1、MODROLCAN通訊應(yīng)用手冊一、介紹Modrol公司的全系列產(chǎn)品支持CAN通訊（有些產(chǎn)品需要安裝CAN卡），其通訊協(xié)議部分兼容CAN2.0B及CANOPEN協(xié)議。主要的技術(shù)特征如下：只支持標準幀（11位ID）多種通訊速率10K1MSDO通訊兩個PDO對象自動重發(fā)功能可選儲存格式可選（小端在前或大端在前）自動PDO發(fā)送功能運行中CAN通訊中斷保護響應(yīng)時間小于100us二、硬件及接線Modrol產(chǎn)品有些自帶CAN接口，有些必須安裝CAN通訊卡，具體見產(chǎn)品2CAN接口12345A/AA/X/k丿FU-C3卡的CAN接口接插件如右圖所示：端口定義如下：1：V-2：CAN_L3：屏蔽地4：CAN_H5

2、：V+V-是CAN_H和CAN丄的參考地，V+是+5V,用于向外設(shè)供電，容許電流100mA。3CAN通訊網(wǎng)絡(luò)連接CAN是總線型的網(wǎng)絡(luò)，所有節(jié)點并接一起，連網(wǎng)的兩端應(yīng)并接120歐三、通訊協(xié)議1SDOSDO用于通用的標準的數(shù)據(jù)讀寫，主要用于大量的、沒有實時要求的低優(yōu)先級的數(shù)據(jù)交換，典型應(yīng)用為驅(qū)動的參數(shù)設(shè)置、故障記錄的讀出等。SDO讀寫數(shù)據(jù)時需要提供數(shù)據(jù)地址和數(shù)據(jù)長度，支持14字節(jié)數(shù)據(jù)的讀寫。SDO使用標準的數(shù)據(jù)幀進行，數(shù)據(jù)域的內(nèi)容包括特征字、數(shù)據(jù)長度、通訊地址和數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)域的字節(jié)數(shù)根據(jù)數(shù)據(jù)長度的不同而不同。其中特征字為1個字節(jié)，數(shù)據(jù)長度為1個字節(jié)，通訊地址為兩個字節(jié)，數(shù)據(jù)為14個字節(jié)。通訊地址和數(shù)

3、據(jù)的字節(jié)排列受儲存格式的影響。（1）數(shù)據(jù)長度說明：0-單字節(jié)數(shù)據(jù)雙字節(jié)數(shù)據(jù)四字節(jié)數(shù)據(jù)其他-非法（2）ID說明上位機發(fā)送ID：0 x600+節(jié)點號驅(qū)動器返回ID：0 x580+節(jié)點號SDOREAD（讀取驅(qū)動器的數(shù)據(jù)）發(fā)送數(shù)據(jù)幀格式：0 x40bbaa1aa2說明：0 x40是特征字，bb為數(shù)據(jù)長度，aa1aa2為數(shù)據(jù)地址，大端在前時aa1為高字節(jié)，aa2為低字節(jié)；小端在前時aa1為低字節(jié)，aa2為高字節(jié)。共四字節(jié)。成功返回數(shù)據(jù)幀格式：0 x42bbaa1aa2dd1dd2dd3dd4說明：按數(shù)據(jù)長度返回58字節(jié)的數(shù)據(jù)，其中0 x42是特征字，bb為數(shù)據(jù)長度，aa1aa2為數(shù)據(jù)地址，說明同上。dd

4、ldd4為讀出數(shù)據(jù)（單字節(jié)數(shù)只有ddl，雙字節(jié)數(shù)有ddl和dd2,四字節(jié)數(shù)有ddldd4）。對于雙字節(jié)，大端在前時ddl為高字節(jié)，dd2為低字節(jié)；小端在前時ddl為低字節(jié)，dd2為高字節(jié)。四字節(jié)數(shù)類同。失敗返回數(shù)據(jù)幀格式：l字節(jié)的故障代碼，詳見第七節(jié)故障信息說明。SDOWRITE（向驅(qū)動器寫入數(shù)據(jù)）發(fā)送數(shù)據(jù)幀格式：0 x22bbaalaa2ddldd2dd3dd4說明：0 x22是特征字，bb為數(shù)據(jù)長度，aalaa2為數(shù)據(jù)地址，大端在前時aal為高字節(jié)，aa2為低字節(jié)；小端在前時aal為低字節(jié)，aa2為高字節(jié)。ddldd4為數(shù)據(jù)(單字節(jié)數(shù)只有ddl,雙字節(jié)數(shù)有ddl和dd2,四字節(jié)數(shù)有dd1d

