1、 目 錄 TOC o 1-3 h z u HYPERLINK l _Toc169578546 1前言 PAGEREF _Toc169578546 h 1 HYPERLINK l _Toc169578547 2總體方案設(shè)計(jì)3 HYPERLINK l _Toc169578550 3安卓操作系統(tǒng)簡(jiǎn)介5 HYPERLINK l _Toc169578551 3.1安卓操作系統(tǒng)發(fā)展5 HYPERLINK l _Toc169578551 3.2安卓開(kāi)發(fā)與建立5 HYPERLINK l _Toc169578551 3.3安卓的應(yīng)用程序分析6 HYPERLINK l _Toc169578551 HYPERLIN

2、K l _Toc169578551 3.4安卓的藍(lán)牙開(kāi)發(fā)技術(shù)7 HYPERLINK l _Toc169578551 3.5安卓平臺(tái)的藍(lán)牙編程7 HYPERLINK l _Toc169578567 4系統(tǒng)軟件程序設(shè)計(jì)12 HYPERLINK l _Toc169578568 4.1C語(yǔ)言編程環(huán)境介紹：12 HYPERLINK l _Toc169578569 4.2各模塊的編程13 HYPERLINK l _Toc169578573 5系統(tǒng)調(diào)試20 HYPERLINK l _Toc169578574 5.1C語(yǔ)言的調(diào)試20 HYPERLINK l _Toc169578574 5.2JAVA語(yǔ)言的調(diào)試

3、23 HYPERLINK l _Toc169578575 6總結(jié)與體會(huì)25 HYPERLINK l _Toc169578576 7謝辭26 HYPERLINK l _Toc169578577 8參考文獻(xiàn)27 HYPERLINK l _Toc169578579 附錄：程序：27 第 頁(yè) 第1章 前言（緒論）1.1智能小車(chē)的意義和作用 隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人開(kāi)始出現(xiàn)在人們的視野中，機(jī)器人的研究一直是科學(xué)家們熱衷的事，并努力把機(jī)器人運(yùn)用到生活的方方面面。目前機(jī)器人的發(fā)展已經(jīng)遍及機(jī)械、電子、冶金、交通、宇航、國(guó)防等領(lǐng)域。近年來(lái)機(jī)器人的智能水平不斷提高，并且迅速地改變著人們的生活方式。人們?cè)诓粩嗵接?/p>

4、、改造、認(rèn)識(shí)自然的過(guò)程中，制造能替代人勞動(dòng)的機(jī)器一直是人類的夢(mèng)想。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人的感覺(jué)傳感器種類越來(lái)越多，其中視覺(jué)傳感器成為自動(dòng)行走和駕駛的重要部件。視覺(jué)的典型應(yīng)用領(lǐng)域?yàn)樽灾魇街悄軐?dǎo)航系統(tǒng)，對(duì)于視覺(jué)的各種技術(shù)而言圖像處理技術(shù)已相當(dāng)發(fā)達(dá)，而基于圖像的理解技術(shù)還很落后，機(jī)器視覺(jué)需要通過(guò)大量的運(yùn)算也只能識(shí)別一些結(jié)構(gòu)化環(huán)境簡(jiǎn)單的目標(biāo)。視覺(jué)傳感器的核心器件是攝像管或CCD，目前的CCD已能做到自動(dòng)聚焦。但CCD傳感器的價(jià)格、體積和使用方式上并不占優(yōu)勢(shì)，因此在不要求清晰圖像只需要粗略感覺(jué)的系統(tǒng)中考慮使用接近覺(jué)傳感器是一種實(shí)用有效的方法。機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)引功能和避障功能就必須要感知導(dǎo)引線和障礙

5、物，感知導(dǎo)引線相當(dāng)給機(jī)器人一個(gè)視覺(jué)功能。避障控制系統(tǒng)是基于自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)（AVGauto-guide vehicle）系統(tǒng)，基于它的智能小車(chē)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)識(shí)別路線，判斷并自動(dòng)避開(kāi)障礙，選擇正確的行進(jìn)路線。使用傳感器感知路線和障礙并作出判斷和相應(yīng)的執(zhí)行動(dòng)作。該智能小車(chē)可以作為機(jī)器人的典型代表。它可以分為三大組成部分：傳感器檢測(cè)部分、執(zhí)行部分、CPU。機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)避障功能，還可以擴(kuò)展循跡等功能，感知導(dǎo)引線和障礙物?？梢詫?shí)現(xiàn)小車(chē)自動(dòng)識(shí)別路線，選擇正確的行進(jìn)路線，并檢測(cè)到障礙物自動(dòng)躲避?；谏鲜鲆?，傳感檢測(cè)部分考慮到小車(chē)一般不需要感知清晰的圖像，只要求粗略感知即可，所以可以舍棄昂貴的CCD傳感器而考慮使

6、用價(jià)廉物美的紅外反射式傳感器來(lái)充當(dāng)。智能小車(chē)的執(zhí)行部分，是由直流電機(jī)來(lái)充當(dāng)?shù)?，主要控制小?chē)的行進(jìn)方向和速度。單片機(jī)驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)一般不占用單片機(jī)資源，直接選擇有PWM功能的單片機(jī)，這可以由軟件模擬PWM輸出調(diào)制，需要占用單片機(jī)資源，難以精確調(diào)速，但單片機(jī)型號(hào)的選擇余地較大?？紤]到實(shí)際情況，CPU使用STC89C52單片機(jī)，配合軟件編程實(shí)現(xiàn)。1.2智能小車(chē)的現(xiàn)狀隨著計(jì)算機(jī)和控制技術(shù)的發(fā)展，智能移動(dòng)小車(chē)在很多行業(yè)都有實(shí)質(zhì)成果。工作的環(huán)境也從很單純的室內(nèi)環(huán)境發(fā)展成了各種復(fù)雜環(huán)境，如地面，水下，太空等等。在小車(chē)的功能發(fā)面，越來(lái)越多的新功能被小車(chē)所運(yùn)用，如實(shí)現(xiàn)循跡、避障、檢測(cè)貼片、尋光入庫(kù)、避崖，拍攝，遠(yuǎn)

