1、單片機(jī)車(chē)體培訓(xùn)單片機(jī)車(chē)體培訓(xùn)主講人主講人: : 永泰小學(xué)永泰小學(xué) 馬旭馬旭二二O O一一年九月十五日一一年九月十五日單片機(jī)型號(hào) DP-801 DP-811智能車(chē)組成部件智能車(chē)組成部件單片機(jī)單片機(jī)811：主控制器，控制車(chē)體運(yùn)行：主控制器，控制車(chē)體運(yùn)行電機(jī)驅(qū)動(dòng)板：控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，提供電機(jī)驅(qū)動(dòng)板：控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，提供6組組5V電源電源I/O擴(kuò)展板：提供更多的輸入、輸出信號(hào)端口擴(kuò)展板：提供更多的輸入、輸出信號(hào)端口電機(jī)：電機(jī)：4個(gè)減速電機(jī)個(gè)減速電機(jī)電機(jī)電機(jī)電機(jī)電機(jī)電機(jī)電機(jī)電機(jī)電機(jī) 光電傳感器：尋線光電傳感器：尋線（1）26針座是針座是DP811與外界聯(lián)系的與外界聯(lián)系的通道，通道，P1.0P1.7這這8根針根

2、針既可以既可以做輸入，也可以做輸出做輸入，也可以做輸出，當(dāng)與電機(jī)，當(dāng)與電機(jī)（輸出設(shè)備）就作為輸出當(dāng)與傳感（輸出設(shè)備）就作為輸出當(dāng)與傳感器（輸入設(shè)備）相連就作為輸入。器（輸入設(shè)備）相連就作為輸入。（2）26針座下面兩根針是單片機(jī)的針座下面兩根針是單片機(jī)的電源，可以做輸入電源，也可以做電源，可以做輸入電源，也可以做輸出電源。輸出電源。圖3.6 Z1針座00 N （0007）01 N （0007）圖3.6 Z1針座練習(xí)一：練習(xí)一：物理連接：物理連接： 利用兩根導(dǎo)線，單片機(jī)利用兩根導(dǎo)線，單片機(jī)2626針座針座的的P1.0P1.0信號(hào)針與信號(hào)針與D2D2針相連，針相連，P1.5P1.5信號(hào)針與信號(hào)針與D

3、7D7針相連針相連編寫(xiě)程序：編寫(xiě)程序： 單片機(jī)的單片機(jī)的2 2號(hào)燈和號(hào)燈和7 7號(hào)燈號(hào)燈同閃同閃，間隔時(shí)間間隔時(shí)間0.40.4秒，無(wú)限循環(huán)。秒，無(wú)限循環(huán)。0.0.00 00 00 05 02 04 00 01 00 01 05 02 04 00 10 00物理連接物理連接程序編寫(xiě)程序編寫(xiě)電源_+5V_+7.4V_電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片左前左前電機(jī)電機(jī)左后左后電機(jī)電機(jī)控制左側(cè)控制左側(cè)電機(jī)信號(hào)電機(jī)信號(hào)控制右側(cè)控制右側(cè)電機(jī)信號(hào)電機(jī)信號(hào)右前右前電機(jī)電機(jī)右后右后電機(jī)電機(jī)JM1JM21.電源輸入：外接電池使用電源輸入：外接電池使用7.4V鋰電池給驅(qū)動(dòng)板供電。鋰電池給驅(qū)動(dòng)板供電。2.電源輸出：通過(guò)穩(wěn)壓貼片板內(nèi)提供電源

