1、手推式矮叢藍(lán)莓采摘機(jī)設(shè)計(jì)與試驗(yàn)40 2012 年 4 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Apr. 2012手推式矮叢藍(lán)莓采摘機(jī)設(shè)計(jì)與試驗(yàn)郭艷玲，鮑玉冬，何培莊，王海濱（東北林業(yè)大學(xué)，哈爾濱 150040）摘 要：為實(shí)現(xiàn)矮叢藍(lán)莓收獲的機(jī)械化，降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，設(shè)計(jì)一款手推式矮叢藍(lán)莓采摘機(jī)。該文首先對(duì)收獲機(jī)理分析，得到了設(shè)計(jì)依據(jù)。應(yīng)用 ADAMS 對(duì)關(guān)鍵部位進(jìn)行仿真，確定采摘部分工作參數(shù)，為傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)提供了依據(jù)，并試制樣機(jī)。應(yīng)用樣機(jī)進(jìn)行采摘試驗(yàn)，分析試驗(yàn)數(shù)據(jù)得到，單臺(tái)采摘量為 12kg/h，果實(shí)損

2、壞率 10%，采凈率 86%。分析了影響采摘效率的因素，并提出改進(jìn)措施。關(guān)鍵詞：采摘，機(jī)具，設(shè)計(jì)，矮叢藍(lán)莓，ADAMS，試驗(yàn)中圖分類(lèi)號(hào)：S225.93 文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A 文章編號(hào)：1002-68192012-07-0040-06郭艷玲，鮑玉冬，何培莊，等. 手推式矮叢藍(lán)莓采摘機(jī)設(shè)計(jì)與試驗(yàn)J. 農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào)，2012，287：4045.Guo Yanling, Bao Yudong, He Peizhuang, et al. Design and experiment analysis of hand-push lowbush blueberry pickingmachineJ. Transact

3、ions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Transactions of the CSAE, 2012, 287: 4045. inChinese with English abstract0 引 言藍(lán)莓產(chǎn)業(yè)前景廣闊1-4。藍(lán)莓（學(xué)名越桔 Blueberry）屬多年生木本珍稀果樹(shù)，是近幾年世界發(fā)展最為迅速的集營(yíng)養(yǎng)與保健于一身的第三代果樹(shù)品種，被國(guó)際糧農(nóng)組織列為人類(lèi)五大健康食品之一，堪稱(chēng)“世界水果之王”和“黃金水果”美譽(yù)。每年國(guó)際市場(chǎng)實(shí)際需求量至少在40 萬(wàn) t 以上，市場(chǎng)容量大，處于供不應(yīng)求狀態(tài)5-8。黑龍江省藍(lán)莓產(chǎn)業(yè)發(fā)展具

4、有極佳的資源優(yōu)勢(shì)，尤其是大小興安嶺地區(qū)寒地，天然植被等稀缺資源和巨大的野生藍(lán)莓儲(chǔ)量，決定了其在世界藍(lán)莓產(chǎn)業(yè)格局中不可替代的重要地位。矮叢藍(lán)莓，大多采用人工采摘，采摘效率低，藍(lán)莓成熟周期短，勞動(dòng)強(qiáng)度大，使得藍(lán)莓收獲成為一項(xiàng)勞動(dòng)密集型工作，提高了生產(chǎn)成本9。國(guó)外藍(lán)莓機(jī)械化采收技術(shù)比較成熟，廣泛應(yīng)用于高叢和矮叢藍(lán)莓，而國(guó)內(nèi)藍(lán)莓采摘機(jī)械化的研究尚處于起步階段，還沒(méi)有比較成熟的藍(lán)莓收獲機(jī)10-11。因此實(shí)現(xiàn)藍(lán)莓收獲的機(jī)械化具有重要的意義。1 收獲機(jī)理分析1.1 藍(lán)莓植株力學(xué)模型的建立藍(lán)莓植株比較復(fù)雜，需要對(duì)其進(jìn)行簡(jiǎn)化。首先從藍(lán)莓側(cè)枝入手，建立模型。側(cè)枝根部直徑大于端部直徑，收稿日期：2011-10-30

