1、計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課程設(shè)計(jì)報(bào)告設(shè)計(jì)課題： 直流電機(jī)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制 （采用單片機(jī)教學(xué)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)） 班 級(jí)： 2008級(jí)自動(dòng)化2班 報(bào) 告 人： 陳文生 （20075167） 陳文博 （20085243） 曾凱凱 （20085242） 李勇 （20085228） 指導(dǎo)教師： 時(shí)穎 完成日期： 2011 年 9 月 21日重慶大學(xué)本科學(xué)生計(jì)算機(jī)控制技術(shù)基礎(chǔ)課程設(shè)計(jì)任務(wù)書課程設(shè)計(jì)題目直流電機(jī)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制（采用單片機(jī)教學(xué)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)）學(xué)院自動(dòng)化學(xué)院專業(yè)自動(dòng)化專業(yè)年級(jí)2008（1）已知參數(shù)和設(shè)計(jì)要求1）用單片機(jī)產(chǎn)生PWM方波調(diào)制直流電機(jī)以一定速率旋轉(zhuǎn)，人為給一個(gè)速度漂移，霍爾元件測(cè)出速度并根據(jù)PID算法跟蹤校正速度漂

2、移。2）要求用LED或LCD時(shí)實(shí)顯示電機(jī)速度。3）要求在10秒內(nèi)PID算法糾正速率漂移。（2）實(shí)現(xiàn)方法采用單片機(jī)教學(xué)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn) （限4人選做）學(xué)生應(yīng)完成的工作：1）硬件設(shè)計(jì)：要求完成控制系統(tǒng)框圖；繪制完整的控制系統(tǒng)電原理圖；說(shuō)明各功能模塊的具體功能和參數(shù)；結(jié)合實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有的單片機(jī)教學(xué)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)進(jìn)行系統(tǒng)組成，對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的工作原理進(jìn)行全面分析，論述其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)、工作原理、優(yōu)、缺點(diǎn)和使用場(chǎng)合。分析和論述系統(tǒng)采用的主要單元的工作原理和特性。2）軟件設(shè)計(jì)：要求合理分配系統(tǒng)資源，完成直流電機(jī)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制的程序設(shè)計(jì)（如：系統(tǒng)初始化；主程序；A/D轉(zhuǎn)換；D/A轉(zhuǎn)換；標(biāo)度變換；顯示與鍵盤管理；控制算法處理；輸出等）

3、。3）對(duì)設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)進(jìn)行系統(tǒng)聯(lián)調(diào)。4）編寫課程設(shè)計(jì)報(bào)告：按統(tǒng)一論文格式、統(tǒng)一報(bào)告紙和報(bào)告的各要素【封面、任務(wù)書、目錄、摘要、序言、主要內(nèi)容（包括設(shè)計(jì)總體思路、設(shè)計(jì)步驟、原理分析和相關(guān)知識(shí)的引用等）、總結(jié)、各組員心得體會(huì)、參考書及附錄（包括系統(tǒng)框圖、程序流程圖、電原理圖和程序原代碼）】進(jìn)行編寫，字?jǐn)?shù)要求不少于4000字，要求設(shè)計(jì)報(bào)告論理正確，邏輯性強(qiáng)，文理通順，層次分明，表達(dá)確切。目前資料收集情況（含指定參考資料）：計(jì)算機(jī)硬件技術(shù)基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)教程 黃勤等編著 重慶大學(xué)出版社單片微型計(jì)算機(jī)機(jī)與接口技術(shù) 李群芳等編著 電子工業(yè)出版社計(jì)算機(jī)控制技術(shù)王建華等編著 高等教育出版社課程設(shè)計(jì)的工作計(jì)劃：（1）20

4、11年9月19日熟悉設(shè)計(jì)任務(wù)和要求。（2）2011年9月20日確定設(shè)計(jì)方案。（3）2011年9月21日硬件調(diào)試。（4）2011年9月22日軟件及系統(tǒng)調(diào)試。（5）2011年9月23日設(shè)計(jì)答辯。任務(wù)下達(dá)日期 2011年 9月 19 日完成日期 2011年 9 月 24日指導(dǎo)教師 （簽名）學(xué) 生 （簽名）說(shuō)明：1、學(xué)院、專業(yè)、年級(jí)均填全稱，如：光電工程學(xué)院、測(cè)控技術(shù)、2003。2、本表除簽名外均可采用計(jì)算機(jī)打印。本表不夠，可另附頁(yè)，但應(yīng)在頁(yè)腳添加頁(yè)碼。摘要在運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中，電機(jī)轉(zhuǎn)速控制占有至關(guān)重要的作用，其控制算法和手段有很多，模擬PID控制是最早發(fā)展起來(lái)的控制策略之一，長(zhǎng)期以來(lái)形成了典型的結(jié)構(gòu)，并

