1、FATEK® 值得您信賴的品牌目錄目錄序言1第一章1.11.21.2.1檢查與型號說明5檢查5型號對照6銘牌說明61.2.2 型號說明71.3 伺服驅(qū)動器與電機機種名稱對應(yīng)參照表91.4 伺服驅(qū)動器各部名稱10第二章 安裝112.12.22.32.42.52.6注意事項11儲存環(huán)境條件11安裝環(huán)境條件11安裝方向與空間12斷路器與保險絲建議規(guī)格表14制動電阻的選擇方法15第三章 配線173.1 周邊裝置與主電源回路連接173.1.13.1.23.1.33.1.43.1.5周邊裝置接線圖17電源接線方法19電機 U、V、W 引出線的連接頭規(guī)格21編碼器引出線的連接頭規(guī)格22線材的選擇2

2、33.2 伺服系統(tǒng)基本方塊圖243.3 I/O 信號接線253.3.1 I/O 連接器端子253.3.2 I/O 連接器信號說明273.3.3 使用者指定 I/O 管腳功能303.43.53.6接插件（連接器）制作32通訊口接線36標(biāo)準(zhǔn)接線方式37IFATEK® 值得您信賴的品牌目錄3.6.13.6.23.6.3位置模式標(biāo)準(zhǔn)接線37速度模式標(biāo)準(zhǔn)接線39轉(zhuǎn)矩模式標(biāo)準(zhǔn)接線40第四章 面板顯示及操作414.14.24.34.4面板各部說明41狀態(tài)顯示42參數(shù)設(shè)定44其他功能操作454.4.1 EEPROM 寫入模式454.4.24.4.34.4.4清除操作45鍵盤操作46參數(shù)初始化操作47

3、4.4.5 JOG 點動運行48第五章 試機操作495.15.25.3無負(fù)載檢測49空載 JOG 測試50空載速度測試51功能52模式選擇52第六章6.16.2 位置模式526.2.16.2.26.2.36.2.46.2.56.2.66.2.76.2.8指令脈沖輸入處理53電子齒能54位置指令濾波器功能55位置環(huán)增益調(diào)整55脈沖再生功能56偏差計數(shù)器清除功能56結(jié)束輸出功能57指令脈沖功能576.3 速度模式586.3.1 通過模擬速度指令進行的速度6.3.2 通過內(nèi)部速度指令進行的速度.58.59IIFATEK® 值得您信賴的品牌目錄6.3.36.3.46.3.5速度指令的加設(shè)定功

4、能60零速鉗位功能60速度到達輸出606.4 轉(zhuǎn)矩模式606.4.16.4.26.4.36.4.4轉(zhuǎn)矩指令的選擇61模擬轉(zhuǎn)矩指令輸入處理61轉(zhuǎn)矩限制功能62速度限制功能62第七章 參數(shù)與功能637.17.27.3參數(shù)列表63參數(shù)一覽表65參數(shù)說明69第八章 通訊功能818.1 RS-485、RS-232 通訊硬件接口818.2 RS-485、RS-232 通訊端口參數(shù)818.3 通訊協(xié)議818.3.18.3.28.3.38.3.48.3.5協(xié)議簡介81數(shù)據(jù)格式82從機地址82功能碼82位定義828.3.6 CRC 校驗828.3.7 通信實例85第九章9.19.2故障處理87一覽表87與處置方

5、法899.3發(fā)生故障后的解決方法93第十章 規(guī)格9410.110.210.3伺服驅(qū)動器標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格（USDA3 系列）94伺服電機標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格95轉(zhuǎn)矩特性（T-N 曲線）97IIIFATEK® 值得您信賴的品牌目錄10.410.510.6過負(fù)載的特性98.99.101伺服驅(qū)動器外型伺服電機外型附錄A 配件10641KW（含 1KW）以上動力線插頭及線束：1061KW（含 1KW）以上編碼器線插頭及線束：1061KW 以下動力線插頭及線束：1061KW 以下編碼器線插頭及線束107I/O 連接器端子107配件選用表108附錄B 基本檢測與保養(yǎng)110一、基本檢測110二、保養(yǎng)111三、機件使用.