5、 修訂日期：2011-12-28基金項(xiàng)目：國(guó)家林業(yè)局 948 項(xiàng)目（2011-4-21）；東北林業(yè)大學(xué)研究生論文資助項(xiàng)目（STIP10）作者簡(jiǎn)介：郭艷玲（1962），教授，博士生導(dǎo)師，美國(guó)密歇根大學(xué)研修，主要從事機(jī)電一體化，特種加工技術(shù)，農(nóng)業(yè)采摘機(jī)和機(jī)器人研究。哈爾濱 東北林業(yè)大學(xué)，150040。Email:Guo.ylhotmail通信 鮑玉冬（1986），博士生，主要從事機(jī)電一體化，農(nóng)業(yè)采摘機(jī)和機(jī)器人研究。哈爾濱 東北林業(yè)大學(xué)，150040。Email:fhbaoyudong163故側(cè)枝是變截面、變質(zhì)量的?？紤]到果實(shí)和樹(shù)葉的質(zhì)量，頂端的質(zhì)量集中，特別是結(jié)果期，因此將藍(lán)莓側(cè)枝看作是變截面、頂

6、端質(zhì)量相對(duì)集中的彈性變形體。建立植株力學(xué)模型，假設(shè)果實(shí)和葉片質(zhì)量集中在樹(shù)枝頂端，為質(zhì)量塊 m，kg；樹(shù)枝密度為 0，kg/m3；線密度為 ，kg/m。截面是圓形的，隨著高度增加截面面積 A變小，將樹(shù)枝縱截面的枝干延長(zhǎng)線交點(diǎn)作為 Z 軸原點(diǎn)，Z軸方向豎直向下，則單位高度面積衰減率為Az（1）任一點(diǎn) z 處的截面積為A z z（2）線密度為0 0 A z z? （3）樹(shù)枝任意一點(diǎn) z 處的線密度為2 2 2 4 4A z zI（4）藍(lán)莓側(cè)枝為密度恒定、質(zhì)量均勻變化的彈性體組成，為了量化計(jì)算，需要實(shí)測(cè)一組藍(lán)莓樹(shù)枝數(shù)據(jù)。表 1 所示是品種為美登藍(lán)莓的熟果、青果及葉與母枝的平均結(jié)合力；表 2 所示是實(shí)測(cè)

7、美登藍(lán)莓側(cè)枝數(shù)據(jù)。表 1 藍(lán)莓（美登）試驗(yàn)數(shù)據(jù)Table 1 Blueberry blomidon experiment data熟果 青果 枝葉1.2 藍(lán)莓果實(shí)采摘力分析采摘機(jī)以一定頻率振動(dòng)果樹(shù)時(shí)，對(duì)樹(shù)枝形成一定頻率和幅值的振動(dòng)，假設(shè)經(jīng)過(guò)振動(dòng)傳遞，最后在樹(shù)枝上的振動(dòng)響應(yīng)為? sin e tf t A t? （5）第 7 期 郭艷玲等：手推式矮叢藍(lán)莓采摘機(jī)設(shè)計(jì)與試驗(yàn) 41式中，A 為振動(dòng)幅值，m；為振動(dòng)頻率，rad/s；為初 始相位角，rad；為阻尼比。表 2 藍(lán)莓（美登）側(cè)枝數(shù)據(jù)Table 2 Blueberryblomidon branch data參數(shù)底面直徑 d2/mm頂部直徑 d1/

