，對于四軸平臺為 1 軸4 軸。說明：選中的電機軸稱為當前軸，當前軸選定后，本

30、模塊中其它操作、設(shè)置及曲線圖顯示均為當前軸。21運動平臺軟件使用說明書z電機模式功能：選擇實驗電機的電機模式。操作方法：在下拉列表中選取。選擇范圍：可選擇“模擬電壓”、“脈沖量”兩種類型。說明：1) 系統(tǒng)將根據(jù)配置文件的設(shè)置自動配置電機模式的缺省值，用戶一般無需自行進行電機模式設(shè)置；2) 選擇“模擬電壓”時，卡發(fā)給電機的量為模擬電壓信號，可用于采用速度模式的交流伺服系統(tǒng)，此時，應(yīng)根據(jù)電機驅(qū)動器說明書將相應(yīng)的電機驅(qū)動器設(shè)置為“速度”模式；量為脈沖信號，可用于3) 選擇“脈沖量”時，步進電機或采用位置卡發(fā)給電機的模式的交流伺服系統(tǒng)，此時，應(yīng)根據(jù)電機驅(qū)動器說明書將相應(yīng)的交流伺服驅(qū)動器設(shè)置為“位置”模

31、式；4) 如果用戶選擇了“脈沖量”模式，則 PID 參數(shù)設(shè)置部分將失效。z電機運動模式功能：設(shè)置實驗電機的電機運動模式及其運動參數(shù)。操作方法：點擊電機模式選項卡中的不同，選擇相應(yīng)的模式頁面，并在其中設(shè)置所需的運動參數(shù)。選擇范圍：可選擇 S 曲線模式、T 曲線模式、速度模式、電子齒輪模式。說明： 各運動模式的具體說明如下：S 曲線模式如圖 3-14 所示，為 S 曲線模式的參數(shù)設(shè)置頁面，各參數(shù)設(shè)置參考范圍1)及如下：圖 3-14 S 曲線模式參數(shù)設(shè)置頁面加度（pulse/ST3）：度（pulse/ST2）：速度（pulse/ST）：00.0101050目標位置(pulse)：根據(jù)應(yīng)用要求設(shè)置22

32、運動平臺軟件使用說明書2)T 曲線模式如圖 3-15 所示，為 T 曲線模式的參數(shù)設(shè)置頁面，各參數(shù)設(shè)置參考范圍及如下：度（pulse/ST2）：速度（pulse/ST）：01050目標位置(pulse)：根據(jù)應(yīng)用要求設(shè)置圖 3-15 T 曲線模式參數(shù)設(shè)置頁面3)速度模式如圖 3-16 所示，為速度模式的參數(shù)設(shè)置頁面，各參數(shù)設(shè)置參考范圍及如下：圖 3-16 速度模式參數(shù)設(shè)置頁面度（pulse/ST2）：速度（pulse/ST）：010504)電子齒輪模式此模式參數(shù)設(shè)置頁面如圖 3-17 所示，用于設(shè)置電子齒輪。圖 3-17 電子齒輪參數(shù)設(shè)置頁面23如對以上三種模式具體含義或其參數(shù)含義存有疑問，請

33、參見運動器編程手冊或相關(guān)參考資料。運動平臺軟件使用說明書各參數(shù)含義、功能及操作方法如下：主動軸號含義：即電子齒輪主動軸。操作方法：通過下拉列表選擇。選擇范圍：可選擇的軸號范圍由系統(tǒng)總軸數(shù)決定。選擇時應(yīng)保證主動軸號不同于從動軸號。說明：在設(shè)置參數(shù)時應(yīng)注意，主動軸號與從動軸號不可設(shè)置成同一個軸，否則點擊“確定”按鈕時，將彈出如圖 3-18 所示警告消息框。圖 3-18 電子齒輪錯誤設(shè)置警告消息框從動軸號含義：即電子齒輪從動軸。操作方法：用戶無需操作，其值將根據(jù)選定的當前軸號（即 “電機選擇”中選中。電子齒輪比含義：即主動軸與從動軸的傳動比。操作方法：編輯框中輸入電子齒輪傳動比。取值范圍：-1001