6、111IVFATEK®值得您信賴的品牌序言序言，本使用操作手冊提供 Unicon A3 系列伺服驅(qū)動器及伺服電機的相感謝您使用本關(guān)信息。內(nèi)容包括：llllllll伺服驅(qū)動器和伺服電機的安裝與檢查伺服驅(qū)動器的組成說明試轉(zhuǎn)操作的步驟伺服驅(qū)動器的所有參數(shù)說明通訊協(xié)議說明檢測與保養(yǎng) 異常排除功能介紹及調(diào)整方法本使用操作手冊適合下列使用者參考llll伺服系統(tǒng)設(shè)計者安裝或配線試轉(zhuǎn)調(diào)機 維護或檢查在使用之前，請您仔細(xì)閱讀本手冊以確保正確使用。此外，請將它妥善放置在安全的地點以便隨時查閱。下列在您尚未讀完本手冊時，務(wù)必遵守事項：ll安裝的環(huán)境必須沒有水氣、腐蝕性氣體及可燃性氣體。接線時， 動器。將三

7、相電源接至電機 U、V、W 的接頭，因為一旦接錯將損壞伺服驅(qū)l接地工程必須確實實施，接地時須遵照NFPA70:NationalElectricalCode,2005Ed）。現(xiàn)行相關(guān)電工的規(guī)定施行（請參考lll在通電時，拆解伺服驅(qū)動器、電機或更改配線。在通電在通電前，請確認(rèn)緊急停機裝置是否可以隨時啟動。時，接觸散熱片，以免燙傷。如果您在使用上仍有問題，請咨詢經(jīng)銷商或者本公司中心。1FATEK®值得您信賴的品牌序言安全注意事項開放型（Opentype）的伺服驅(qū)動器，操作時須安裝于Unicon A3 系列為一高式的箱內(nèi)。本驅(qū)動器利用精密的反饋及結(jié)合高速運算能力的數(shù)字信號處理器（Digita

8、lSignalProcessor,DSP），來產(chǎn)確的電流輸出，用來驅(qū)動三相永。磁式同步交流伺服電機（PMSM）以達到精準(zhǔn)的Unicon A3 系列可使用于工業(yè)應(yīng)用場合，且建議安裝于使用手冊中的配線（電）箱環(huán)境（驅(qū)動器、線材及電機都必須安裝于符合 UL 環(huán)境等級 1 的安裝環(huán)境最低要求規(guī)格）。在接收檢驗、安裝、配線、操作、維護及檢查時，應(yīng)隨時注意以下安全注意事項。標(biāo)志、警告及代表的含義：Ø意指可能潛藏，若未遵守可能會對造成嚴(yán)重或致命的。Ø意指可能潛藏，若未遵守可能會對造成中度的，或?qū)е聡?yán)重?fù)p壞，甚至故障。Ø意指絕對法使用。的行動，若未遵守可能會導(dǎo)致?lián)p壞，甚至故障而無

9、接收檢驗安裝注意配線注意2Ø 請將接地保護端子連接到 class-3（100 以下）接地系統(tǒng)，接地不良可能會造成觸電或火災(zāi)。Ø 連接三相電源至 U、V、W 電機輸出端子，否則可能會造成受傷或火災(zāi)。Ø 請鎖緊電源及電機輸出端子的固定螺絲，否則可能會造成火災(zāi)。Ø 配線時，請參照線材選擇進行配線，避免發(fā)生。Ø 將本在有水氣、腐蝕性氣體、可燃性氣體等物質(zhì)的場所下使用，否則可能會造成觸電或火災(zāi)。Ø 請依照指定的方式搭配使用伺服驅(qū)動器及伺服電機，否則可能會導(dǎo)致火災(zāi)或設(shè)備故障。FATEK®值得您信賴的品牌序言操作注意保養(yǎng)及檢查主電路配線3

10、Ø 當(dāng)機械設(shè)備開始運轉(zhuǎn)前，須配合其使用者參數(shù)調(diào)整設(shè)定值。若未調(diào)整到相符的正確設(shè)定值，可能會導(dǎo)致機械設(shè)備運轉(zhuǎn)失去或發(fā)生故障。Ø 開始運轉(zhuǎn)前，請確認(rèn)是否可以隨時啟動緊急停機裝置。Ø 當(dāng)電機運轉(zhuǎn)時，接觸任何旋轉(zhuǎn)中的電機零件，否則可能會造成人員受傷。Ø 為了避免意外事故，請先機械設(shè)備的連軸器及皮帶等，使其處于單獨的狀態(tài)，再進行第一次試運轉(zhuǎn)。Ø 在伺服電機和機械設(shè)備連接運轉(zhuǎn)后，如果發(fā)生操作錯誤，則不僅會造成機械設(shè)備的損壞，有時還可能導(dǎo)致人身。Ø 強烈建議：請先在無負(fù)載情況下，測試伺服電機是否正常，之后再將負(fù)載接上，以避免不必要的。Ø

11、在運轉(zhuǎn)中，請不要觸摸伺服驅(qū)動器的散熱片，否則可能會由于高溫而發(fā)生燙傷。Ø 請不要將動力線和信號線從同一管道內(nèi)穿過，也不要將其綁扎在一起。配線時請使動力線和信號線相隔 30 厘米（11.8 英吋）以上。Ø 對于信號線、編碼器（PG）反饋線，請使用多股絞合線以及多芯絞合整體 線。對于配線長度，信號輸入線最長為 3 米（9.84 英呎），PG 反饋線最長為 20 米（65.62 英呎）。Ø 即使關(guān)閉電源，伺服驅(qū)動器內(nèi)部仍然可能會滯留高電壓，請暫時（10 分鐘）不要觸摸電源端子。并請確認(rèn)CHARGE指示燈熄滅以后， 再進行檢查作業(yè)。Ø 請不要頻繁地開關(guān)電源。如果