5、d4，高字節(jié)在前)，對于雙字節(jié)，大端在前時dd1為高字節(jié)，dd2為低字節(jié)；小端在前時ddl為低字節(jié)，dd2為高字節(jié)。四字節(jié)數(shù)類同。數(shù)據(jù)域總長度58字節(jié)。成功返回數(shù)據(jù)幀格式：0 x60bbaalaa2說明：0 x60是特征字，bb為數(shù)據(jù)長度，aalaa2為數(shù)據(jù)地址，說明同上。失敗返回數(shù)據(jù)幀格式：l字節(jié)的故障代碼，詳見第七節(jié)故障信息說明。(5)SDOCOMMAND2PDOPDO用于快速傳遞約定用途的數(shù)據(jù)，典型應(yīng)用為過程控制。一個PDO對象可以用于發(fā)送也可以用于接收，數(shù)據(jù)長度為18個字節(jié)。數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的組成可以任意定義。Modrol產(chǎn)品支持兩個PDO對象，都可用于發(fā)送和接收。PDORXPDORX用于向驅(qū)

6、動器發(fā)送數(shù)據(jù)，使用數(shù)據(jù)域長度為08字節(jié)的數(shù)據(jù)幀。驅(qū)動器接收后將數(shù)據(jù)存入固定地址之內(nèi)存由軟件解釋使用，沒有任何信息反饋。PDO1RX的ID：0 x200+節(jié)點號PDO2RX的ID：0 x300+節(jié)點號注：儲存格式對接收數(shù)據(jù)的儲存沒有影響，但對數(shù)據(jù)的使用有影響。機器以字或長字使用接收的數(shù)據(jù)時按儲存格式來引用數(shù)據(jù)。PDOTXPDOTX用于驅(qū)動器向外設(shè)發(fā)送數(shù)據(jù)。PDOTX使用符合CANOPEN定義的多種條件觸發(fā)，發(fā)送18字節(jié)的數(shù)據(jù)。每個字節(jié)的數(shù)據(jù)都可以獨立指定來源地址。PDOTX的觸發(fā)條件由PDO發(fā)送控制字決定。PDO發(fā)送控制字的設(shè)置范圍為0255，具體定義如下：觸發(fā)條件（B：同時需要,發(fā)送控制字0：

7、一個條件即可）SYNCRTREVENT0BB1240O241250252BB253O254OO255OOPDO傳輸同步，非循環(huán)同步，循環(huán)。對SYNC計數(shù)達到設(shè)置值后發(fā)送保留同步，RTR之后異步，RTR之后異步，保留事件異步，保留事件一個PDO可以指定一個禁止時間，即定義兩個連續(xù)PDO傳輸?shù)淖钚￠g隔時間，避免由于高優(yōu)先級信息的數(shù)據(jù)量太大，始終占據(jù)總線，而使其它優(yōu)先級較低的數(shù)據(jù)無力競爭總線的問題。禁止時間的設(shè)置方法見參數(shù)說明。PDO1TXID：0 x180+節(jié)點號PDO2TXID：0 x280+節(jié)點號如果PDO由遠程幀觸發(fā)，其遠程幀ID和上面相同。PDO自動發(fā)送PDO自動發(fā)送功能與CANOPEN中

8、定時事件觸發(fā)的PDOTX有寫類似。不同之處在于PDO自動發(fā)送不是向上位機發(fā)送本機數(shù)據(jù)，而是向指定的節(jié)點發(fā)送數(shù)據(jù)，這樣使得一臺驅(qū)動器可以控制另一臺驅(qū)動器。PDO自動發(fā)送功能只能使用PDO2,如果PDO2定義為自動發(fā)送，其標準的PDOTX功能被禁止。PDO自動發(fā)送的數(shù)據(jù)幀ID：0 x200+自動發(fā)送節(jié)點號3特殊功能同步SYNCSYNC是ID為0 x80,數(shù)據(jù)域長度為0的數(shù)據(jù)幀，所有節(jié)點都可接收。用于網(wǎng)絡(luò)同步、觸發(fā)PDOTX。上位機發(fā)出SYNC后,所有以SYNC為觸發(fā)且滿足條件的驅(qū)動器發(fā)出PDO數(shù)據(jù)。Boot-UpBoot-Up是ID為0 x700+節(jié)點號，數(shù)據(jù)域長度為0的數(shù)據(jù)幀。驅(qū)動器在完成初始化

9、后發(fā)送一次這個報文，向上位機說明該節(jié)點已經(jīng)完成初始化，可以進行控制。四、參數(shù)設(shè)置1CAN專用參數(shù)表參數(shù)號參數(shù)名稱單位設(shè)置范圍說明H8.01CANBUS使能010：無效1：有效H8.02CAN通訊速率09*H8.03節(jié)點號1127H8.04PDO響應(yīng)間隔ms0250H8.05PDO1發(fā)送控制字0255H8.06PDO1發(fā)送參數(shù)個數(shù)08H8.07PDO2發(fā)送控制字0255H8.08PDO2發(fā)送參數(shù)個數(shù)08H8.09PDO1發(fā)送地址10FFFFH8.10PDO1發(fā)送地址20FFFFH8.11PDO1發(fā)送地址30FFFFH8.12PDO1發(fā)送地址40FFFFH8.13PDO1發(fā)送地址50FFFFH8.