34、00點擊“確定”按鈕，將使設(shè)置的電子齒輪參數(shù)生效。點擊“取消設(shè)定”按鈕將取消先前所有的電子齒輪設(shè)置。關(guān)于電子齒輪的詳細設(shè)置和操作方法請參見 3.4.2 操作示例部分。如對電子齒輪的概念等有任何疑問，請參看運動考文獻。編程手冊或相關(guān)參l PID 參數(shù)設(shè)置功能：設(shè)置數(shù)字伺服濾波器 PID 參數(shù)。操作方法：在編輯框中輸入各參數(shù)相應(yīng)值。取值范圍：Kp （比例參數(shù)）：110024運動平臺軟件使用說明書KiKd（參數(shù)）：01000100（微分參數(shù)）說明 ：此部分用于伺服電機 PID 參數(shù)設(shè)置，當電機時，該部分功能將自動變灰失效。指令類型為“脈沖量”z數(shù)據(jù)類型功能：此部分用于選擇的運動參數(shù)（速度、度、位移）

35、的類型。選擇范圍：可選擇“值”和“實際值”兩種數(shù)據(jù)類型。1)板卡2)當選擇值時，軟件中的電機運動參數(shù)（速度、位移）是給電機的運動值；當選擇實際值時，軟件中的電機運動參數(shù)（速度、位移）是電機運動的實際值；操作方法：用戶根據(jù)應(yīng)用需要，點擊單選按鈕，選擇相應(yīng)的數(shù)據(jù)類型。說明：選中的行”后生效，界面中圖形顯示區(qū)將根據(jù)所選擇的類型實時顯示數(shù)據(jù)曲線。z圖形顯示此部分用于對圖形顯示區(qū)域的圖形顯示狀況進行操作，各按鈕功能及操作說明如下：功能：當曲線圖顯示區(qū)域中顯示的圖形分多屏顯示時，點擊此按鈕，將刷新顯示前一屏圖形。明：當前顯示圖形為第一頁時，該按鈕變灰失效。說功能：當曲線圖顯示區(qū)域中顯示的圖形分多屏顯示時，

36、點擊此按鈕，將刷新顯示下一屏圖形。明：當前顯示圖形為最后一頁時，該按鈕變灰失效。說25PID 參數(shù)的調(diào)整應(yīng)由有相關(guān)知識、經(jīng)驗的進行。調(diào)整 PID 參數(shù)應(yīng)謹慎，從小到大逐步調(diào)整。出現(xiàn)超調(diào)（顫震）時應(yīng)盡快斷掉伺服。運動平臺軟件使用說明書功能：清除圖形顯示區(qū)內(nèi)原有顯示內(nèi)容。功能：在一頁內(nèi)顯示所有的曲線圖形。關(guān)于圖形及數(shù)據(jù)的保存等操作請參見 3.3.3 直流伺服電機圖形及數(shù)據(jù)保存示例部分的說明。z通用此部分用于各軸電機的啟、停，各按鈕功能如下：功能：點擊此按鈕，硬件平臺上當前電機伺服上電。功說能：點擊此按鈕，硬件平臺上當前電機伺服關(guān)閉。明：非緊急情況下，應(yīng)在電機停止后，點擊此按鈕。功能：點擊此按鈕，用

37、戶設(shè)定的各個參數(shù)生效，當前軸按照設(shè)定的運動模式和參數(shù)運動，同時界面左側(cè)圖形顯示區(qū)中將實時顯示當前軸的速度、度、位移曲線圖。明：當電機運動模式選擇處于電子齒輪參數(shù)設(shè)置頁面時，點擊此按鈕將彈出說提示框，用戶應(yīng)按提示說明，切換至其他模式下，方可運行。26圖形顯示功能不適用于所有類型板卡，當所用板卡不支持此圖形顯示功能時，將出現(xiàn)相關(guān)提示信息，并且圖形顯示區(qū)將不繪制圖形。運動平臺軟件使用說明書功說能：點擊此按鈕，運動中的當前軸將停止運動。明：當前軸電機以速度模式運行時，必須點擊此按鈕以停止電機運動。3.4.2 操作示例zT 曲線運動模式的設(shè)置及運行下面以第 3 軸（類型為采用速度方式的交流伺服電機）T