7、程傳輸信號(hào)等等。國(guó)內(nèi)智能車(chē)輛研究現(xiàn)狀 相比于國(guó)外，我國(guó)開(kāi)展智能車(chē)輛技術(shù)方面的研究起步較晚，開(kāi)始于20世紀(jì)80年代。而且大多數(shù)研究處在于針對(duì)某個(gè)單項(xiàng)技術(shù)研究的階段。雖然我國(guó)在智能車(chē)輛技術(shù)方面的研究總體上落后于發(fā)達(dá)國(guó)家，并且存在一定得技術(shù)差距，但是我們也取得了一系列的成果，主要有： （1）中國(guó)第一汽車(chē)集團(tuán)公司和國(guó)防科技大學(xué)機(jī)電工程與自動(dòng)化學(xué)院與2003年研制成功我國(guó)第一輛自主駕駛轎車(chē)。該自主駕駛轎車(chē)在正常交通情況下的高速公路上，行駛的最高穩(wěn)定速度為13km/h,最高峰值速度達(dá)170km/h，并且具有超車(chē)功能，其總體技術(shù)性能和指標(biāo)已經(jīng)達(dá)到世界先進(jìn)水平。 （2）南京理工大學(xué)、北京理工大學(xué)、浙江大學(xué)、國(guó)

8、防科技大學(xué)、清華大學(xué)等多所院校聯(lián)合研制了7B.8軍用室外自主車(chē)，該車(chē)裝有彩色攝像機(jī)、激光雷達(dá)、陀螺慣導(dǎo)定位等傳感器。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)采用兩臺(tái)Sun10完成信息融合、路徑規(guī)劃，兩臺(tái)PC486完成路邊抽取識(shí)別和激光信息處理，8098單片機(jī)完成定位計(jì)算和車(chē)輛自動(dòng)駕駛。其體系結(jié)構(gòu)以水平式結(jié)構(gòu)為主，采用傳統(tǒng)的“感知-建模-規(guī)劃-執(zhí)行”算法，其直線跟蹤速度達(dá)到20km/h，避障速度達(dá)到5-10km/h。 智能車(chē)輛研究也是智能交通系統(tǒng)ITS的關(guān)鍵技術(shù)。目前，國(guó)內(nèi)的許多高校和科研院所都在進(jìn)行ITS關(guān)鍵技術(shù)、設(shè)備的研究。隨著ITS研究的興起，我國(guó)已形成一支ITS技術(shù)研究開(kāi)發(fā)的技術(shù)專業(yè)隊(duì)伍。并且各交通、汽車(chē)企業(yè)越來(lái)越加

9、大了對(duì)ITS及智能車(chē)輛技術(shù)研發(fā)的投入，整個(gè)社會(huì)的關(guān)注程度在不斷提高。交通部已將ITS研究列入“十五”科技發(fā)展計(jì)劃和2010年長(zhǎng)期規(guī)劃。相信經(jīng)過(guò)相關(guān)領(lǐng)域的共同努力，我國(guó)ITS及智能車(chē)輛的技術(shù)水平一定會(huì)得到很大提高。 可以預(yù)計(jì)，我國(guó)飛速發(fā)展的經(jīng)濟(jì)實(shí)力將為智能車(chē)輛的研究提供一個(gè)更加廣闊的前景。我們要結(jié)合我國(guó)國(guó)情，在某一方面或某些方面，對(duì)智能車(chē)進(jìn)行深入細(xì)致的研究，為它今后的發(fā)展及實(shí)際應(yīng)用打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。 第2章 總體方案設(shè)計(jì) 根據(jù)要求，確定如下方案：在現(xiàn)有玩具電動(dòng)車(chē)的基礎(chǔ)上，加裝紅外對(duì)光管，超聲波收發(fā)傳感器，實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)車(chē)的速度、位置、運(yùn)行狀況的實(shí)時(shí)測(cè)量，并將測(cè)量數(shù)據(jù)傳送至單片機(jī)進(jìn)行處理，然后由單片機(jī)根

10、據(jù)所檢測(cè)的各種數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)車(chē)的智能控制。同時(shí)。加裝的藍(lán)牙模塊，可以輔助控制小車(chē)，當(dāng)小車(chē)的循跡出現(xiàn)故障，或者需要手動(dòng)控制小車(chē)實(shí)現(xiàn)某種功能時(shí)，可以使用手機(jī)上的安卓軟件，發(fā)出控制信號(hào)給藍(lán)牙，藍(lán)牙接收后傳給小車(chē)，實(shí)現(xiàn)對(duì)小車(chē)的控制。這種方案能實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)車(chē)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，控制靈活、可靠，精度高，可滿足對(duì)系統(tǒng)的各項(xiàng)要求 總體方案框圖Stc89c52循跡紅外對(duì)管時(shí)鐘電路復(fù)位電路藍(lán)牙模塊電機(jī)驅(qū)動(dòng)超聲波紅外避障循跡模塊；用兩只紅外對(duì)管，分別置于小車(chē)車(chē)身前軌道的兩側(cè)，根據(jù)兩只光電開(kāi)關(guān)接受到白線與黑線的情況來(lái)控制小車(chē)轉(zhuǎn)向來(lái)調(diào)整車(chē)向，測(cè)試表明，只要合理安裝好兩只光電開(kāi)關(guān)的位置就可以很好的實(shí)現(xiàn)循跡的功能避障模塊