12、需要連續(xù)開關(guān)電源時，請 在一分鐘一次以下Ø 接觸伺服驅(qū)動器及伺服電機內(nèi)部，否則可能會造成觸電。Ø 電源啟動時，拆下驅(qū)動器面板，否則可能會造成觸電。Ø 電源關(guān)閉 10 分鐘內(nèi)，不得接觸接線端子，殘余電壓可能造成觸電。Ø 不得拆開伺服電機，否則可能會造成觸電或受傷。Ø 不得在開啟電源情況下改變配線，否則可能造成觸電或受傷。Ø 只有的電機專業(yè)才可以安裝、配線及修理保養(yǎng)伺服驅(qū)動器以及伺服電機。FATEK®值得您信賴的品牌序言主電路端子座配線:各版本內(nèi)容略有差異，請以公司（）最新公布的消息為準(zhǔn)。4Ø 配線時，請將端子座從伺服

13、驅(qū)動器上拆下來Ø 在端子座的一個電線，請僅一根電線。Ø 在電線時，請不要使芯線與鄰近的電線短路。Ø 在上電之前，請確實檢查配線是否正確。FATEK®值得您信賴的品牌第一章檢查與型號說明第一章檢查與型號說明1.1檢查為了防止本在與運送過程中的疏忽，請詳細(xì)檢查下表所列出的項目：l是否是所欲的：分別檢查電機與驅(qū)動器銘牌上的型號，可參閱下節(jié)所列的型號說明。電機軸是否運轉(zhuǎn)平順：用手旋轉(zhuǎn)電機轉(zhuǎn)軸，如果可以平順運轉(zhuǎn)，代表電機轉(zhuǎn)軸是正常的。但是，附有電磁剎車的電機，則無法用手平滑運轉(zhuǎn)！外觀是否損傷：目視檢查是否外觀上有任何損壞或是刮傷。是否有松脫的螺絲：是否有螺絲未鎖緊

14、或脫落。llll如果任何上述情形發(fā)生，請與商聯(lián)絡(luò)以獲得妥善的解決。完整可操作的伺服組件應(yīng)包括：ll伺服驅(qū)動器及伺服電機。一條 UVW 電機動力線，一端 U（紅）、V（白）、W（黑）三條線插至驅(qū)動器所附的母座，另一端為母座與電機端的公座相接，還有一條綠色地線請鎖在驅(qū)動器的接地處。（選購品）l一條編碼器配品）信號線與電機端編碼器的公座相接，一端接頭至驅(qū)動器 CN3。（標(biāo)lll用于 CN2 I/O 接口的 50PIN 接頭。（標(biāo)配品）用于 CN3 接口的 6PIN 接頭。（標(biāo)配品）I/O 接口編碼器線動力線5FATEK®值得您信賴的品牌第一章檢查與型號說明1.2型號對照1.2.1 銘牌說明

15、Unicon A3 系列伺服驅(qū)動器l銘牌說明：功率規(guī)格電源輸入規(guī)格電源輸出規(guī)格生產(chǎn)序號l序號說明：DBM008RJ0014制造序號制造工廠生產(chǎn)機種生產(chǎn)日期Unicon A3 系列伺服電機n銘牌說明：型號功率轉(zhuǎn)速規(guī)格電流轉(zhuǎn)速規(guī)格生產(chǎn)序號n序號說明：E1D100RJ0026制造序號制造工廠生產(chǎn)機種生產(chǎn)日期6FATEK®值得您信賴的品牌第一章檢查與型號說明1.2.2 型號說明Unicon A3系列伺服驅(qū)動器：7（8） 驅(qū)動器種類代碼詳述空白標(biāo)準(zhǔn)驅(qū)動器B帶制動電阻接線端子（750W-2KW）(7)軟件版本代碼詳述B00標(biāo)準(zhǔn)版本000999行業(yè)定制(6)支持控制方式代碼詳述A全功能型(支持位置

16、/速度/轉(zhuǎn)矩）P脈沖型（3） 驅(qū)動器功率代碼詳述01100W02200W04400W07750W101.0KW151.5KW202.0KW303.0KW404.0KW555.5KW757.5KW(5)輸入電壓相數(shù)代碼詳述0單相/三相1單相3三相（2） 驅(qū)動器系列代碼詳述A3A3 系列(4)AC 輸入電壓代碼詳述2AC200V4AC400V(1)編號代碼詳述USDUnicon 伺服驅(qū)動器USDA30121AB00B(1)編號(2)驅(qū)動器 系列類別（3） 功率(4)AC 輸入電壓(5)輸入電壓相數(shù)(6)支持控制方式(7)軟件版本(8)驅(qū)動器種類FATEK®值得您信賴的品牌第一章檢查與型號