38、曲線運動模式下的操作過程為例，說明致相同。單軸電機運行的實際操作過程，S 曲線模式下的操作與此大1在電機選擇框中選定當前2電機模式將根據(jù)配置文件設(shè)置自動選擇為“模擬電壓”；34在選項卡中點擊選擇“T 曲線模式”；在 T 曲線模式參數(shù)設(shè)置界面中，設(shè)置度、速度、目標位置等參數(shù)值；27當前軸電機以速度模式運行時，必須點擊“停止”按鈕以停止電機運動。運動平臺軟件使用說明書5在 PID 參數(shù)設(shè)置中，設(shè)置 PID 參數(shù)；6根據(jù)應(yīng)用需要，設(shè)置數(shù)據(jù)類型；7點擊按鈕，3 軸伺服上電；8按鈕，3 軸電機開始運動，右側(cè)曲線圖顯示區(qū)實時顯示電機的度、位移曲線；點擊速度、9 電機運動到目標位置，停止運動。z速度運動模式

39、的設(shè)置及運行下面以第 3 軸（類型為采用位置方式的交流伺服電機）速度運動模式下的操作過程為例，說明單軸速度運動模式的設(shè)置方法和一般步驟。1在電機選擇框中選定當前234電機模式將根據(jù)配置文件設(shè)置自動選擇為“脈沖量”；在選項卡中點擊選擇“速度線模式”；在速度模式參數(shù)設(shè)置界面中，設(shè)置度、速度參數(shù)值；5根據(jù)應(yīng)用需要，設(shè)置數(shù)據(jù)類型；6點擊按鈕，3 軸伺服上電；28運動平臺軟件使用說明書7 點擊速度、按鈕，3 軸電機開始運動，右側(cè)曲線圖顯示區(qū)實時顯示電機的度、位移曲線；8 點擊“停止”按鈕停止電機運動。z電子齒輪設(shè)置及運行下面以設(shè)置 1 軸電機為從動軸，2 軸電機為主動軸，傳動比為-1 的電子齒輪為例，說

40、明電子齒輪的設(shè)置方法：1在電機選擇框中選定當前軸為 1 軸；234在選項卡中點擊選擇“電子齒輪模式”；在電子齒輪參數(shù)設(shè)置頁面中 ，點擊主動軸號下拉列表，選擇主動軸為 2 軸； 從動軸號將根據(jù)步驟 1 中選定的當前軸號自動設(shè)置為 1 軸；注意：此處選擇的主動軸號應(yīng)不同于從動軸號。在電子齒輪傳動比編輯框參數(shù)設(shè)置完畢，點擊“確定”按鈕，使設(shè)置的參數(shù)生效；566在電機選擇框中選定當前軸為 2 軸（即電子齒輪主動軸）；7將電機模式根據(jù)用戶需要切換到其他模式（S 曲線、T 曲線或速度模式）下，設(shè)置所需的參數(shù)；29用戶設(shè)置電子齒輪傳動比參數(shù)時應(yīng)謹慎，取值范圍最好在-1010 之間，以免電機轉(zhuǎn)速過高，尤其對于

41、步進電機，過高的轉(zhuǎn)速設(shè)置可能造成失步。運動平臺軟件使用說明書8設(shè)置正確的 PID 參數(shù)，如 PID 參數(shù)已經(jīng)設(shè)置，此步可以略去；9點擊按鈕；10點擊按鈕 。此時，2 軸和 1 軸電機將按照-1 的傳動比關(guān)系運動起來，右側(cè)的曲線圖顯示區(qū)域?qū)崟r顯示主動軸的各運動參數(shù)曲線圖。關(guān)于電子齒輪設(shè)置的說明：1.2.電子齒輪一旦設(shè)置，必須點擊“取消設(shè)定”按鈕方可取消。更改電子齒輪傳動時，應(yīng)嚴格按照上述步驟進行，否則可能導致設(shè)置無效。30運動平臺軟件使用說明書3.5二維插補實驗模塊按鈕，系統(tǒng)進入如圖 3-19 所示二維插補原理實驗在功能按鈕區(qū)點擊模塊界面。該界面下，用戶可實現(xiàn)對實驗平臺中任意兩軸的插補運動，可