10、14PDO1發(fā)送地址60FFFFH8.15PDO1發(fā)送地址70FFFFH8.16PDO1發(fā)送地址80FFFFH8.17PDO2發(fā)送地址10FFFFH8.18PDO2發(fā)送地址20FFFFH8.19PDO2發(fā)送地址30FFFFH8.20PDO2發(fā)送地址40FFFFH8.21PDO2發(fā)送地址50FFFFH8.22PDO2發(fā)送地址60FFFFH8.23PDO2發(fā)送地址70FFFFH8.24PDO2發(fā)送地址80FFFFH8.25SDO自動重發(fā)選擇010：無效1：有效H8.26PDO自動重發(fā)選擇010：無效1：有效H8.27PDO2自動發(fā)送時間間隔ms0255H8.28PD02自動發(fā)送ID1127H8.2

11、9儲存格式010：大端在前1：小端在前H8.30通訊中斷保護方式04*見斷線保護功能設(shè)置H8.31通訊中斷檢測時間s02.50CAN通訊速率：6-500K7-1M8-833.3K9-25K0-10K20K50K100K125K250K2相關(guān)控制參數(shù)表Modrol標準機型支持對CAN傳輸數(shù)據(jù)直接引用。CANRX接收的數(shù)據(jù)可以作為虛擬端子替代XIX8端子，也可以作為四個擴展的模擬量使用。作為虛擬端子使用時PDORX接收的第二字節(jié)的B0B7對應(yīng)XIX8,作為擴展的模擬量使用時PDORX接收的BYTE1和BYTE2解析為擴展模擬輸入1,BYTE3和BYTE4解析為擴展模擬輸入2,BYTE5和BYTE6

12、解析為擴展模擬輸入3,BYTE7和BYTE8解析為擴展模擬輸入4。擴展模擬的輸入數(shù)值范圍為30000,對應(yīng)模擬量的-300.00%300.00%。字節(jié)的排列受儲存格式的影響。參數(shù)號參數(shù)名稱單位02B1.01運行指令選擇B1.05模擬指令給定方式D2.05頻率上限來源E5.12力矩限值變化時間設(shè)置范圍說明0：操作器1：端子2：通訊給定0：模擬口#11：模擬口#22：模擬口#33：模擬口#1+模擬口#2084：擴展指令15：擴展指令26：擴展指令37：擴展指令48：脈沖給定0：操作器設(shè)置1：模擬口#12：模擬口#23：模擬口#3074：擴展指令15：擴展指令26：擴展指令37：擴展指令40：操作器

13、設(shè)置1：模擬口#1072：模擬口#23：模擬口#34：擴展指令15：擴展指令26：擴展指令37：擴展指令4五、設(shè)置方法1基本設(shè)置設(shè)置CAN通訊使能。H8.01=l設(shè)置CAN通訊速率。設(shè)置節(jié)點號。復(fù)位基本設(shè)置完畢后每次復(fù)位后可以發(fā)送Boot-Up報文，使用SDO進行通訊,也能接收PDORX數(shù)據(jù)。2PDO對象的設(shè)置PDORX不須另外設(shè)置，PDOTX需要設(shè)置PDO響應(yīng)間隔(H8.04),PD0的發(fā)送控制字(H8.05或H8.O7),PDO發(fā)送的字節(jié)數(shù)(H8.06或H8.O8),PDO發(fā)送的地址(H8.09H8.16或H8.17H8.24)。PDO發(fā)送字節(jié)數(shù)設(shè)置為0則該PDOTX功能無效。PDO發(fā)送的

14、地址是逐個字節(jié)設(shè)置地址的。3.自動發(fā)送PDO的設(shè)置自動發(fā)送PDO是使用PDO2對象的。設(shè)置PDO2的發(fā)送字節(jié)數(shù)(H8.08)設(shè)置PDO2的發(fā)送地址(H8.17H8.24)設(shè)置自動發(fā)送的目標節(jié)點號(H8.28)設(shè)置自動發(fā)送的時間間隔(H8.27)將H8.27設(shè)置為0就可關(guān)閉自動發(fā)送PDO功能。4斷線保護功能設(shè)置斷線保護功能是用于運行時發(fā)生CAN通訊中斷時進行保護的。使用時需要設(shè)置通訊中斷保護方式(H8.30)和通訊中斷檢測時間(H8.31)。故障的檢出條件：在運行狀態(tài)下連續(xù)經(jīng)過H8.31設(shè)置的時間都沒有接收到任何正常的數(shù)據(jù)幀或遠程幀。故障代號：CCE通訊中斷保護方式：0-保護無效自由滑行停止減速