17、說明Unicon A3 系列伺服電機8(5)馬達轉(zhuǎn)速代碼詳述101000rpm151500rpm202000rpm303000rpm(4)電機慣量代碼詳述S小慣量M中慣量L大慣量(9)備用代碼詳述空白未定義(8)鍵槽/ 剎車記號鍵軸剎車有無有無AB(7)電機 法蘭號代碼詳述4040*406060*608080*808686*86110110*110130130*130180180*180210210*210260260*260（2） 電機系列代碼詳述A3A3 系列（3） 電機功率代碼詳述01100W02200W04400W07750W101.0KW121.2KW151.5KW181.8KW20

18、2.0KW242.4KW303.0KW333.3KW404.0KW444.4KW555.5KW757.5KW(1)編號代碼詳述(6)編碼 器規(guī)格代碼詳述USMUnicon 伺服電機R2500PPRH17BitUSMA301S10R40A(1)編號(2)電機系列類別（3） 電機功率(4)電機慣量(5)馬達轉(zhuǎn)速(6)編碼器規(guī)格(7)法蘭(8)鍵槽/ 剎車(9)備用FATEK®值得您信賴的品牌第一章檢查與型號說明1.3 伺服驅(qū)動器與電機機種名稱對應(yīng)參照表Unicon A3 系列伺服驅(qū)動器和伺服電機對應(yīng)表注意：電機型號中為 R 代表編碼器為 2500PPR,為 H 代表編碼器為 17Bit。

19、電機型號中為 A 代表電機帶鍵槽，為 B 代表電機帶鍵槽和制動。上表以伺服電機的額定電流的三倍來設(shè)計伺服驅(qū)動器的規(guī)格。如果使用者需要六倍于伺服電機額定電流的伺服驅(qū)動器參照附錄。機，可咨詢經(jīng)銷商。電機及驅(qū)動器的詳細(xì)規(guī)格可9NOTE伺服驅(qū)動器對應(yīng)的伺服電機100WUSDA3-0120PB00 USDA3-0120AB00USMA3-01S30H40A200WUSDA3-0220PB00 USDA3-0220AB00USMA3-02S3060400WUSDA3-0420PB00 USDA3-0420PB00-B USDA3-0420AB00 USDA3-0420AB00-BUSMA3-04S3060

20、750WUSDA3-0720PB00 USDA3-0720PB00-B USDA3-0720AB00 USDA3-0720AB00-BUSMA3-07S30801000WUSDA3-1020PB00 USDA3-1020PB00-B USDA3-1020AB00 USDA3-1020AB00-BUSMA3-12M30R110A USMA3-18M30R110A USMA3-10M10130 USMA3-10M20130 USMA3-10L201301500WUSDA3-1520PB00 USDA3-1520PB00-B USDA3-1520AB00 USDA3-1520AB00-BUSMA3-

21、15M10130 USMA3-15M20130 USMA3-15L201302000WUSDA3-2020PB00 USDA3-2020PB00-B USDA3-2020AB00 USDA3-2020AB00-BUSMA3-20M10130 USMA3-20M20130 USMA3-20M10180 USMA3-24M15180 USMA3-20L201803000WUSDA3-3043PB00 USDA3-3043AB00USMA3-30M20130 USMA3-30M10180 USMA3-30M20180 USMA3-33M15180 USMA3-30L201804000WUSDA3-4

22、043PB00 USDA3-4043AB00USMA3-40M20180 USMA3-42M15180 USMA3-40L20180FATEK®值得您信賴的品牌第一章檢查與型號說明1.4 伺服驅(qū)動器各部名稱1）400W（含）以上才有內(nèi)建再生電阻，200W（含）以下則無內(nèi)建。10接地端伺服電機輸出： 與電機電源接頭U V W 連接，不可與主回路電源連接，否則易造成驅(qū)動器損壞編碼器連接器： 連接伺服電機檢測器的連接器回路電源:rt接 AC200-230V,50/60Hz 電源連接器：與可編程程式控制器（PLC）或 I/O 口連接直流電源輸出：（+）（-）兩接線端子RS-485/RS-23