42、進行逐點比較法、數(shù)字法等插補原理實驗，可觀測不同運動參數(shù)設(shè)置下兩軸直線或圓弧插補實時運動軌跡曲線。3.5.1 界面功能說明如圖 3-19 所示，插補原理實驗界面由左側(cè)運動軌跡顯示區(qū)和右側(cè)操作成 。運動軌跡顯示區(qū)實時顯示 X 軸及 Y 軸電機的插補運動軌跡；操作區(qū)組區(qū)包括當?shù)炔壳拔恢蔑@示、坐標分。參數(shù)設(shè)置、坐標系設(shè)置、圖形操作和通用圖 3-19 插補原理實驗界面以下對界面各部分功能加以說明。運動軌跡顯示區(qū)z如圖 3-19 所示，區(qū)域為二維插補運動軌跡顯示區(qū)，其中，白色坐標軸分別為 X 軸（橫軸）、Y 軸（縱軸），坐標刻度為脈沖數(shù)，每一刻度所代31運動平臺軟件使用說明書表的脈沖數(shù)由操作區(qū)中坐標系設(shè)

43、置確定，其數(shù)值顯示在相應(yīng)坐標軸箭頭處。電機運動時，X、Y 軸的運動軌跡將以紅色線條實時顯示在此顯示區(qū)中。當插補方式選擇為逐點比較法和數(shù)字將出現(xiàn)綠色的標準軌跡曲線。法時，點擊“運行”按鈕，顯示區(qū)中z當前位置顯示功能：用于顯示 X 軸和 Y 軸電機的實時位置值，為脈沖數(shù)。z坐標功能：用于坐標設(shè)置，即選擇 X 軸、Y 軸所對應(yīng)的硬件平臺上的實際電機軸的軸號。操作方法：在下拉列表中選擇對應(yīng)的電機軸號，然后點擊“坐標生效”按鈕，使設(shè)置的坐標關(guān)系生效。選擇范圍：下拉列表中可選擇的軸號將根據(jù)系統(tǒng)總軸數(shù)自動配置。對于 XY 平臺，為 1 軸、2 軸，對于四軸運動平臺為 1 軸4 軸。說明：坐標1)設(shè)置完畢，必

44、須點擊“坐標生效”按鈕使設(shè)置的坐標關(guān)系生效，否則，系統(tǒng)將不接受用戶定義的坐標關(guān)系，并在進行后續(xù)“開啟軸”操作時，出現(xiàn)如圖 3-20 所示警告信息。圖 3-20 未設(shè)置軸警告窗口2)設(shè)置時，X 軸和 Y 軸不能在坐標“坐標成同一個電機軸，否則在點擊生效”按鈕后將出現(xiàn)如圖 3-21a)所示的信息。如果用戶不修改其設(shè)置，直接點擊按鈕強制執(zhí)行，將出現(xiàn)如圖 3-21b)所示的信息，并且電機運動，直到坐標關(guān)系設(shè)置正確。32運動平臺軟件使用說明書圖 3-21軸錯誤警告窗口z插補參數(shù)設(shè)置如上圖所示，為插運動參數(shù)，具體設(shè)置說明如下：分用于設(shè)置二維插補方式及插補速度能：設(shè)置兩軸插補的功速度。取值范圍：設(shè)置范圍為

45、1100，為脈沖/操作方法：在相應(yīng)編輯框中輸入。周期（pulse/ST）。說明：示。速度值超出取值范圍，將在后續(xù)操作中出現(xiàn)如下相關(guān)信息提度33l 設(shè)置插補參數(shù)應(yīng)由有相關(guān)經(jīng)驗和知識的進行，設(shè)置前應(yīng)仔細閱讀以下說明，謹慎設(shè)置速度、度等參數(shù)。l 對于 XY 平臺，用戶在設(shè)置參數(shù)時應(yīng)注意不使平臺運動超出行程范圍。運動平臺軟件使用說明書功能：設(shè)置兩軸插補的度。為脈沖/周期2（pulse/ST2）取值范圍：設(shè)置范圍為 0-10，操作方法：在相應(yīng)編輯框中輸入。說明：提示。度值超出取值范圍，將在后續(xù)操作中出現(xiàn)如下相關(guān)信息插補方式功能：選擇 X、Y 兩軸的插補運動方式。選擇范圍：XY 直線插補、XY 圓弧插補（