5、且參數(shù)整定方便，能夠滿足一般控制的要求，但由于在模擬PID控制系統(tǒng)中，參數(shù)一旦整定好后，在整個(gè)控制過(guò)程中都是固定不變的，而在實(shí)際中，由于現(xiàn)場(chǎng)的系統(tǒng)參數(shù)、溫度等條件發(fā)生變化，使系統(tǒng)很難達(dá)到最佳的控制效果，因此采用模擬PID控制器難以獲得滿意的控制效果。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)與智能控制理論的發(fā)展，數(shù)字PID技術(shù)漸漸發(fā)展起來(lái)，它不僅能夠?qū)崿F(xiàn)模擬PID所完成的控制任務(wù)，而且具備控制算法靈活、可靠性高等優(yōu)點(diǎn)，應(yīng)用面越來(lái)越廣。本設(shè)計(jì)以上面提到的數(shù)字PID為基本控制算法，以SST89EE554RC單片機(jī)為控制核心，產(chǎn)生占空比受數(shù)字PID算法控制的PWM脈沖實(shí)現(xiàn)對(duì)直流電機(jī)轉(zhuǎn)速的控制。同時(shí)利用霍爾傳感器將電機(jī)速度轉(zhuǎn)換成

6、脈沖頻率反饋到單片機(jī)中，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制，達(dá)到轉(zhuǎn)速無(wú)靜差調(diào)節(jié)的目的。在系統(tǒng)中采數(shù)碼管和4×4鍵盤作為人機(jī)交互界面，啟動(dòng)后可以通過(guò)顯示部件了解電機(jī)當(dāng)前的轉(zhuǎn)速。該系統(tǒng)控制簡(jiǎn)單，反應(yīng)靈敏，具有很強(qiáng)的抗干擾能力。目 錄前言一.總體設(shè)計(jì)方案二.硬件單元模塊設(shè)計(jì)（1）LED顯示模塊（2）直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元（3）基于霍爾傳感器的測(cè)速模塊（4）單片機(jī)控制單元三.軟件功能調(diào)試（1）主程序設(shè)計(jì)（2）PWM波軟件軟件設(shè)計(jì)（3）顯示子程序（4）鍵盤處理子程序（）測(cè)速軟件設(shè)計(jì)（）控制算法子程序四.設(shè)計(jì)總結(jié)五.參考文獻(xiàn)1附錄1前言 在工業(yè)控制領(lǐng)域中，直流電機(jī)是常見的機(jī)電裝置，以單片機(jī)為控制器對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制，運(yùn)用串

7、口通信技術(shù)實(shí)現(xiàn)電機(jī)的遠(yuǎn)程測(cè)控。通過(guò)采用周期測(cè)量法測(cè)量電機(jī)的轉(zhuǎn)速，運(yùn)用PWM技術(shù)實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制，為直流電機(jī)的控制提供了一種低成本高精度的測(cè)控方案。在工業(yè)自動(dòng)控制系統(tǒng)和各種智能產(chǎn)品中常常會(huì)用用電動(dòng)機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)、傳動(dòng)和控制，而現(xiàn)代智能控制系統(tǒng)中，對(duì)電機(jī)的控制要求越來(lái)越精確和迅速，對(duì)環(huán)境的適應(yīng)要求越來(lái)越高。隨著科技的發(fā)展，通過(guò)對(duì)電機(jī)的改造，出現(xiàn)了一些針對(duì)各種應(yīng)用要求的電機(jī)，如伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、開關(guān)磁阻電機(jī)等非傳統(tǒng)電機(jī)。但是在一些對(duì)位置控制要求不高的電機(jī)控制系統(tǒng)如傳動(dòng)控制系統(tǒng)中，傳統(tǒng)電機(jī)如直流電機(jī)乃有很大的優(yōu)勢(shì)，而要對(duì)其進(jìn)行精確而又迅速的控制，就需要復(fù)雜的控制系統(tǒng)。隨著微電子和計(jì)算機(jī)的發(fā)展，數(shù)字控