23、2連接器：連接個人電腦或器主回路電源：R 、 S 、 T 接AC200230V,50/60Hz 電源操作部：操作狀態(tài)有功能、參數(shù)的設(shè)定電源指示燈： 若指示燈亮，表示此時有高電壓指示部：由5 位數(shù)7 段LED顯示驅(qū)動器狀態(tài)散熱器：固定驅(qū)動器及散熱器用FATEK®值得您信賴的品牌第二章安裝第二章安裝2.1 注意事項下列內(nèi)容請使用者特別注意：lllll伺服驅(qū)動器與伺服電機連線不能拉緊。固定伺服驅(qū)動器時，必須在每個固定處確實鎖緊。伺服電機軸心必須與設(shè)備軸心對心良好。如果伺服驅(qū)動器與伺服電機連線超過20 米，請將動力線纜和編碼器信號線纜加粗。伺服電機固定四根螺絲必須鎖緊。2.2 儲存環(huán)境條件本

24、在安裝之前必須置于其包裝箱內(nèi)，若該伺服驅(qū)動器暫不使用，為了使該能夠符合本公司的保修范圍與日后的維護，儲存時務(wù)必注意下列事項：lllll必須置于無塵垢、干燥的位置。儲存位置的環(huán)境溫度必須在 - 20 + 65（- 4 149）范圍內(nèi)。儲存位置的相對濕度必須在 0%到 90%范圍內(nèi)，且無結(jié)露。避免儲存于含有腐蝕性氣、液體的環(huán)境中。最好適當(dāng)包裝存放在架子或臺面。2.3 安裝環(huán)境條件本驅(qū)動器使用環(huán)境溫度為 055。若環(huán)境溫度超過 45以上時，請置于通風(fēng)良好的場果本時間的運轉(zhuǎn)建議在 45以下的環(huán)境溫度，以確保的可靠性能。如的電子裝置裝在配電箱里，那配電箱的大小及通風(fēng)條件必須讓所有沒有過熱的。而且也要注意

25、的是否會影響配電箱的電子裝置。除此之外，當(dāng)選擇安裝地點時請遵守以下注意事項；若未能遵守以下注意事項，可能使本公司伺服無法符合本公司保修范圍與日后的維護，故務(wù)必遵守以下注意事項：適合的安裝環(huán)境包括有：無發(fā)高熱裝置的場所；無水滴、蒸汽、灰l本公司伺服塵及油性灰塵的場所；無腐蝕、易燃性氣、液體的場所；無漂浮性的塵埃及金屬微粒的場所；堅固無振動、無電磁噪聲干擾的場所。lll伺服驅(qū)動器及電機安裝地點的溫度與濕度超過規(guī)格所規(guī)定的范圍。儲存伺服驅(qū)動器及電機于超出規(guī)格規(guī)定振動量的場所。確保伺服驅(qū)動器及電機的儲存環(huán)境符合 2.2 中所述的環(huán)境要求。11FATEK®值得您信賴的品牌第二章安裝2.4 安裝

26、方向與空間注意事項：安裝方向必須依規(guī)定，否則會造成故障。為了使冷卻循環(huán)效果良好，安裝交流伺服驅(qū)動器時，其上下左右與相鄰的物品和擋板（墻）必須保持足夠的空間，否則會造成故障。交流伺服驅(qū)動器在安裝時其吸、排氣孔不可封住，也不可傾倒放置，否則會造成故障。正確不正確伺服驅(qū)動器安裝：Unicon A3 系列伺服驅(qū)動器必須垂直安裝于干燥且堅固、符合 NEMA 標(biāo)準(zhǔn)的平臺。為了使通風(fēng)及散熱循環(huán)效果良好，與其上下左右與相鄰的物品和檔板(墻)必須保持足夠空間（建議值為 50mm）。若需進行配線，請預(yù)留需要的空間。電機安裝：Unicon A3 系列伺服電機必須妥善安裝于干燥且堅固的平臺，安裝時請保持良好通風(fēng)及散熱

27、循環(huán)效果，并且保持良好接地。關(guān)于伺服驅(qū)動器以及電機的外觀請參考第十一章規(guī)格。與重量規(guī)格，12FATEK®值得您信賴的品牌第二章安裝安裝示意圖：為了使散熱風(fēng)扇能夠有比較低的風(fēng)阻以有效排出熱量，請使用者遵守一臺與多臺伺服驅(qū)動器的安裝間隔距離建議值（如下圖所示）。13FATEK®值得您信賴的品牌第二章安裝2.5 斷路器與保險絲建議規(guī)格表強烈建議：使用 UL/CSA 承認(rèn)的保險絲與斷路器。:伺服驅(qū)動器若有加裝漏電斷路器作為漏電故障保護時，為防止漏電斷路器誤動作，請選擇敏感電流在 200mA 以上，動作時間為 0.1 秒以上者。14伺服驅(qū)動器型號斷路器保險絲（classT）USDA3