46、圓心/角度型）、XY 圓弧插補（終點/半徑型）、XY 直線插補（逐點比較法）、XY 圓弧插補（逐點比較法）、XY 直線插補（數(shù)字法）七種方式。法）、XY 圓弧插補（數(shù)字操作方法：在插補方式下拉列表中選擇所需插補方式。說明：選擇不同的插補方式時，其下方插補參數(shù)的內(nèi)容和有效性將發(fā)生相應(yīng)變化1)XY 直線插補框內(nèi)輸入所需數(shù)據(jù)。具體如下：如圖 3-22 所示，XY 直線插補方式時，系統(tǒng)調(diào)用運動板卡自帶的直線插補函數(shù)。應(yīng)輸入終點的 X 和 Y 坐標值（為脈沖數(shù)）。圖 3-22 XY 直線插補參數(shù)設(shè)置終點（）和終點（Y）取值范圍均為-10000001000000（為脈沖數(shù)）。如果用戶輸入超出取值范圍的數(shù)據(jù)

47、，將出現(xiàn)如下圖所示的警示信息。34運動平臺軟件使用說明書由于系統(tǒng)缺省認定起點為（0，0），故終點坐標不能設(shè)置為（0，0），以免插補線段長度為 0。如果用戶輸入終點坐標為（0，0），在后續(xù)點擊“運行”按鈕時出現(xiàn)如下圖所示相關(guān)警示信息。2)XY 圓弧插補（圓心角度）選擇 XY 圓弧插補（圓心角度）時，系統(tǒng)調(diào)用運動插補函數(shù)。板卡自帶的圓弧如圖 3-23 所示，選擇圓心角度型圓弧插補方式時，應(yīng)輸入圓心（X）、圓心（Y）、角度三個參數(shù)值。圖 3-23 XY 圓弧插補（圓心角度型）參數(shù)設(shè)置各參數(shù)的設(shè)置范圍如下： 圓 心（X）：含義：圓弧插補時的圓心 X 坐標。取值范圍：-10000001000000（；脈

48、沖數(shù)）說明：當超出取值范圍時，將在后續(xù)操作中出現(xiàn)相關(guān)警告信息。圓 心（Y）：含義：圓弧插補時的圓心 Y 坐標35運動平臺軟件使用說明書取值范圍：-10000001000000（；脈沖數(shù)）說明：當超出取值范圍時，將在后續(xù)操作中出現(xiàn)相關(guān)警告信息。用戶應(yīng)注意的是，由于系統(tǒng)缺省的起點為（0，0），在設(shè)置圓心坐標參數(shù)時，不可將圓心坐標設(shè)置為（0，0），以免導致圓心和圓弧起點重合。如果用戶輸入圓心坐標為（0，0），將在后續(xù)點擊“運行”按鈕時出現(xiàn)如下圖所示相關(guān)警示信息。角 度：含義：圓弧插補時的圓弧角度，為度。取值范圍：-360360，不能為 0 （：度）說明：1)當角度值為負時，圓弧插補方向為順時針，當角度值為正時，圓弧插補方向為逆時針；2)當用戶設(shè)置的圓弧插補角度為 0 時，將在后續(xù)點擊“運行”按鈕操作時，出現(xiàn)如下信息。3)當用戶設(shè)置的圓弧插補角度超出取值范圍時，將在后續(xù)點擊“運行”按鈕操作時，出現(xiàn)如下信息。3)XY 圓弧插補（終點半徑）選擇 XY 圓弧插補（圓心角度）時，系統(tǒng)調(diào)用運動板卡自帶的圓弧插補函數(shù)。如圖 3-24 所示，選擇終點、半徑型圓弧插補方式時，應(yīng)設(shè)置終點（X）36運動平臺軟件使用說明書值、終點（Y）值、半徑值及圓弧