8、mm長(zhǎng)度 l/mm彈性模量 E/MPa 阻尼比 面積衰減率 /m2?m-1果實(shí)平均質(zhì)量/g末端集中質(zhì)量/g密度 /g?mm-3×對(duì)（5）式求解二階導(dǎo)數(shù)，得2 2 sin e tf t A t（6）由牛頓第二定律得到作用于藍(lán)莓果實(shí)上的最大慣性力為?F mf t?慣即?2 2 sin e tF Am t慣（7）式中，m 為藍(lán)莓果實(shí)質(zhì)量，kg。1.3 藍(lán)莓果樹(shù)振動(dòng)分析假設(shè)果樹(shù)為單自由度系統(tǒng)，在外力作用下做受迫振動(dòng)，果樹(shù)在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，只考慮與激振力方向一致的系統(tǒng)自由度。在外力作用下，系統(tǒng)的動(dòng)能和勢(shì)能分別為212T Mq 212V Kq? （8）式中，T 為系統(tǒng)動(dòng)能，J；M 為系統(tǒng)質(zhì)量（包括果

9、樹(shù)等效質(zhì)量和激振器質(zhì)量），kg； q? 為系統(tǒng)速度，m/s；V 為系統(tǒng)勢(shì)能，J；K 為剛度系數(shù)，N/m；q 為系統(tǒng)相對(duì)平衡位置的偏移量，m。果樹(shù)在外力作用下做受迫運(yùn)動(dòng)時(shí)，不可避免存在阻尼因素。但由于生物系統(tǒng)的復(fù)雜多樣性，目前還難以給出可描述果樹(shù)系統(tǒng)阻尼力的恰當(dāng)數(shù)學(xué)表達(dá)12。對(duì)于復(fù)雜系統(tǒng)，通常將各種類(lèi)型的阻尼都化作黏性阻尼，簡(jiǎn)化后的果樹(shù)和機(jī)械系統(tǒng)阻尼可表示為212D cq （9）式中，D 為瑞利耗散函數(shù)；c 為系統(tǒng)等效黏性阻尼系數(shù)，N?s/m。為了分析系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)特性，引入拉格朗日第二類(lèi)動(dòng)力學(xué)方程ddL D L Qt q q q（10）式中， L T V 為拉格朗日量；Q 為系統(tǒng)外力，N。將式（

10、8）和（9）帶入拉氏方程（10），導(dǎo)出系統(tǒng)有阻尼動(dòng)力學(xué)方程為Mq cq Kq Q （11）式中， q?為系統(tǒng)加速度，m/s2不同激振力會(huì)產(chǎn)生不同的振動(dòng)效果13-16。本文預(yù)將激振器設(shè)計(jì)成為旋轉(zhuǎn)滾筒式結(jié)構(gòu)，其激振力近似認(rèn)為是連續(xù)式激振力，產(chǎn)生的慣性力大小為?2 2 sin e tF mr t慣（12）帶入式（11）中，可以得到連續(xù)式采摘機(jī)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程為2 2 sin e tMq cq Kq mr t? （13）其中 F F?慣 結(jié)合力，即 0.3 0.9N F N?慣 ，藍(lán)莓果實(shí)脫落，而對(duì)青果和葉不產(chǎn)生影響。由（13）式分析可得采摘機(jī)設(shè)計(jì)基本步驟：1）確定系統(tǒng)總質(zhì)量，包括果樹(shù)等效質(zhì)量，激振器質(zhì)

11、量。其中，果樹(shù)等效質(zhì)量包括樹(shù)干等效質(zhì)量、樹(shù)冠等效質(zhì)量和土壤根系等效質(zhì)量 3 個(gè)部分。2）確定激振器旋轉(zhuǎn)角速度。3）確定激振器的旋轉(zhuǎn)半徑。2 工作原理及基于 ADAMS 的虛擬仿真2.1 工作原理采摘機(jī)機(jī)體設(shè)計(jì)成小車(chē)型，工作時(shí)由人工推動(dòng)，“騎著”藍(lán)莓叢縱向行駛，如圖 1 所示。圖 1 矮叢藍(lán)莓采摘機(jī)工作原理圖Fig.1 Working principle of lowbush blueberry picking machine將采摘滾筒 1 作為激振器，采摘滾筒轉(zhuǎn)動(dòng)后，會(huì)振動(dòng)藍(lán)莓果樹(shù) 2，順勢(shì)將藍(lán)莓果樹(shù)按倒在傾斜輸送帶 3 上，使藍(lán)莓掉落到輸送帶上。傾斜輸送帶上安有隔板 8，除了防止藍(lán)莓傾斜下滑