8、制系統(tǒng)應(yīng)用越來(lái)越廣泛，數(shù)字控制系統(tǒng)有控制精確，硬件實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單，受環(huán)境影響小，功能復(fù)雜，系統(tǒng)修改簡(jiǎn)單，有很好的人機(jī)交換界面等特點(diǎn)。一、總體設(shè)計(jì)概述單片機(jī)直流電機(jī)調(diào)速簡(jiǎn)介：?jiǎn)纹瑱C(jī)直流調(diào)速系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)對(duì)直流電動(dòng)機(jī)的平滑調(diào)速。PWM是通過(guò)控制固定電壓的直流電源開關(guān)頻率，從而改變負(fù)載兩端的電壓，進(jìn)而達(dá)到控制要求的一種電壓調(diào)整方法。在PWM驅(qū)動(dòng)控制的調(diào)整系統(tǒng)中，按一個(gè)固定的頻率來(lái)接通和斷開電源，并根據(jù)需要改變一個(gè)周期內(nèi)“接通”和“斷開”時(shí)間的長(zhǎng)短。通過(guò)改變直流電機(jī)電樞上電壓的“占空比”來(lái)改變平均電壓的大小，從而控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。因此，PWM又被稱為“開關(guān)驅(qū)動(dòng)裝置”。本系統(tǒng)以SST89E554RC單片機(jī)為核心，

9、通過(guò)單片機(jī)控制，C語(yǔ)言編程實(shí)現(xiàn)對(duì)直流電機(jī)的調(diào)速。系統(tǒng)控制方案的分析：本直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)以單片機(jī)系統(tǒng)為依托，根據(jù)PWM調(diào)速的基本原理，通過(guò)PI控制以直流電機(jī)電樞上電壓的占空比來(lái)改變平均電壓的大小，從而控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速為依據(jù)，實(shí)現(xiàn)對(duì)直流電動(dòng)機(jī)的平滑調(diào)速，并通過(guò)單片機(jī)控制速度的變化。本文所研究的直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)主要是由硬件和軟件兩大部分組成。硬件部分是前提，是整個(gè)系統(tǒng)執(zhí)行的基礎(chǔ)，它主要為軟件提供程序運(yùn)行的平臺(tái)。而軟件部分，是對(duì)硬件端口所體現(xiàn)的信號(hào)，加以采集、分析、處理，最終實(shí)現(xiàn)控制器所要實(shí)現(xiàn)的各項(xiàng)功能，達(dá)到控制器自動(dòng)對(duì)電機(jī)速度的有效控制。二、硬件部分硬件部分由電源模塊、單片機(jī)控制單元、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、

10、LED顯示電路、霍爾傳感器電路構(gòu)成。數(shù)碼管顯示小鍵盤單片機(jī)直流電機(jī)及驅(qū)動(dòng)鍵盤掃描及顯示直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路基于霍爾傳感器的測(cè)速電路 工作原理：霍爾開關(guān)集成電路中的信號(hào)放大器將霍爾元件產(chǎn)生的幅值隨磁場(chǎng)強(qiáng)度變化的霍爾電壓UH放大后再經(jīng)信號(hào)變換器、驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行整形、放大后輸出幅值相等、頻率變化的方波信號(hào)。信號(hào)輸出端每輸出一個(gè)周期的方波，代表轉(zhuǎn)過(guò)了一個(gè)齒。單位時(shí)間內(nèi)輸出的脈沖數(shù)N，因此可求出單位時(shí)間內(nèi)的速度VNT。單片機(jī)本次實(shí)驗(yàn)采用的是SST89E554RC單片機(jī)，三、軟件設(shè)計(jì)主程序設(shè)計(jì)主程序主程序是一個(gè)循環(huán)程序，其主要思路是，先設(shè)定好速度初始值，這個(gè)初始值與測(cè)速電路送來(lái)的值相比較得到一個(gè)誤差值，然后用P算

11、法輸出控制系數(shù)給PWM發(fā)生電路改變波形的占空比，進(jìn)而控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速。主程序流程圖如下：開始結(jié)束調(diào)用控制算法子程序調(diào)用鍵盤處理子程序調(diào)用轉(zhuǎn)速顯示子程序調(diào)用pwm波調(diào)制子程序延時(shí)開定時(shí)器0初始化PWM波軟件軟件設(shè)計(jì)SST89E554RC提供了一個(gè)特殊的16位定時(shí)器，該定時(shí)器具有5個(gè)16位捕捉/比較模塊。每個(gè)模塊都可被編程工作于以下四種模式：上升和/或下降沿捕捉，軟件定時(shí)器，高輸出（HSO）和脈沖寬度調(diào)制（PWM）。第五個(gè)模塊除上述四種模塊外還可以編程為看門狗定時(shí)器。 每個(gè)模塊都有一個(gè)外部引腳，與P1口復(fù)用：模塊0連接至P1.3（CEX0），模塊1連接至P1.4（CEX1），模塊0連接至P1.5（C