11、；用超聲波避障，聲波測(cè)距是通過(guò)不斷檢測(cè)超聲波發(fā)射后遇到障礙物所反射的回波，從而測(cè)出發(fā)射和接收回波的時(shí)間差T，然后求出距離L=CT。超聲波發(fā)射器向某一方向發(fā)射超聲波，在發(fā)射時(shí)刻的同時(shí)開(kāi)始計(jì)時(shí)，超聲波在空氣中傳播，途中碰到障礙物就立即返回來(lái)，超聲波接收器收到反射波就立即停止計(jì)時(shí)。然后通過(guò)一定的電路把數(shù)據(jù)傳給單片機(jī)，單片機(jī)通過(guò)和障礙物間的距離來(lái)決定小車(chē)是否需要調(diào)整前進(jìn)方向。電源模塊；采用2支18650鋰電池電源供電，電源電壓足夠小車(chē)和單片機(jī)的運(yùn)行，可以很好的實(shí)現(xiàn)功能，鋰電池還可以充電，可以多次使用。無(wú)線模塊；用的無(wú)線模塊是當(dāng)今社會(huì)上便攜式設(shè)備中普遍具有的藍(lán)牙無(wú)線模塊，該模塊性能穩(wěn)定，傳輸速率快，穩(wěn)定

12、可靠，傳輸距離可觀。該芯片使用簡(jiǎn)單，具有通用的串行通信端口，在市場(chǎng)中具有較高的知名度，且藍(lán)牙技術(shù)發(fā)展前景良好，廣受客戶的好評(píng)。該設(shè)備最大的優(yōu)點(diǎn)是無(wú)需制作專門(mén)的遙控器，可直接通過(guò)手機(jī)上的藍(lán)牙設(shè)備發(fā)送相關(guān)的指令，操作方便快捷，界面人性化設(shè)計(jì)，具有良好的人機(jī)對(duì)話界面 第3章 安卓操作系統(tǒng)的簡(jiǎn)介3.1安卓操作系統(tǒng)的發(fā)展在20007年11月12日，開(kāi)放手機(jī)聯(lián)盟發(fā)布 google android sdk,android作為一個(gè)系統(tǒng)，是一個(gè)運(yùn)行在LINUX2.6核心上的Java基礎(chǔ)的操作系統(tǒng)。系統(tǒng)是非常輕量。Android應(yīng)用程序用Java開(kāi)發(fā)而且很容易被放置到新的平臺(tái)上。在此同時(shí)，谷歌也宣布建立一個(gè)全球性

13、質(zhì)的聯(lián)盟，這個(gè)組織由許多家手機(jī)的制造，軟件的開(kāi)發(fā)商，芯片制造商，運(yùn)營(yíng)這些產(chǎn)品的銷售商組成。這一聯(lián)盟將致力于谷歌發(fā)布手機(jī)操作系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)以及它所涉及的應(yīng)用軟件的開(kāi)發(fā)， 3.2 安卓開(kāi)發(fā)建立一、 Android平臺(tái)所具有的特點(diǎn)1 開(kāi)放性，Android從底層被構(gòu)建，使開(kāi)發(fā)者可以創(chuàng)造隱忍注意的手機(jī)應(yīng)用程序并且能夠充分利用所有的付費(fèi)的手機(jī)，它是真正的被構(gòu)建成開(kāi)放的。例如，一個(gè)應(yīng)用程序可以調(diào)用任一手機(jī)的核心功能，打短信，打電話等等。它允許開(kāi)發(fā)者為使用者創(chuàng)造平臺(tái)使其有身臨其境的體驗(yàn)。2所有的平臺(tái)都是平等建立的，打破了應(yīng)用程序局限，Android打破創(chuàng)建新的，創(chuàng)新的應(yīng)用程序的局限，例如，開(kāi)發(fā)者可以讓個(gè)人手機(jī)上

14、的數(shù)據(jù)和網(wǎng)站上的數(shù)據(jù)連接在一起，如用戶的聯(lián)系人，日歷，位置提供了一個(gè)很有意義的用戶體驗(yàn)，開(kāi)發(fā)者可以創(chuàng)建一個(gè)應(yīng)用程序，這個(gè)程序可以使用戶看到他們朋友的位置和改變后的位置，如果發(fā)現(xiàn)他們就在附近，就可以馬上和他們聯(lián)系了。3，快速并且簡(jiǎn)單的應(yīng)用程序的開(kāi)發(fā)。Android提供了寬范圍的有用類庫(kù)和工具，用這些可以創(chuàng)建豐富的應(yīng)用程序，例如Android使開(kāi)發(fā)者可以獲得設(shè)備的地理位置，并允許設(shè)備通過(guò)同類對(duì)同類的方式和其他設(shè)備通信，另外Android包括一套完整的工具，這些工具提供開(kāi)發(fā)者高度的生產(chǎn)力和深度探究他們的應(yīng)用程序4。Google應(yīng)用；互聯(lián)網(wǎng)上的谷歌已經(jīng)有多年的歷史了，從開(kāi)始的只是搜索島現(xiàn)在各個(gè)方面的滲