12、外，也可以將果樹(shù)上未脫落的藍(lán)莓刮落到隔板縫隙中。在輸送帶的輸送下，將藍(lán)莓輸送到收集筐（4）里。為了減少對(duì)藍(lán)莓果的傷害，輸送帶上的刮果板采用橡膠材質(zhì)。采摘滾筒和輸送帶的動(dòng)力源來(lái)自采摘機(jī)后部的汽油機(jī) 5。2.2 基于 ADAMS 的虛擬仿真ADAMS 的虛擬仿真，盡可能簡(jiǎn)化機(jī)構(gòu)模型，降低硬件要求，加快系統(tǒng)的運(yùn)行速度，具體操作過(guò)程如下：1）建立模型。建立采摘滾筒和傾斜輸送帶簡(jiǎn)化模型，如圖 2所示。由傾斜輸送帶組成的系統(tǒng)中，輥?zhàn)?、機(jī)架和張緊裝置，剛度相當(dāng)大，變形小，可以認(rèn)為是剛體。因此，在由傾斜輸送帶組成的系統(tǒng)中，除輸送帶當(dāng)做柔性體以外17，其余部件可以認(rèn)為是剛體，建立藍(lán)莓樹(shù)枝和傾斜農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào) 20

13、12 年42輸送帶的柔性體18。2）創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)副。滾筒與車(chē)體之間為旋轉(zhuǎn)副；傾斜輸送帶與大地為旋轉(zhuǎn)副；樹(shù)枝與大地采用滑移副。3）添加接觸。在樹(shù)枝與滾筒及輸送帶之間定義接觸。4）添加驅(qū)動(dòng)。添加滾筒和輸送帶的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，樹(shù)枝與大地之間滑移驅(qū)動(dòng)，滑移速度為 0.5 m/s。5）運(yùn)行仿真19。經(jīng)過(guò)多次試驗(yàn)仿真結(jié)果如圖 3 和圖 4 所示。圖 2 ADAMS 中創(chuàng)建的采摘滾筒模型Fig.2 Model of picking roller created in ADAMS圖 3 采摘滾筒仿真結(jié)果Fig.3 Simulation curves of picking roller由圖 3 的仿真結(jié)果可知，采摘滾筒在

14、以 100 r/min 的速度旋轉(zhuǎn)時(shí)，對(duì)與其接觸的樹(shù)枝的作用力介于 0.350.75 N 之間，該作用力介于熟果和青果的結(jié)合力之間，同時(shí)該作用力也小于葉的結(jié)合力。因此，理論上采摘滾筒在工作的過(guò)程中，使熟果脫落，而對(duì)青果和葉沒(méi)有影響。圖 4 傾斜輸送帶仿真結(jié)果Fig.4 Simulation curves of tilted conveyor belt假設(shè)采果是連續(xù)的，在距傾斜輸送帶相近一點(diǎn)，建立一個(gè)柔性藍(lán)莓果模型，當(dāng)輸送帶運(yùn)動(dòng)時(shí)，計(jì)算該點(diǎn)模型受力大小，由圖 4 所示仿真結(jié)果可知，當(dāng)傾斜輸送帶以約 50 r/min 的速度運(yùn)動(dòng)時(shí)，對(duì)與其接觸的藍(lán)莓作用力的大小在 0.40.45 N 之間，該范圍介