28、-0120PB00 USDA3-0120AB005A6AUSDA3-0220PB00 USDA3-0220AB005A6AUSDA3-0420PB00 USDA3-0420PB00-B USDA3-0420AB00 USDA3-0420AB00-B10A10AUSDA3-0720PB00 USDA3-0720PB00-B USDA3-0720AB00 USDA3-0720AB00-B10A20AUSDA3-1020PB00 USDA3-1020PB00-B USDA3-1020AB00 USDA3-1020AB00-B15A25AUSDA3-1520PB00 USDA3-1520PB00-B

29、USDA3-1520AB00 USDA3-1520AB00-B20A40AUSDA3-2020PB00 USDA3-2020PB00-B USDA3-2020AB00 USDA3-2020AB00-B30A50AUSDA3-3043PB00 USDA3-3043AB0030A70AUSDA3-4043PB00 USDA3-4043AB00待補充待補充FATEK®值得您信賴的品牌第二章安裝2.6 制動電阻的選擇方法當(dāng)電機的輸出轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速的方向相反時，能量從負(fù)載端回饋至伺服驅(qū)動器內(nèi)。此能量回饋到直流母線的電容中，使得直流母線電壓上升。當(dāng)電壓上升到某一值時，回饋能量需要靠制動電阻來消耗。伺

30、服驅(qū)動器內(nèi)含制動電阻，使用者也可以外接制動電阻。下表為 Unicon A3 系列伺服驅(qū)動器提供的內(nèi)含制動電阻的規(guī)格：當(dāng)制動功率超出內(nèi)置制動電阻耗散功率時，應(yīng)外接制動電阻器。使用外接制動阻時需注意以下幾點：1） 請正確設(shè)定內(nèi)外制動電阻的選擇（Pr008）與外部再生制動運行率（Pr009），否則將影響該功能的執(zhí)行。當(dāng)使用者需外接制動電阻時，請確定所使用的電阻值與內(nèi)置制動電阻值相同；若使用者欲以并聯(lián)方式增加制動電阻器的功率時，請確定其電阻值是否滿足限制條件。2） 在自然環(huán)境下，當(dāng)制動電阻器可處理的制動容量（平均值）在額定容量下使用時，電阻的溫度將上升至 120以上（在持續(xù)制動的情況下）?；诎踩碛?/p>

31、，請采用強制冷卻方式，以降低制動電阻的溫度；或建議使用具有熱敏開關(guān)的制動電阻器。關(guān)于制動電阻器的負(fù)載特性，請向制造商咨詢一般而言，外部負(fù)載慣量不大時，內(nèi)建回生電阻已可滿足。下圖描述實際情形。當(dāng)回生電阻選取過小時，它累積能量會越來越大，溫度也越高。當(dāng)溫度高過某值會。平常電機用來作正功，電機扭矩輸出方向與轉(zhuǎn)動方向相同。但是有一些特殊場合， 電機扭矩輸出與轉(zhuǎn)動方向卻相反。此時伺服電機即作負(fù)功，外部能量通過電機灌進驅(qū)動器。下圖所示一例，當(dāng)電機作定速時外部負(fù)載扭矩變化大部分時間為正，大量能量往回生電阻快速傳遞。15伺服驅(qū)動器容量內(nèi)置 Rbr最小電阻值 Rbr單相 220V/三相 200V100W1002

32、00W100400W50W5050750W50W50501KW25251.5KW25252KW25253KW1010三相 380V3KW33334KW3333FATEK®值得您信賴的品牌第二章安裝電機轉(zhuǎn)速外部負(fù)載扭矩電機輸出扭矩電機輸出負(fù)功正功正功負(fù)功外部負(fù)載扭矩所做負(fù)功：TL × WrTL：外部負(fù)載扭矩為了安全起見，使用者盡量以最安全的情形來計算。例如：當(dāng)外部負(fù)載扭矩為+70%的額定扭矩，轉(zhuǎn)速達 3000 r/min 時，那么以 400W（額定扭矩：1.27Nt-m）為例，使用者必須外接的回生電阻。2 ×(0.7×1.27) ×(3000 &

33、#215;2 ×60) = 560W，5016FATEK® 值得您信賴的品牌第三章 配線第三章配線本章說明伺服驅(qū)動器的接線方法與各種信號的意義，并列出各種模式下的標(biāo)準(zhǔn)接線圖。3.1 周邊裝置與主電源回路連接3.1.1 周邊裝置接線圖電源伺服驅(qū)動器PC 機連接電纜無線電噪聲濾波器噪聲濾波器電源電纜注：單項接入時只能接R 和 S主電路輸入電源輸入接地內(nèi)部制動電阻短接端電機連接端17主電路輸入電源輸入直流電源輸入電機連接端接地端子3KW-4KW 接線端子分配100W-2KW 接線端子分配無線電噪聲濾波器接線端伺服電機適配器電纜編碼器線纜I/O 接口設(shè)置DOS/V PC數(shù)據(jù)線輸入側(cè)