15、透，如谷歌地圖，郵件等等，谷歌的這些服務(wù)已經(jīng)成為聯(lián)系用戶和互聯(lián)網(wǎng)的重要關(guān)系紐帶，安卓平臺(tái)的手機(jī)都可以完美的結(jié)合這些優(yōu)秀的服務(wù)。3.3Android應(yīng)用程序的分析對(duì)于一個(gè)Android應(yīng)用程序有四種部分構(gòu)成；1 activity2intent receiver3service4content provider不是每一個(gè)的應(yīng)用程序都需要這四個(gè)部分，但是應(yīng)用程序?qū)?huì)用這些來(lái)組合編寫(xiě)。一但決定了應(yīng)用程序所需要的組件，就需要在一個(gè)叫Android manifest.xml文件中列出他們，這是一個(gè)XML文件，在里面需要聲明應(yīng)用程序的組件和他們的功能需求。Activity是Android最普通的構(gòu)建模塊，它

16、通常在應(yīng)用程序中是一個(gè)單獨(dú)的屏幕。每一個(gè)activity是被實(shí)現(xiàn)作為一個(gè)繼承于activity基類的單獨(dú)的類。例如；一個(gè)文本消息發(fā)送程序可能有一個(gè)顯示要發(fā)送信息的屏幕，有一個(gè)顯示給選中要發(fā)送的聯(lián)系人的屏幕。每一個(gè)這些屏幕都會(huì)被一個(gè)activity實(shí)現(xiàn)。Android使用一個(gè)叫做intent的特殊類來(lái)讓?xiě)?yīng)用程序從一個(gè)屏動(dòng)到另外一個(gè)屏幕。Intent描述了一個(gè)應(yīng)用程序想要干什么。Intent數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的兩個(gè)最重要的部分是；要響應(yīng)的action和data。典型的action值是MAIN,VIEW,PICK,EDIT,等等，data表示成一個(gè)統(tǒng)一資源定界符。Intent receiver 當(dāng)你想要在你的

17、應(yīng)用程序中編碼來(lái)執(zhí)行對(duì)外部事件的響應(yīng)，你可以使用一個(gè)intent receiver.例如當(dāng)電話響鈴，或當(dāng)數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)可用時(shí)，或當(dāng)午夜時(shí)，雖然intent receiver 不顯示一個(gè)UI,但它們也許會(huì)顯示一個(gè)來(lái)通知和提醒用戶是否有令人感興趣的事件發(fā)生。intent receiver 也是在 Android manifest.XML 中被注冊(cè)，但你也可以在代碼中使用 context.register receiver()來(lái)注冊(cè)它們，它的intent receiver被調(diào)用時(shí)，你的程序不是非得運(yùn)行；假如必要時(shí)，當(dāng)一個(gè)intent receiver被觸發(fā)時(shí)，系統(tǒng)將會(huì)調(diào)用你的應(yīng)用程序。Service；一個(gè)

18、service是長(zhǎng)期存活并且運(yùn)行時(shí)不帶UI的編碼，例如，當(dāng)在音樂(lè)播放器中播放歌曲時(shí)，可能在這個(gè)播放器中能有一個(gè)或者更多的activity,這些activity允許用戶選擇歌曲和開(kāi)始播放歌曲。然而，音樂(lè)回放本身不應(yīng)該被一個(gè)activity處理，因?yàn)橛脩魧⑵谕趯?dǎo)航到一個(gè)新的屏幕后音樂(lè)保持播放。Content provider 應(yīng)用程序可以把他們的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到文件中，一個(gè)SQLite數(shù)據(jù)庫(kù)中，設(shè)置中，或者是任何其他的有意義結(jié)構(gòu)中。如果你想要你的應(yīng)用程序的數(shù)據(jù)和其他應(yīng)用程序共享，一個(gè)content provider是有用的。一個(gè)content provider是一個(gè)類，它實(shí)現(xiàn)了方法的一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)設(shè)置來(lái)讓其

19、他應(yīng)用程序存儲(chǔ)和恢復(fù)被content provider處理的數(shù)據(jù)類型。3.4Android 藍(lán)牙開(kāi)發(fā)技術(shù)在兩個(gè)不同設(shè)備上的應(yīng)用之間建立一條完整的通信道路，并在他們之 間保持一通信段，RFCOMM 是一個(gè)簡(jiǎn)單傳輸協(xié)議，它的目的是針對(duì)如何在兩個(gè)不同設(shè)備上的應(yīng)用上保證一 條完整的通信道路，并保持一通信段。RFCOMM 是為了兼容傳統(tǒng)的串口應(yīng)用，同時(shí)取代有線的通信方式，藍(lán)牙協(xié)議棧需要提供 與有線串口一致的通信接口而開(kāi)發(fā)出的協(xié)議。MAC 地址是燒錄在網(wǎng)卡里的.MAC 地址,也叫硬件地址,是由 48 比特長(zhǎng)(6 字節(jié)),16 進(jìn)制的數(shù)字組成.0-23 位叫做組織唯一標(biāo)志符(organizationally

20、 unique，是識(shí)別 LAN(局域 網(wǎng))節(jié)點(diǎn)的標(biāo)識(shí).24-47 位是由廠家自己分配。在網(wǎng)絡(luò)底層的物理傳輸過(guò)程中，是通過(guò)物理地址來(lái)識(shí)別主機(jī)的，它一般也是 全球唯一的。MAC 地址就如同我們身份證上的身份證號(hào)碼。步驟一：Setting Up Bluetooth 通過(guò) BluetoothAdapter 得到藍(lán)牙的 Activity 發(fā)送藍(lán)牙連接意圖 通過(guò) e onActivityResult()得到藍(lán)牙連接意圖 。步驟二： Finding Devices 通過(guò)得到開(kāi)啟藍(lán)牙用戶名和 MAC 地址 配對(duì)藍(lán)牙 。步驟三：連接藍(lán)牙 就像 java 的聊天系統(tǒng)一樣用一個(gè)藍(lán)牙手機(jī)當(dāng)服務(wù)器，一個(gè)當(dāng)客戶端，在用一