12、EX2），模塊1連接至P1.6（CEX3），模塊1連接至P1.7（CEX4）.其結(jié)構(gòu)框圖如下：PCA定時(shí)/計(jì)數(shù)器P1.5/CEX2P1.3/CEX0P1.4/CEX1P1.6/CEX3P1.7/CEX4模塊1模塊2模塊3模塊4模塊0在PWM驅(qū)動(dòng)控制的調(diào)整系統(tǒng)中，按一個(gè)固定的頻率來(lái)接通和斷開電源，并且根據(jù)需要改變一個(gè)周期內(nèi)“接通”和“斷開”時(shí)間的長(zhǎng)短。通過(guò)改變直流電機(jī)電樞上電壓的“占空比”來(lái)達(dá)到改變平均電壓大小的目的，從而來(lái)控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。設(shè)電機(jī)始終接通電源時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)速最大為Vmax，設(shè)占空比為D= t1 / T，則電機(jī)的平均速度為Va = Vmax * D，其中Va指的是電機(jī)的平均速度；Vm

13、ax 是指電機(jī)在全通電時(shí)的最大速度；D = t1 / T是指占空比。由上面的公式可見，當(dāng)我們改變占空比D = t1 / T時(shí)，就可以得到不同的電機(jī)平均速度Vd，從而達(dá)到調(diào)速的目的。本設(shè)計(jì)中采用軟件延時(shí)方式對(duì)脈沖寬度進(jìn)行控制 ，PWM模式被用于產(chǎn)生一個(gè)連續(xù)的占空比可調(diào)的方波信號(hào)。脈沖寬度調(diào)制通過(guò)比較PCA定時(shí)器的低字節(jié)（CL）和比較寄存器的低字節(jié)（CCAPnL）產(chǎn)生8位PWM脈沖。當(dāng)CL< CCAPnL時(shí)，輸出高電平。輸出頻率取決于PCA定時(shí)器的信號(hào)源。占空比由寫入比較寄存器的高字節(jié)（CCAPnH）控制，計(jì)算如下：CCAPnH=256（1Duty cycle）其中CCAPnH為8位整型數(shù)，

14、Duty cycle為百分?jǐn)?shù)。鍵盤查詢處理子程序： 由于只用到了三個(gè)按鍵，所以按鍵查詢比較簡(jiǎn)單，只需要行信號(hào)一位送零即可，然后列信號(hào)讀進(jìn)來(lái)，與鍵值進(jìn)行比較，即可知道是哪個(gè)鍵按下。延時(shí)延時(shí)否否關(guān)閉PWM輸出PWM否延時(shí)是開始否否是是是是否是是Key自加1轉(zhuǎn)速增大60判斷2鍵是否按下判斷2鍵是否按下轉(zhuǎn)速減小60判斷1鍵是否松開判斷1鍵是否按下判斷key是否為奇判斷0鍵是否松開判斷0鍵是否按下顯示子程序：利用數(shù)組方式定義顯示緩存區(qū)，緩存區(qū)有8位，分別存放各個(gè)LED管要顯示的值。顯示子程序?yàn)橐粠⒆映绦?，參?shù)為顯示緩存的數(shù)組名，通過(guò)for(i=0;i<8;i+)方式對(duì)每位加上位選碼，送到P0口并

15、進(jìn)行延時(shí)。開始送轉(zhuǎn)速的千位數(shù)段選送千位數(shù)對(duì)應(yīng)的位選送轉(zhuǎn)速的百位數(shù)段選送百位數(shù)對(duì)應(yīng)的位選送轉(zhuǎn)速的十位數(shù)段選送十位數(shù)對(duì)應(yīng)的位選送轉(zhuǎn)速的個(gè)位數(shù)段選送個(gè)位數(shù)對(duì)應(yīng)的位選結(jié)束測(cè)速軟件設(shè)計(jì)測(cè)速子程序：開始結(jié)束開定時(shí)器T0定時(shí)器T0初始化關(guān)定時(shí)器T0輸出轉(zhuǎn)速計(jì)算轉(zhuǎn)速控制算法子程序：輸出控制量否求得控制量是如果偏差為0對(duì)偏差進(jìn)行累加求得轉(zhuǎn)速偏差開始四、心得體會(huì)李景峰：此次課程設(shè)計(jì)總體來(lái)講并非很難，但是由于自己大意，一開始就想實(shí)現(xiàn)很多功能，結(jié)果重心轉(zhuǎn)移，在其他功能上花了很多時(shí)間，也沒(méi)有見效，還把思路給搞亂了，以至于最后只是簡(jiǎn)單地完成了控制任務(wù)，沒(méi)有額外擴(kuò)展。，測(cè)速用的是中斷計(jì)數(shù)外加一秒鐘定時(shí)。這就是這次課程設(shè)計(jì)的