34、電抗器漏漏電電斷斷路路器器FATEK® 值得您信賴的品牌第三章 配線安裝注意事項：ll檢查R、S、T與r、t的電源和接線是否正確。確認(rèn)伺服電機輸出U、V、W端子相序接線是否正確，接錯相序，電機可能不轉(zhuǎn)或亂轉(zhuǎn)進而出現(xiàn)E805。l當(dāng)電源切斷時，因為伺服驅(qū)動器內(nèi)部電容請等待充電燈熄滅時，方可接觸。的電荷，請不要接觸接線端子。lR、S、T及U、V、W這六條電力線纜不要與其他信號線纜靠近，盡可能間隔30公分（11.8英吋）以上。l如果編碼器CN3連線需要加長時，請使絞接地的信號線纜。請不要超過20米，如果要超過20米，請使用線徑大一倍的信號線纜，以確保信號衰減太多。l信號線纜（包括編碼器與伺服

35、驅(qū)動器間的通訊線纜、上位機同伺服驅(qū)動器間脈沖信號線纜）請務(wù)必使力。絞線，且線按規(guī)定連接機殼或地，以增強能l對于1KW以下的電機連接線制作請務(wù)必確認(rèn)插針同端子配合良好，在對接后，確保每相牢靠連接。l如電機本體線纜出線端出現(xiàn)松動現(xiàn)象，請及時廠家調(diào)換。18FATEK® 值得您信賴的品牌第三章 配線3.1.2 電源接線方法伺服驅(qū)動器分為單相接線法與三相接線法，單相接線只單相接線方法如下圖所示：2.0KW 以下功率使用。19FATEK® 值得您信賴的品牌第三章配線三相接線方法如下圖所示：20FATEK® 值得您信賴的品牌第三章配線3.1.3 電機U、V、W 引出線的連接頭規(guī)

36、格注意：電機型號中為 R 代表編碼器為 2500PPR,為 H 代表編碼器為 17Bit。電機型號中為 A 代表電機帶鍵槽，為 B 代表電機帶鍵槽和制動。備注：線序接法詳見，3.4 接插件（連接器）制作21電機型號動力線連接頭USMA3-01S30H40A USMA3-02S3060 USMA3-04S3060 USMA3-07S3080型號：172330-1/AMP 型號：USMA3-PL-P2-LUSMA3-12M30R110A USMA3-18M30R110A USMA3-10M10130 USMA3-15M10130 USMA3-20M10130 USMA3-10M20130 USMA

37、3-15M20130 USMA3-20M20130 USMA3-30M20130 USMA3-10L20130 USMA3-15L20130 USMA3-20M10180 USMA3-30M10180 USMA3-24M15180 USMA3-33M15180 USMA3-42M15180 USMA3-30M20180 USMA3-40M20180 USMA3-20L20180 USMA3-30L20180 USMA3-40L20180型號：USMA3-PL-P2-HFATEK® 值得您信賴的品牌第三章配線3.1.4 編碼器引出線的連接頭規(guī)格注意：電機型號中為 R 代表編碼器為 25

38、00PPR,為 H 代表編碼器為 17Bit。電機型號中為 A 代表電機帶鍵槽，為 B 代表電機帶鍵槽和制動。備注：線序接法詳見，3.4 接插件（連接器）制作22電機型號EncoderConnectorUSMA3-01S30H40A USMA3-02S3060 USMA3-04S3060 USMA3-07S3080型號：3-P2-LUSMA3-12M30R110A USMA3-18M30R110A USMA3-10M10130 USMA3-15M10130 USMA3-20M10130 USMA3-10M20130 USMA3-15M20130 USMA3-20M20130 USMA3-30M

39、20130 USMA3-10L20130 USMA3-15L20130 USMA3-20M10180 USMA3-30M10180 USMA3-24M15180 USMA3-33M15180 USMA3-42M15180 USMA3-30M20180 USMA3-40M20180 USMA3-20L20180 USMA3-30L20180 USMA3-40L20180型號：3-P2-HFATEK® 值得您信賴的品牌第三章配線3.1.5 線材的選擇23外部端子名稱端子符號（型號 USDA3）電線公稱截面積（mm2）100W200W400W750W1KW1.5KW2KW3KW4KW主回路

40、電源輸入端子R S T1.2523.54電源輸入端子Rt1.25電機連接端子U V W1.2523.55.5外置再生電阻連接端子B1 B21.2523.5接地端子2.0 及以上FATEK® 值得您信賴的品牌第三章配線3.2 伺服系統(tǒng)基本方塊圖24FATEK® 值得您信賴的品牌第三章配線3.3 I/O 信號接線3.3.1 I/O 連接器端子25FATEK®第三章配線值得您信賴的品牌26引腳引腳代碼信號名稱引腳引腳代碼信號名稱1OA+A 相+輸出26OB+B 相+輸出2OA-A 相-輸出27OB-B 相-輸出3OZ+Z 相+輸出28CZZ 相輸出4OZ-Z 相-輸出2