21、個(gè)類當(dāng)做 連接的管理類就行了。 3.5 android 平臺(tái)藍(lán)牙編程 Android 平臺(tái)支持藍(lán)牙網(wǎng)絡(luò)協(xié)議棧，實(shí)現(xiàn)藍(lán)牙設(shè)備之間數(shù)據(jù)的無(wú)線傳輸。藍(lán)牙設(shè)備 之間的通信主要包括了四個(gè)步驟：設(shè)置藍(lán)牙設(shè)備、尋找局域網(wǎng)內(nèi)可能或者匹配的設(shè)備、連接 設(shè)備和設(shè)備之間的數(shù)據(jù)傳輸。以下是建立藍(lán)牙連接的所需要的一些基本類：BluetoothDevice 類代表了一個(gè)遠(yuǎn)端的藍(lán)牙設(shè)備，使用它請(qǐng)求遠(yuǎn)端藍(lán)牙設(shè)備連接或者獲取 遠(yuǎn)端藍(lán)牙設(shè)備的名稱、地址、種類和綁定狀態(tài)。Bluetoothsocket 類代表了一個(gè)藍(lán)牙套接字的接口（類似于 tcp 中的套接字），他是應(yīng)用程 序通過(guò)輸入、輸出流與其他藍(lán)牙設(shè)備通信的連接點(diǎn)。Bluebo

22、othserversocket 類代表打開(kāi)服務(wù)連接來(lái)監(jiān)聽(tīng)可能到來(lái)的連接請(qǐng)求（屬于 server 端）， 為了連接兩個(gè)藍(lán)牙設(shè)備必須有一個(gè)設(shè)備作為服務(wù)器打開(kāi)一個(gè)服務(wù)套接字。當(dāng)遠(yuǎn)端設(shè)備發(fā)起連 接連接請(qǐng)求的時(shí)候，并且已經(jīng)連接到了的時(shí)候，Blueboothserversocket 類將會(huì)返回一個(gè) bluetoothsocket。 Bluetoothclass 類描述了一個(gè)藍(lán)牙設(shè)備的一般特點(diǎn)和能力。他的只讀屬性集定義了設(shè)備 的主、次設(shè)備類和一些相關(guān)服務(wù)。然而，他并沒(méi)有準(zhǔn)確的描述所有該設(shè)備所支持的藍(lán)牙文件 和服務(wù)，而是作為對(duì)設(shè)備種類來(lái)說(shuō)的一個(gè)小小暗示。BluetoothAdapter 類代表了一個(gè)本地的藍(lán)牙

23、適配器。他是所有藍(lán)牙交互的的入口點(diǎn)。利 用它你可以發(fā)現(xiàn)其他藍(lán)牙設(shè)備，查詢綁定了的設(shè)備，使用已知的 MAC 地址實(shí)例化一個(gè)藍(lán)牙 設(shè)備和建立一個(gè) BluetoothServerSocket（作為服務(wù)器端）來(lái)監(jiān)聽(tīng)來(lái)自其他設(shè)備的連接。應(yīng)用程序里啟動(dòng)藍(lán)牙功能，首先通過(guò)調(diào)用靜態(tài)方法 getDefaultAdapter()獲取藍(lán)牙適配器 bluetoothadapter，以后你就可以 使用該對(duì)象了。如果返回為空，the story is over。其次，調(diào)用 isEnabled()來(lái)查詢當(dāng)前藍(lán)牙設(shè)備的狀態(tài)，如果返回為 false，則表示藍(lán)牙設(shè)備沒(méi)有 開(kāi)啟，接下來(lái)你需要封裝一個(gè) ACTION_REQUEST_

24、ENABLE 請(qǐng)求到 intent 里面，調(diào)用 startActivityForResult()方法使能藍(lán)牙設(shè)備。查找設(shè)備：使用 bluetoothadapter 類里的方法，你可以查找遠(yuǎn)端設(shè)備，在這次的設(shè)計(jì)中，藍(lán)牙MAC 地址確定，利用個(gè)信息，就可以選擇初始化一個(gè)連接，當(dāng)設(shè)備配對(duì)好 之后，MAC會(huì)被保存下來(lái)并可以使用藍(lán)牙的 API 來(lái)讀取，使用已知的 MAC 地址就可以對(duì)遠(yuǎn)端的藍(lán)牙設(shè)備發(fā)起連接請(qǐng)求。客戶端的連接： 為了初始化一個(gè)與遠(yuǎn)端設(shè)備的連接，需要先獲取代表該設(shè)備的一個(gè) bluetoothdevice 對(duì)象。 通過(guò) bluetoothdevice 對(duì)象來(lái)獲取 bluetoothsocket

25、 并初始化連接：具體步驟： 使用 bluetoothdevice 對(duì)象里的方法 createRfcommSocketToServiceRecord(UUID)來(lái)獲取 bluetoothsocket。UUID 就是匹配碼。然后，調(diào)用 connect（）方法來(lái)。如果遠(yuǎn)端設(shè)備接收了 該連接，他們將在通信過(guò)程中共享 RFFCOMM 信道，并且 connect（）方法返回。安卓的系統(tǒng)構(gòu)架Androi d總共分為了四個(gè)層，這四個(gè)層分別是應(yīng)用程序?qū)?、?yīng)用程序框架層、系統(tǒng)運(yùn)行庫(kù)層和Linux內(nèi)核層9Android的開(kāi)發(fā)包及相應(yīng)軟件的建立 Android的開(kāi)發(fā)是可以在windows XP及其以版本、MACOS、