15、于熟果和青果的結(jié)合力之間，理論上使熟果刮落，對(duì)青果不產(chǎn)生影響，對(duì)葉不產(chǎn)生破壞。3 機(jī)體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)3.1 傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)采摘機(jī)動(dòng)力源選用汽油機(jī)，需要驅(qū)動(dòng)采摘滾筒和傾斜輸送帶兩部分運(yùn)動(dòng)。由于汽油機(jī)輸出轉(zhuǎn)速較高和安裝位置的限制，需要選用減速器、帶傳動(dòng)等，傳動(dòng)方案設(shè)計(jì)，如圖 5 所示。8.齒輪 9.齒輪 10. 蝸輪蝸桿減速器圖 5 傳動(dòng)方案設(shè)計(jì)Fig.5 Design of transmission scheme由于汽油機(jī)需要空載啟動(dòng)，因此汽油機(jī) 1 輸出軸連接離心式離合器 2，經(jīng)帶傳動(dòng) 3 帶動(dòng)蝸輪蝸桿減速器 10轉(zhuǎn)動(dòng)，減速器輸出軸帶動(dòng)皮帶 7 轉(zhuǎn)動(dòng)，帶輪 6 驅(qū)動(dòng)傾斜輸送帶。齒輪 8 與齒輪 9 嚙

16、合，改變了轉(zhuǎn)動(dòng)方向，驅(qū)動(dòng)皮帶 4 轉(zhuǎn)動(dòng)，帶輪 5 驅(qū)動(dòng)采摘滾筒。通過(guò)在ADAMS中對(duì)采摘滾筒和傾斜輸送帶的仿真，確定了采摘滾筒和傾斜輸送帶的轉(zhuǎn)速范圍，結(jié)合圖 5 傳動(dòng)方案的設(shè)計(jì)，確定了傳動(dòng)系統(tǒng)的各參數(shù)，如表 3 所示。表 3 參數(shù)設(shè)計(jì)Table 3 Parameter design汽油機(jī)輸出轉(zhuǎn)速 n/r?min-1皮帶 3 傳動(dòng)比 i1蝸輪蝸桿減速機(jī)傳動(dòng)比 i2齒輪嚙合傳動(dòng)比 i3皮帶 4 傳動(dòng)比 i4皮帶7傳動(dòng)比 i52 600 1 10 1 2 33.2 樣機(jī)試制結(jié)合矮叢藍(lán)莓的生物學(xué)特征、力學(xué)特征、果葉的強(qiáng)度、蓬松程度、尺寸大小、種植模式及傳動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，進(jìn)行樣機(jī)試制。零部件加工和裝配過(guò)程

17、中，受加工條件的影響，對(duì)樣機(jī)結(jié)構(gòu)做了適當(dāng)?shù)恼{(diào)整，最終手推式矮叢藍(lán)莓采摘機(jī)樣機(jī)如圖 6 所示。圖 6 矮叢藍(lán)莓采摘機(jī)Fig.6 Lowbush blueberry picking machine第 7 期 郭艷玲等：手推式矮叢藍(lán)莓采摘機(jī)設(shè)計(jì)與試驗(yàn) 434 性能試驗(yàn)4.1 條件與方法采摘試驗(yàn)在位于黑龍江小興安嶺地帶五營(yíng)林業(yè)局的伊春九天生物科技藍(lán)莓培育基地，以成年美登藍(lán)莓為采摘對(duì)象，在果實(shí)集中成熟時(shí)期 7 月下旬，采摘面積 100 m2，如圖 7 所示，以單臺(tái)采摘機(jī)的采摘效率為處理，以同期人工采果平均數(shù)為對(duì)照，分析比較采摘機(jī)的采摘效率、采摘質(zhì)量、采凈率、青果脫落率、產(chǎn)品損傷率、枝條和葉片損傷率，影響