16、全部?？傮w來(lái)說(shuō)時(shí)間還是蠻緊張，如果一開始思路就比較清晰的話，效果應(yīng)該不會(huì)很差，而我在中途兩次改變方案，以至于如此，以后一定會(huì)記住這次教訓(xùn)。6.2 計(jì)控課程設(shè)計(jì)心得體會(huì) 08自動(dòng)化2班陳文博為期一周的計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的課程設(shè)計(jì)很快就結(jié)束了，這次的時(shí)間比較緊，對(duì)我們的考驗(yàn)比較大，我們這次的設(shè)計(jì)主要的用單片機(jī)的知識(shí)來(lái)進(jìn)行設(shè)計(jì)，我們開始設(shè)計(jì)主要分四個(gè)部分，我主要負(fù)責(zé)硬件連接和顯示這部分。其中顯示部分是我與另外一個(gè)組員負(fù)責(zé)，主要是幫助他來(lái)完成。硬件連接主要是在試驗(yàn)箱部分連線，把段選和位選分別與P的各個(gè)接口相連接，電機(jī)與電源和中斷接口相連，輸入輸出各接口相連接等，相對(duì)來(lái)說(shuō)是簡(jiǎn)單的部分，所以我又幫忙設(shè)計(jì)顯示部

17、分，這部分我們用了三個(gè)按鍵外加四個(gè)數(shù)碼管，簡(jiǎn)單的做了一個(gè)人機(jī)交互界面，PW輸出用的是這款單片機(jī)中特有的十六位輸入捕捉輸出比較功能寄存器。通過(guò)鍵盤掃描實(shí)現(xiàn)了速度的顯示?？傊?，這次設(shè)計(jì)還是收獲了一些我不懂得知識(shí)，也感謝隊(duì)友的幫助與支持。通過(guò)本次計(jì)控課程設(shè)計(jì)，一則是讓我以前課堂上所學(xué)的內(nèi)容復(fù)習(xí)了一遍并有了更深入的理解，提高了我的理論素養(yǎng)；二則是讓我掌握了調(diào)試程序的方法，動(dòng)手能力有所提高。這次我們是分工來(lái)做課程設(shè)計(jì)，然而僅有分工缺少了協(xié)作。雖然各自都把自己負(fù)責(zé)的程序編了出來(lái)，但是在銜接時(shí)卻十分困難，花費(fèi)了很多時(shí)間。這是這次課程設(shè)計(jì)中的不足之處，以后需改正。總之，本次課程設(shè)計(jì)，雖然我做的東西不多，但是我

18、把遇到的問(wèn)題都搞清楚了，解決了，所以我覺得我的收獲很大。董勇： 這次課程設(shè)計(jì)雖然我做的不是很多，但我學(xué)到了許多沒(méi)學(xué)過(guò)的知識(shí)，尤其是以前沒(méi)學(xué)過(guò)的單片機(jī)。通過(guò)自己的自學(xué)，單片機(jī)的編程方面有了很大的進(jìn)步同時(shí)也復(fù)習(xí)了下C語(yǔ)言，溫故而知新，讓我對(duì)C語(yǔ)言有了進(jìn)一步理解。讓我知道理論和實(shí)際應(yīng)用有一定的差別，不能只學(xué)不用，實(shí)踐也是很重要的一個(gè)環(huán)節(jié)。我們不僅要學(xué)好的知識(shí)，還要學(xué)會(huì)去應(yīng)用知識(shí)，學(xué)的知識(shí)不去用就很容易忘記并且不能實(shí)現(xiàn)它的價(jià)值。通過(guò)實(shí)踐，不僅能鞏固學(xué)過(guò)的知識(shí)，還能讓我們更容易得理解學(xué)過(guò)的知識(shí)，讓我們有目的的學(xué)習(xí)知識(shí)，拓展我們的思維。同時(shí)在這過(guò)程中也讓我認(rèn)識(shí)到了自己的許多不足，像基礎(chǔ)不是很牢固，容易犯小