26、Linux等系統(tǒng)上進(jìn)行開(kāi)發(fā)的；首先呢，我們要進(jìn)入Google的官方網(wǎng)站下載windows XP版本的java開(kāi)發(fā)包JDK，我們選擇的版本是JDK1.6.0以上的版本。在應(yīng)用開(kāi)發(fā)平臺(tái)方面，我們采用的是eclipse，因?yàn)間oogle提供了基于eclipse的android開(kāi)發(fā)插件ADT，在隨時(shí)更新的插件幫助下，可以很快幫助我們完成android手機(jī)終端的相關(guān)應(yīng)用開(kāi)發(fā)。 1、安裝JDK和配置java開(kāi)發(fā)環(huán)境 首先，安裝JDK時(shí)，安裝包中有JDK和JRE兩部分，點(diǎn)擊安裝程序，指定安裝目錄，然后點(diǎn)擊下一步，等待安裝完成即可。安裝完成之后，點(diǎn)擊“我的電腦”，選擇“屬性”里面的“高級(jí)”選項(xiàng)，選擇環(huán)境變量，

27、找到path變量，如果沒(méi)有，就自己添加一個(gè)，按后命名path就行，完成之后，點(diǎn)擊編輯，添加JDK安裝目錄的“l(fā)ib”文件路徑；之后點(diǎn)擊確定，然后再找到CLASSPATH變量，在路徑輸入“.”，然后點(diǎn)擊確定。 2、檢測(cè)安裝 安裝配置完成之后，需要測(cè)試是否安裝成功。點(diǎn)擊開(kāi)始運(yùn)行輸入“cmd”，打開(kāi)命令模式。輸入“javaversion”，檢測(cè)JDK安裝是否成功，如果現(xiàn)實(shí)結(jié)果，則安裝成功。 3、安裝eclipse 打開(kāi)安裝包，點(diǎn)擊安裝，彈出workspace對(duì)話框，確定創(chuàng)建項(xiàng)目的保存路徑。 4、SDK和ADT的安裝和配置 首先，解壓安裝包，運(yùn)行“SDK Setup.exe”。其次，在“Android

28、 SDK and Avd manager”的窗口左側(cè)選擇“setting”，選中“Force https:/”然后返回“Installed packges”,點(diǎn)擊“Update all”。點(diǎn)擊“Available Packges”,選擇要安裝的API版本以及USB驅(qū)動(dòng)和SDK文檔，我們都選擇了。 這個(gè)過(guò)程很漫長(zhǎng)，一定要保證網(wǎng)速快的情況下來(lái)安裝，要不會(huì)出現(xiàn)安裝不了的情況，最少安裝這個(gè)也要一天的時(shí)間，所以要耐心等待。下載完成之后，選擇所有選項(xiàng)，然后全部安裝，安裝完成之后，配置SDK，SDK的配置更JDK是一樣的。 5、ADT的安裝和配置 啟動(dòng)eclipse，點(diǎn)擊“Help”菜單，選擇“Instal

29、l New Software”之后，點(diǎn)擊“Add”按鈕，點(diǎn)擊Archive指向下載的ADT壓縮包，然后點(diǎn)擊“ok”，選中所需要安裝的插件即可。 6、Android虛擬機(jī)的搭建 打開(kāi)菜單“windows”，一次選擇“Android SDK and AVD Manager”,打開(kāi)界面；然后點(diǎn)擊NEW新建模擬機(jī)，彈出選項(xiàng)卡，根據(jù)選項(xiàng)卡填寫(xiě)自己所需要的內(nèi)容，即可創(chuàng)建。 7、建立好項(xiàng)目名后，即可啟動(dòng)虛擬機(jī)。 第4章 系統(tǒng)軟件程序設(shè)計(jì) 4.1 c語(yǔ)言編程環(huán)境介紹 由于本次設(shè)計(jì)中程序系統(tǒng)用C語(yǔ)言編寫(xiě)程序。此次設(shè)計(jì)所選用的單片機(jī)是AT89C52單片機(jī)，其C語(yǔ)言語(yǔ)法和結(jié)構(gòu)和標(biāo)準(zhǔn)C語(yǔ)言基本相同，只是有了相應(yīng)的擴(kuò)充

30、，用到的編譯軟件是Keil C。下面結(jié)合我的程序編譯簡(jiǎn)要介紹以下Keil C的編譯環(huán)境的特點(diǎn)。 Keil C51軟件提供豐富的庫(kù)函數(shù)和功能強(qiáng)大的集成開(kāi)發(fā)調(diào)試工具，全Windows界面。另外重要的一點(diǎn)，只要看一下編譯后生成的匯編代碼，就能體會(huì)到Keil C51生成的目標(biāo)代碼效率非常之高，多數(shù)語(yǔ)句生成的匯編代碼很緊湊，容易理解。Keil C51是美國(guó)Keil Software公司出品的51系列兼容單片機(jī)C語(yǔ)言軟件開(kāi)發(fā)系統(tǒng)，與匯編相比，C語(yǔ)言在功能上、結(jié)構(gòu)性、可讀性、可維護(hù)性上有明顯的優(yōu)勢(shì)，因而易學(xué)易用。Keil提供了包括C編譯器、宏匯編、連接器、庫(kù)管理和一個(gè)功能強(qiáng)大的仿真調(diào)試器等在內(nèi)的完整開(kāi)發(fā)方案