41、9GND信號地5GND信號地30N-ATL負(fù)（CCW）方向轉(zhuǎn)距限制輸入6SPR/TRQR/SPL速度指令輸入/轉(zhuǎn)距指令輸入/速度限制輸入31GND信號地7P-ATL/TRQRCW方向轉(zhuǎn)距限制輸入/轉(zhuǎn)距指令輸入32GND信號地10IN6(C-MODE/ZERO SPD)IN6(模式模式選擇輸入/零速鉗位輸入)3511COM+外部 24V 電源輸入36IN5(NOT/DIV2)IN5(CCW 方向驅(qū)動輸入/指令分頻倍頻切換輸入)12IN4(SRV-ON)IN4(伺服使能輸入)3713IN2(A-CLR/SPD3)IN2(警報清除輸入/多段速選擇 3)38IN3(INH/SPD2)IN3( 指令脈沖

42、使能輸入/多段速選擇 2)14IN1(CL/SPD1)IN1( 偏差計數(shù)清楚輸入/多段速選擇 1)39IN8(GAIN/TL)IN8(增益轉(zhuǎn)換輸入/轉(zhuǎn)矩限幅輸入)15IN7(POT/DIV1)IN7(CW 方向驅(qū)動輸入/指令分頻倍頻切換輸入)40COM-輸入公共地16OPC124V 脈沖串正輸入P42OPC224V 脈沖串正輸入17PULS1脈沖串正輸入 P43SIGN1脈沖串正輸入18PULS2脈沖串負(fù)輸入 P44SIGN2脈沖串負(fù)輸入19COM-輸入公共地46OUT4+(AT-SPEED+/ERR1+)速度到達信號輸出+ （故障代碼輸出1+）22OUT1-(BRK_OFF-/I NP-)制

43、動解除輸出-（ 結(jié)束輸出-）47OUT4-(AT-SPEED-/ ERR1-)速度到達信號輸出-（故障代碼輸出1-）23OUT1+(BRK_OFF+/I NP+)制動解除輸出+（ 結(jié)束輸出+）48OUT2+(S-RDY+/ER R2+)伺服準(zhǔn)備輸出+（故障代碼輸出 2+）24OUT3+(ALM+/ZSP+/ERR3+)伺服 輸出+/ 零速檢測輸出+/ 故障代碼輸出 3+49OUT2-(S-RDY-/ERR 2-)伺服準(zhǔn)備輸出-/ 故障代碼輸出 2+25OUT3-(ALM-/ZSP-/E RR3-)伺服 輸出-/零速檢測輸出-/故障代碼輸出3-50FG地FATEK® 值得您信賴的品牌第

44、三章配線3.3.2I/O 連接器信號說明前一節(jié)所列的信號，在此詳加說明：27類型引腳端子標(biāo)號端子名稱功能電氣特性輸入信號11COM+外部 24V 電源輸入信號電源+輸入DC+24V±10%最大 80mA19/40COM-輸入公共地信號電源輸入10C-MODE模式模式選擇輸入（出廠設(shè)置， 參數(shù)PR110=12）切換模式，與 PR002 配合使用ZEROSPD零速鉗位輸入(PR110=13 時有效)連接 COM-，速度指令為零12SRV-ON伺服使能輸入伺服接通（電機通電/未通電信號， 連接 COM-,伺服處于運行狀態(tài)，電機通電；斷開 COM-,伺服關(guān)閉狀態(tài)，電機未通電輸入阻抗 4.7k

45、5mA (24V)輸入13A-CLR警報清除輸入（出廠設(shè)置，參數(shù)PR106=1）連接 COM-，位置偏差計數(shù)數(shù)據(jù)被清除。SPD3多段速選擇3(PR106=6 時有效)內(nèi)部指令速度選擇 314CL偏差計數(shù)清楚輸入（出廠設(shè)置，參數(shù)PR105=8）清除位置偏差計數(shù)器SPD1多段速選擇1(PR105=4 時有效)內(nèi)部指令速度選擇 115POTCW 方向驅(qū)動輸入（出廠設(shè)置， 參數(shù)PR111=2）斷開 COM-,往 CW 方向驅(qū)動輸入DIV1指令分頻倍頻切換輸入(PR111=10 時有效)使用 DIV1、DIV2 作為指令分頻倍頻的，最多可切換 4 個,與參數(shù)PR071PR072PR073PR074PR075 配合使用。36DIV2指令分頻倍頻切換輸入(PR109=11 時有效)NOTCCW 方向驅(qū)動輸入（出廠設(shè)置， 參數(shù)PR109=3）斷開 COM-,往 CCW 方向驅(qū)動輸入38INH指令脈沖使能