4、輸出：通過(guò)穩(wěn)壓貼片板內(nèi)提供6組組5V電源，另外提供電源，另外提供2組組7.4V電源。電源。3.M1：連接左前電機(jī)；：連接左前電機(jī)；M3連接左后電機(jī)；連接左后電機(jī)；JM1為控制左側(cè)電機(jī)的兩個(gè)信號(hào)為控制左側(cè)電機(jī)的兩個(gè)信號(hào) 與單片機(jī)的輸出口與單片機(jī)的輸出口P1.0和和P1.1連接連接4. M2：連接右前電機(jī)；：連接右前電機(jī)；M4連接右后電機(jī)；連接右后電機(jī)；JM2為控制左側(cè)電機(jī)的兩個(gè)信號(hào)為控制左側(cè)電機(jī)的兩個(gè)信號(hào)與單片機(jī)的輸出口與單片機(jī)的輸出口P1.2和和P1.3連接連接M1M3M2M4電機(jī)驅(qū)動(dòng)板電機(jī)驅(qū)動(dòng)板左前輪左前輪左后輪左后輪右前輪右前輪右后輪右后輪電源_+5V_+7.4V_電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片左前左前電機(jī)

5、電機(jī)左后左后電機(jī)電機(jī)控制左側(cè)控制左側(cè)電機(jī)信號(hào)電機(jī)信號(hào)控制右側(cè)控制右側(cè)電機(jī)信號(hào)電機(jī)信號(hào)右前右前電機(jī)電機(jī)右后右后電機(jī)電機(jī)M1M3M2M4電機(jī)驅(qū)動(dòng)板電機(jī)驅(qū)動(dòng)板電池、驅(qū)動(dòng)板、電機(jī)、單片機(jī)電池、驅(qū)動(dòng)板、電機(jī)、單片機(jī) 連接方法連接方法練習(xí)二練習(xí)二： 控制車(chē)體向前走2秒，然 后停2秒，再向后退2秒停， 程序結(jié)束。0.0.00 00 00 02 02 02 01 01 00 01 02 02 02 01 00 01 00 03 02 02 01 01 01 01 03 OF 轉(zhuǎn)彎方法左前輪左前輪左后輪左后輪右前輪右前輪右后輪右后輪練習(xí)三： 控制車(chē)體走“L”型路線， 向前走2秒，然后向左 轉(zhuǎn)彎，再向前走2秒停，

6、 程序結(jié)束。0.0.00 00 00 02 02 02 01 01 00 01 02 00 01 00 02 02 _ _ 01 01 01 02 00 00 00 02 02 02 01 01 00 01 02 OF尋線傳感器尋線傳感器OUT+（1）電源電源：額定電壓為：額定電壓為5V，正負(fù)極，正負(fù)極 反接會(huì)導(dǎo)致傳感器損壞。反接會(huì)導(dǎo)致傳感器損壞。（2）信號(hào)信號(hào)：連接單片機(jī)的輸入端口，：連接單片機(jī)的輸入端口， 當(dāng)檢測(cè)到白色，向單片機(jī)輸入當(dāng)檢測(cè)到白色，向單片機(jī)輸入 端口送端口送“0”，傳感器指示燈亮，傳感器指示燈亮， 當(dāng)檢測(cè)到黑色時(shí)，向單片機(jī)輸入當(dāng)檢測(cè)到黑色時(shí)，向單片機(jī)輸入 信號(hào)信號(hào)“1”，傳感

7、器上的指示燈不，傳感器上的指示燈不 亮。亮。（3）電位器：可以調(diào)節(jié)傳感器的探頭）電位器：可以調(diào)節(jié)傳感器的探頭 的可視距離，最大為的可視距離，最大為3厘米用十厘米用十 字改錐進(jìn)行調(diào)節(jié)。字改錐進(jìn)行調(diào)節(jié)。光電傳感器連接方法光電傳感器連接方法尋線方法09指令方法1 雙眼看黑線走09 N M (00-07) 地址練習(xí)四練習(xí)四 方法方法1：雙眼看黑線走雙眼看黑線走0.0.09 04 20 09 05 30 00 00 00 02 10 002.0.01 02 00 00 10 003.0.01 00 00 02 10 00尋線方法09指令2雙眼騎黑線走方法方法2：雙眼騎黑先走雙眼騎黑先走0.0.09 04 20 09 05 30 10 002.0.09 05 40 01 00 00 02 10 003.0.01 02 00 00 10 004.0.00 00 00 02 10 00I/O口擴(kuò)展板示意圖Z1練習(xí)五：物理連接： 使用I/O擴(kuò)展板上的輸出口，10和15與單片機(jī)上的D