31、，通過(guò)一個(gè)集成開(kāi)發(fā)環(huán)境（uVision）將這些部分組合在一起。 Keil C51軟件提供豐富的庫(kù)函數(shù)和功能強(qiáng)大的集成開(kāi)發(fā)調(diào)試工具，全Windows界面。另外重要的一點(diǎn)，只要看一下編譯后生成的匯編代碼，就能體會(huì)到Keil C51生成的目標(biāo)代碼效率非常之高，多數(shù)語(yǔ)句生成的匯編代碼很緊湊，容易理解。在開(kāi)發(fā)大型軟件時(shí)更能體現(xiàn)高級(jí)語(yǔ)言的優(yōu)勢(shì)。 C51工具包的整體結(jié)構(gòu)，uVision與Ishell分別是C51 for Windows和for Dos的集成開(kāi)發(fā)環(huán)境(IDE)，可以完成編輯、編譯、連接、調(diào)試、仿真等整個(gè)開(kāi)發(fā)流程。開(kāi)發(fā)人員可用IDE本身或其它編輯器編輯C或匯編源文件。然后分別由C51及C51編譯

32、器編譯生成目標(biāo)文件(.OBJ)。目標(biāo)文件可由LIB51創(chuàng)建生成庫(kù)文件，也可以與庫(kù)文件一起經(jīng)L51連接定位生成絕對(duì)目標(biāo)文件(.ABS)。ABS文件由OH51轉(zhuǎn)換成標(biāo)準(zhǔn)的Hex文件，以供調(diào)試器dScope51或tScope51使用進(jìn)行源代碼級(jí)調(diào)試，也可由仿真器使用直接對(duì)目標(biāo)板進(jìn)行調(diào)試，也可以直接寫(xiě)入程序存貯器如EPROM中。4.2 各部分模塊編程 1 循跡部分 循跡部分使用紅外線 檢測(cè)黑線，將信號(hào)傳給單片機(jī)，通過(guò)單片機(jī)來(lái)控制小車(chē)實(shí)現(xiàn)循跡功能，流程圖如下。開(kāi)始前進(jìn)掃描I/O口，是否檢測(cè)到黑線Y左邊 右邊左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)N2 避障部分主程序完成初始化工作、各路超聲波發(fā)射和接收順序的控制。定時(shí)中斷服務(wù)子程序完成

33、三個(gè)方向超聲波的輪流發(fā)射，外部中斷服務(wù)子程序主要完成時(shí)間值的讀取、距離計(jì)算、結(jié)果的輸出等工作。3 藍(lán)牙部分藍(lán)牙模塊輸入的信息進(jìn)行存儲(chǔ)分析，來(lái)控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)，以達(dá)到控制小車(chē)的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)。在這個(gè)過(guò)程中，單片機(jī)首先進(jìn)行初始化，包括設(shè)置單片機(jī)各個(gè)端口的方向，各個(gè)變量的初始化，以及單片機(jī)振蕩頻率的校準(zhǔn)等。單片機(jī)定時(shí)對(duì)藍(lán)牙模塊串口讀數(shù)據(jù)，如果串口的數(shù)據(jù)讀出，則對(duì)讀出的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，讀出的數(shù)據(jù)如果為A、B、C、D則分別對(duì)應(yīng)小車(chē)的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)。小車(chē)硬件系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)的流程圖 開(kāi)始 初始化30秒內(nèi)連接串口是否連接串口數(shù)據(jù)是否發(fā)送是等待30秒內(nèi)發(fā)送判斷數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制小車(chē)前進(jìn)，后退，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)。

34、 手機(jī)端程序的設(shè)計(jì) 本程序是基于Android 21系統(tǒng)，所用開(kāi)發(fā)工具為Eclipse集成開(kāi)發(fā)環(huán)境，Eclipse是著名的跨平臺(tái)的自由集成開(kāi)發(fā)環(huán)境(IDE)。最初主要用來(lái)Java語(yǔ)言開(kāi)發(fā)，但是目前亦有人通過(guò)插件使其作為其他計(jì)算機(jī)語(yǔ)言比如C+、Python和Android的開(kāi)發(fā)工具，在此開(kāi)發(fā)環(huán)境下開(kāi)發(fā)軟件非常的方便。首先設(shè)計(jì)本系統(tǒng)手機(jī)端軟件的程序界面，為了盡快實(shí)現(xiàn)程序的功能，本程序沒(méi)有對(duì)軟件界面設(shè)計(jì)做特別美化的設(shè)計(jì)，僅包含我們所用到的幾個(gè)按鈕和圖形顯示，以實(shí)現(xiàn)我們的功能為最大目標(biāo)。 下面介紹Android相關(guān)資源文件的作用16、17： 1、assets 文件夾：此文件夾也可以存放資源文件，而且/

35、assets目錄下的資源文件不會(huì)在R.java自動(dòng)生成ID，所以讀取/assets目錄下的文件必須指定文件的路徑（url的路徑為：）。除此之外，我們還可以通過(guò)AssetManager類來(lái)訪問(wèn)這些文件。打開(kāi)文件時(shí)，會(huì)把a(bǔ)pk文件當(dāng)做zip文件進(jìn)行解壓讀取。但是有文件大小有限制：不能超過(guò)1M（android2.2好像放寬（或者取消）了這個(gè)限制（至少可以存放10M，具體沒(méi)有測(cè)試。）。 2、res 文件夾：主要用來(lái)存放資源。此文件夾下可以創(chuàng)建子文件，常見(jiàn)的有：動(dòng)畫(huà)anim，圖片drawable，顏色color,菜單menu, 布局layout，常量值values，詳細(xì)如下： （1）anim文件夾：后綴