18、采摘效率的主要因素等20。圖 7 采摘試驗(yàn)Fig.7 Picking experiment4.2 試驗(yàn)結(jié)果與分析4.2.1 采摘效率1）采摘質(zhì)量單位時(shí)間采摘成熟果實(shí)的質(zhì)量，是采摘效率的直接體現(xiàn)。試驗(yàn)在藍(lán)莓田間隨機(jī)選擇果實(shí)成熟度相近的樹(shù)體，記錄采摘時(shí)間和采摘量，剔除其中的葉片和樹(shù)枝，以果實(shí)凈質(zhì)量計(jì)算采摘質(zhì)量，試驗(yàn)數(shù)據(jù)如表 4 所示。結(jié)果表明，采摘機(jī)的采摘量約為 12 kg/h，大約是一個(gè)工人采摘量的 3 倍。表 4 采摘質(zhì)量試驗(yàn)數(shù)據(jù)Table 4 Experiment data of picking weight采摘次數(shù) 采摘耗時(shí)/min 凈采量/g 采摘效率/g?min-1機(jī)采與人采比值2）采

19、果質(zhì)量采果質(zhì)量是指對(duì)果實(shí)損傷的評(píng)價(jià)。通過(guò)隨機(jī)取樣調(diào)查采摘機(jī)采收的藍(lán)莓果實(shí)總粒數(shù)、破損果實(shí)數(shù)，計(jì)算損傷比，如表 5 所示。結(jié)果表明，外觀質(zhì)量與手工采摘相近，損壞程度約 10%。表 5 采果質(zhì)量試驗(yàn)數(shù)據(jù)Table 5 Experiment data of picking quality采摘耗時(shí)/min 總粒數(shù) 破損果實(shí)數(shù) 破損比/%3）采凈率與收集率采凈率是指采下的成熟果實(shí)占應(yīng)采果實(shí)的比。收集率是指實(shí)際收集到的果實(shí)占采下的成熟果實(shí)的比。選擇完整、健壯、成果偏多的枝條并標(biāo)記，采摘前統(tǒng)計(jì)標(biāo)記枝條上應(yīng)采果數(shù)，采摘后統(tǒng)計(jì)剩余果數(shù)、收集果數(shù)，計(jì)算采凈率，如表 6 所示。結(jié)果表明，采凈率約為 86%，實(shí)際收集

20、率約為 68%。表 6 采凈率試驗(yàn)數(shù)據(jù)Table 6 Experiment data of picking rate and collection rate序號(hào) 應(yīng)采數(shù)/個(gè) 剩余數(shù)/個(gè) 收集數(shù)/個(gè) 采凈率/% 收集率/%1 10 2 6 80 752 12 1 7 92 643 13 2 7 85 644.2.2 機(jī)械采摘對(duì)枝條、葉片及青果的影響1）對(duì)枝條的影響試驗(yàn)之前，選擇完整健壯的適宜的枝條 20 枝并標(biāo)記。采摘后，統(tǒng)計(jì)枝條的損傷率，將枝條的損傷程度分為三級(jí)，輕度損傷：損傷 1 處；中度損傷：損傷 23 處；重度損傷：損傷 3 處以上，試驗(yàn)結(jié)果如表 7 所示。結(jié)果表明，枝條的損傷率約為 3

21、5%。表 7 枝條損傷試驗(yàn)數(shù)據(jù)Table 7 Experiment data of branches damage輕度損傷 中度損傷 重度損傷損傷枝條數(shù)/枝 4 2 1損傷率/% 20 10 52）對(duì)葉片的影響試驗(yàn)前，選擇健壯、完整的枝條 10 枝，剔除老、病、殘葉，將枝條編號(hào)，采摘前統(tǒng)計(jì)編號(hào)枝條符合條件的葉片總數(shù)，采摘后脫落、損傷的葉片均按損傷處理，并統(tǒng)計(jì)損傷葉片數(shù)，計(jì)算葉片損傷率約為 8%。表 8 葉片損傷試驗(yàn)數(shù)據(jù)Table 8 Experiment data of leaves damage序號(hào) 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10葉片/片 23 25 31 23 27 32 33