15、停止非常減速停止僅警告六、通訊地址及數(shù)據(jù)說明1地址空間分區(qū)讀寫地址范圍監(jiān)測變量區(qū)只讀0 x00XBF控制變量區(qū)可讀可寫0 xC00 xFF參數(shù)區(qū)可讀，非運行狀態(tài)可寫0 x4000 x7BF2監(jiān)測變量說明變量名稱字節(jié)數(shù)地址單位指令頻率20 x0最高頻率300Hz以下為0.01Hz，300Hz以上為0.1Hz輸出頻率20 x2同上反饋頻率20 x4同上電機轉(zhuǎn)速20 x6最高轉(zhuǎn)速3000rpm以下為0.1rpm，3000rpm以上為rpm電流有效值20 x8IIKW以上(含11KW)為0.1A,其他規(guī)格為0.01A目標力矩指令20 xA額定轉(zhuǎn)矩的0.1%指令轉(zhuǎn)矩20 xC額定轉(zhuǎn)矩的0.1%輸出電壓2

16、0 x100.1V輸出功率20 x12IIKW以上（含11KW）為0.01KW,其他為0.001KW累積運行時間20 x16小時母線直流電壓20 x1A0.1V散熱器溫度20 x20C輸入狀態(tài)120 x26輸出狀態(tài)120 x2A模擬口#1轉(zhuǎn)換%20 x2E0.01%模擬口#2轉(zhuǎn)換%20 x300.01%模擬口#3轉(zhuǎn)換%20 x320.01%D/A#1輸出20 x360.1%D/A#2輸出20 x380.1%脈沖變化率峰值20 x42PG#2轉(zhuǎn)換頻率20 x440.01Hz定位偏差(脈沖)20 x50實際校正偏差(脈沖)20 x52ENC0DER#1脈沖計數(shù)40 x58ENC0DER#2脈沖計數(shù)

17、40 x5C狀態(tài)監(jiān)視變量120 x60狀態(tài)監(jiān)視變量220 x62注：輸入狀態(tài)的B0B8對應(yīng)輸入的XIX9。輸出狀態(tài)的B0對應(yīng)M1M2,B1B3對應(yīng)Y1Y3。狀態(tài)監(jiān)視字的定義B15正向/反向B14點動中B13勵磁建立中/直流自學(xué)習(xí)B12運行中B11基極封鎖中B10運行封鎖B9程序運行中B8初始化中B7故障發(fā)生B6運行中2B5加速/減速B4穩(wěn)速/變速B3零速/非零速B2位置伺服中B1減速停止中B0頻率一致中七、通訊故障信息SDO通訊失敗時返回故障信息字，具體定義如下代碼故障信息0 x00非法地址0 x10數(shù)據(jù)長度錯誤0 x11非法操作（特征字錯誤）0 x30寫入?yún)?shù)超范圍0 x22驅(qū)動器運行中，不

18、能八、應(yīng)用示例1.通過PDOTX讀取驅(qū)動器狀態(tài)和脈沖計數(shù)（1）基本設(shè)置設(shè)置CAN使能、CAN通訊速率和節(jié)點號（2）PDO設(shè)置響應(yīng)間隔為假設(shè)采用遠程幀觸發(fā)方式、儲存格式為大端在前Oms（最快響應(yīng)）。使用PDO1,設(shè)置參數(shù)如下H8.04=0H8.05=254H8.06=6H8.09=60H8.10=61（驅(qū)動器狀態(tài)字）H8.11=58H8.12=59H8.13=5AH8.14=5B（脈沖計數(shù)，四字節(jié)）當(dāng)上位機發(fā)出ID為0 x180+節(jié)點號的遠程幀時，驅(qū)動器就返回ID為0 x180+節(jié)點號數(shù)據(jù)幀，包含六個字節(jié)的數(shù)據(jù)XX1XX2YY1YY2YY3YY4。其中XX1和XX2為驅(qū)動器的狀態(tài)字，YY1YY4為四字節(jié)的脈沖計數(shù)。2.通過PDORX控制驅(qū)動器的轉(zhuǎn)速，并使用虛擬端子控制（1）基本設(shè)置設(shè)置CAN使能、CAN通訊速率和節(jié)點號（2）虛擬端子設(shè)置使用虛擬端子控制時，接收的第一字節(jié)無效，第二字節(jié)的B0B7對應(yīng)驅(qū)動器輸入的X1X8,X3X8的功能同樣由H1.01H1.06參數(shù)設(shè)置。驅(qū)動器上的X1X8