19、錯(cuò)誤等，讓我認(rèn)識(shí)到自己的不足從而進(jìn)行彌補(bǔ)。這次課程設(shè)計(jì)是大家共同努力的結(jié)果，同時(shí)也要感謝那些做的多組員。在這過(guò)程中互相幫助，讓我學(xué)到了許多以前不明白的東西，增強(qiáng)了我的實(shí)踐能力。劉翰林：為期一周的課程設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)眼就結(jié)束了，時(shí)間是如此的短，導(dǎo)致我們必須抓緊每一分每一秒，在設(shè)計(jì)的過(guò)程中，我會(huì)相互討論達(dá)成一致的意見，肉麻話開始實(shí)際設(shè)計(jì)。當(dāng)然，其中我們肯定遇到了很多問(wèn)題，出了一些錯(cuò)，但是過(guò)而能改，善莫大焉。我們不斷發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤，不斷改正，不斷領(lǐng)悟，不斷獲取。其實(shí)不管是什么樣的問(wèn)題，開始的時(shí)候有多難，不懈努力，遇到問(wèn)題就總會(huì)迎刃而解的。通過(guò)大家的努力，我們完成了設(shè)計(jì)任務(wù)，這不僅培養(yǎng)了獨(dú)立思考、動(dòng)手操作的能力，在各

20、種其它能力上也都有了提高。更重要的是，在設(shè)計(jì)的時(shí)候，我們學(xué)會(huì)了很多學(xué)習(xí)的方法。而這是日后最實(shí)用的，真的是受益匪淺。要面對(duì)社會(huì)的挑戰(zhàn)，只有不斷的學(xué)習(xí)、實(shí)踐，再學(xué)習(xí)、再實(shí)踐。這對(duì)于我們的將來(lái)也有很大的幫助。以后，不管有多苦，我想我們都能變苦為樂(lè)，找尋有趣的事情，發(fā)現(xiàn)其中珍貴的事情。五、參考文獻(xiàn)、單片機(jī)原理及應(yīng)用（清華大學(xué)出版社，黃勤主編，李楠副主編）、計(jì)算機(jī)硬件技術(shù)基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)教程（重慶大學(xué)出版社，黃勤主編，高富強(qiáng)副主編）、微型計(jì)算機(jī)控制技術(shù)（機(jī)械工業(yè)出版社，黃勤主編，李楠副主編）、單片機(jī)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)用戶手冊(cè)（西安唐都科教儀器公司）附錄程序清單#include <reg51.h> #defin

21、e uchar unsigned char #define uint unsigned int uchar code LK10=0x3F,0x06,0x5B,0x4F,0x66,0x6D,0x7D,0x07,0x7F,0x6F, ; uchar LK14=0xfe,0xfd,0xfb,0xf7;sbit p1_0=P10;sbit p1_1=P11;sbit p1_2=P12;sbit p1_5=P15; uint data z,counter; uint data n,t;uint speed=0;uint set-speed=0;uchar pid_flag=0;uint temp=150

22、;uchar enter_flag=0;/*k*/sfr CCAPM4=0xde;sfr CCAP4H=0xFe;sfr CCON=0xD8;/*l*/ void delay(uint k) uint data i,j; for(i=0;i<k;i+) for(;j<121;j+) ; void display(uint num) P0=LKnum/1000;P2=LK10;delay(10); P0=LK(num/100)%10;P2=LK11;delay(10); P0=LK(num%100)/10;P2=LK12;delay(10); P0=LKnum%10;P2=LK13;

23、delay(10); int0() interrupt 0 using 1/斷INT1子程序t+;/脈沖加1/定時(shí)器T0定時(shí)溢出后進(jìn)入的子程序void timer0(void) interrupt 1 using 2 /中斷部分代碼，見下文的釋疑n+;TR0=0;/關(guān)定時(shí)器T0 TF0 = 0;TMOD=0x1;/T0定時(shí)，工作方式1 TH0=0X4c; TL0=0Xf7;TR0=1;/開定時(shí)器T0ET0=1;if(n=10)z=120*t;/由轉(zhuǎn)速n=60/（conunter*T), T=機(jī)器周期speed=z;t=0;n=0;void delay2() uchar i,j; for(i=0;i<20;i+) for(j=0;j<2;j+) ; void key_scan() p1_5=0;set_speed=speedpid_flag=1; if(p1_0=0) delay2(); i