22、37 16 34損傷/片 2 3 3 1 4 2 3 4 0 1損傷率/% 9 12 10 4 15 6 9 11 0 33）對(duì)青果的影響由于試驗(yàn)是在藍(lán)莓集中成熟時(shí)期，因此青果相對(duì)較少，只是對(duì)青果的脫落做了粗略的估計(jì)，其中半成熟和青果均按青果處理，結(jié)果表明青果脫落率約為 7%。5 結(jié) 論通過(guò)對(duì)采摘機(jī)收獲機(jī)理的分析，在 ADAMS 中對(duì)采摘機(jī)關(guān)鍵部位仿真，確定了理想的工作參數(shù)，最終試制樣機(jī)并進(jìn)行了采摘試驗(yàn)。結(jié)合試驗(yàn)過(guò)程和試驗(yàn)數(shù)據(jù)分析得到影響采摘機(jī)工作效率的因素：1）采摘環(huán)境受雨季影響，土壤松弛，采摘機(jī)車(chē)輪在推進(jìn)過(guò)程中有陷入土壤現(xiàn)象，使得采摘機(jī)底盤(pán)與地面接觸，造成金屬車(chē)體對(duì)藍(lán)莓果實(shí)、樹(shù)枝和葉的損壞

23、；2）采摘機(jī)人工推進(jìn)過(guò)程中，不能保持速度相對(duì)的勻速；3）采摘機(jī)的汽油機(jī)產(chǎn)生振動(dòng)，造成藍(lán)莓果實(shí)從傾斜農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào) 2012 年44輸送帶上掉落。結(jié)合上述影響因素，采摘機(jī)改進(jìn)措施：1）提高車(chē)體底盤(pán)，選用適合野外作業(yè)的越野輪胎；2）減輕采摘機(jī)總體質(zhì)量，操作者需要控制車(chē)體推進(jìn)速度，掌握采摘機(jī)收獲規(guī)律，同時(shí)可以考慮使用微型拖拉機(jī)牽引采摘機(jī)，拖拉機(jī)在藍(lán)莓叢壟溝里行進(jìn)；3）汽油機(jī)安裝減震系統(tǒng)。手推式矮叢藍(lán)莓采摘機(jī)能實(shí)現(xiàn)對(duì)矮叢藍(lán)莓的機(jī)械化采收，能減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高采摘效率，降低藍(lán)莓產(chǎn)業(yè)鏈的生產(chǎn)成本，解決人工采摘阻礙種植面積擴(kuò)大等問(wèn)題，促進(jìn)林業(yè)科技進(jìn)步，同時(shí)也為高附加值的林特產(chǎn)品的種植和推廣提供設(shè)備支持。

24、參 考 文 獻(xiàn)1 孫志健，張燕，陳芳，等. 對(duì)藍(lán)莓產(chǎn)業(yè)化發(fā)展的思考J. 食品工業(yè)科技，2005，2612：183184.2 李麗敏，郝慶生，李亞?wèn)|. 中國(guó)藍(lán)莓產(chǎn)業(yè)發(fā)展若干問(wèn)題的思考J. 安徽農(nóng)業(yè)科學(xué)，2008，3620：85468548.Li Limin, Hao Qingsheng, Li Yadong. Consideration on theblueberry industry development in ChinaJ. Journal of AnhuiAgri Sei. 2008, 3620: 85468548. in Chinese withEnglish abstract3 呂春

25、霞，韓燕紅，劉愛(ài)玲，等. 論藍(lán)莓產(chǎn)業(yè)的發(fā)展J. 陜西農(nóng)業(yè)科學(xué)，20093：115117.4 王輝，王鵬云，王蜀，等. 我國(guó)藍(lán)莓的發(fā)展現(xiàn)狀及前景J.農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化研究，2008，292：250253.Wang Hui, Wang Pengyun, Wang Shu, et al. Developmentstatus and prospect of blueberry in ChinaJ. Research ofAgricultural Modernization, 2008, 292: 250 253. inChinese with English abstract6 陳衛(wèi). 藍(lán)莓及營(yíng)養(yǎng)保健功能J.

26、 中外食品，20037：3435.7 卜慶雁，周晏起. 淺析藍(lán)莓的營(yíng)養(yǎng)保健功能及開(kāi)發(fā)利用前景J. 北方園藝，20108：215217.Bu Qingyan, Zhou Yanqi. Analysis of the nutritional healthfunction and development and utilization prospect ofblueberryJ. Northern Horticulture, 20108: 215217. inChinese with English abstract8 李亞?wèn)|，張志東，吳林. 藍(lán)莓果實(shí)的成分及保健功能J.中國(guó)食物與營(yíng)養(yǎng)，20021：

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28、析J.農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào)，2011，27增刊 2：4549.Wang Yecheng, Chen Haitao, Qiu Lichun. Modal experimentanalysis on blackcurrantJ. Transactions of the ChineseSociety of Agricultural Engineering Transactions of theCSAE, 2011, 27Supp.2: 4549. in Chinese with Englishabstract11 王業(yè)成，陳海濤，林青. 黑加侖采收裝置的優(yōu)化J. 農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào)，2009，253：7983.W

29、ang Yecheng, Chen Haitao, Lin Qing. Optimization ofparameters of blackcurrant harvesting mechanismJ. Transactionsof the Chinese Society of Agricultural Engineering Transactionsof the CSAE, 2009, 253: 7983. in Chinese with Englishabstract12 Sanders K F. Orange harvesting systems reviewJ.Biosystems En

30、gineering, 2005, 902: 115125.13 Castro- García S, Blanco-Roldán G L, Gil-Ribes J A, et al.Dynamic analysis of olive trees in intensive orchards underforced vibrationJ. Tree, 2008, 226: 795802.14 劉延柱，陳文良，陳立群. 振動(dòng)力學(xué)M. 北京：高等教育出版社，1998，6971.15 Adrian P A, Fridley R B. Dynamics and design criter

31、ia ofinertia-type tree shakersJ. Transactions of the ASEA, 1965,81: 1214.16 陳度，杜小強(qiáng)，王書(shū)茂，等. 振動(dòng)式果品收獲技術(shù)機(jī)理分析及研究進(jìn)展J. 農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào)，2011，278：195200.Chen Du, Du Xiaoqiang, Wang Shumao, et al. Mechanism ofvibratory fruit harvest and review of current advanceJ.Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engi

32、neeringTransactions of the CSAE, 2011, 278: 195200. inChinese with English abstract17 郝雙雙，李陽(yáng)星，劉訓(xùn)濤. 基于 ADAMS 的帶式輸送機(jī)實(shí)體仿真模型建立方法J. 煤礦機(jī)械，2008，292：178180.Hao Shuangshuang, Li Yangxing, Liu Xuntao. Establishmentmethod of belt conveyor solid simulation model based onADAMSJ. Coal Mine Machinery, 2008, 292: 1

33、78180.in Chinese with English abstract18 常玉連，王巖，高盛，等. 基于 ADAMS 的柔性體機(jī)械系統(tǒng)理論分析與研究J. 科學(xué)技術(shù)與工程，2011，118：588590.Chang Yulian, Wang Yan, Gao Sheng, et alBase on thestudy of flexible body in ADAMS softwareJ. ScienceTechnology and Engineering, 2011, 118: 588590. inChinese with English abstract19 李增剛，等. ADAMS 入門(mén)詳解與實(shí)例M. 北京：國(guó)防工業(yè)出版社，2009，1814