36、名為.xml。動(dòng)畫(huà)文件都放在這里。 （2）drawable文件夾: 用于存放圖片資源，圖片或者xml。圖片格式，有png，9.png，jpg,gif都行。xml文件通常為自定義的形狀shape或圖片選擇器類selector似的東西，就是不同狀態(tài)下不同的圖片，用于設(shè)置background的。 對(duì)分辨率籠統(tǒng)的分，可以分為高中低三種分辨率。 （3）color文件夾：用于存放color列表，和drawable的xml一樣，表示不同狀態(tài)下的不同顏色 （4）menu文件夾：菜單資源文件夾layout文件夾：布局文件夾。此文件夾的名字也是可以起到屏幕適配的功能的。橫豎屏：layout-land|port；分

37、辨率：layout-1280 x720 （6） values文件夾：存放常量值的文件夾。里面常見(jiàn)的xml文件為arrays.xml ： 資源數(shù)組；colors.xml : 顏色值；dimens.xml ： 像素值； strings.xml ：字符串值；tyles.xml ： 樣式值。此文件夾，也有屏幕適配作用。比如：dimens在不同分辨率下的值。同樣的是加-1280 x720這樣的后綴。對(duì)于strings，有各種語(yǔ)言的版本對(duì)應(yīng)。默認(rèn)為英文。中文的文件夾名字應(yīng)該是：values-zh-rCN，values-zh-rTW。 （7） raw文件夾：存放不需要系統(tǒng)編譯成二進(jìn)制的文件，例如字體文件等同

38、assets文件夾類似。 （8） xml文件夾存放xml文件。 開(kāi)始 初始化藍(lán)牙是否打開(kāi) 30秒等待否是藍(lán)牙是否配對(duì) 搜索藍(lán)牙地址否是等待藍(lán)牙連接藍(lán)牙是否連接否是等待監(jiān)聽(tīng)器按下監(jiān)聽(tīng)器是否按下是 發(fā)送藍(lán)牙API 藍(lán)牙通信流程圖以下是手機(jī)端實(shí)現(xiàn)功能的程序流程圖如圖5.2所示手機(jī)界面程序設(shè)計(jì) 在設(shè)置手機(jī)界面的時(shí)候，在Eclipse集成開(kāi)發(fā)環(huán)境下，首先新建一個(gè)android項(xiàng)目工程，興建路徑是FileNewandroid projectproject name 選擇android 1.6版本，工程名命名為Bluetooth-car，選擇Create Activity,則自動(dòng)創(chuàng)建了一個(gè)Activity.

39、在創(chuàng)建Activity時(shí)，需要注意一下四個(gè)要點(diǎn)： 1、一個(gè)Activity就是一個(gè)類，并且這個(gè)類要繼承Activity。 2、需要復(fù)寫(xiě)Oncreate方法（當(dāng)一個(gè)Activity第一次運(yùn)行顯示在手機(jī)上或者虛擬機(jī)上的時(shí)就會(huì)調(diào)用Oncreate方法）。 3、每一個(gè)Activity都需要在Androidmanifast.xml文件當(dāng)中配置。 4、為Activity添加必要的控件。如圖5.3所示，在制作藍(lán)牙小車(chē)手機(jī)界面的時(shí)候，我用到了Textview 文本控件和 Butten按鈕控件，并且在添加控件時(shí)采用相對(duì)布局形式18、19。兩個(gè)Textview文本控件分別命名為：后備軍官學(xué)院和藍(lán)牙控制系統(tǒng)，在la

40、yout布局文件下可以任意改變控件的位置、字體的大小、背景圖片。改變背景圖片的方法為：首先將需要用到的背景圖片，分別拖入到drawable下，高中低分辨率都拖入一張，以便不同分辨率的手機(jī)識(shí)別，然后在layout布局文兩個(gè)Textview文本控件分別命名為：后備軍官學(xué)院學(xué)院和藍(lán)牙控制系統(tǒng)，在layout布局文件下可以任意改變控件的位置、字體的大小、背景圖片。改變背景圖片的方法為：首先將需要用到的背景圖片，分別拖入到drawable下，高中低分辨率都拖入一張，以便不同分辨率的手機(jī)識(shí)別，然后在layout布局。二、手機(jī)監(jiān)聽(tīng)程序設(shè)計(jì) 在Eclipes開(kāi)發(fā)平臺(tái)上，首先在Layout文件中采用相對(duì)布局的形

41、式設(shè)計(jì)完成手機(jī)界面以后，就要考慮為我們的每個(gè)Butten按鍵綁定監(jiān)聽(tīng)程序，以實(shí)現(xiàn)在每個(gè)按鍵按下時(shí)，就能通過(guò)手機(jī)藍(lán)牙發(fā)送相應(yīng)的數(shù)據(jù)到小車(chē)藍(lán)牙接收模塊。首先在Layout文件中，每添加一個(gè)控件，都會(huì)為這個(gè)控件設(shè)置一個(gè)ID，（如android:id=+id/button1）,然后在R.JAVA文件就會(huì)自動(dòng)生成一個(gè)ID地址。然后在主程序里面編寫(xiě)監(jiān)聽(tīng)程序，當(dāng)按鍵按下的時(shí)候，通過(guò)監(jiān)聽(tīng)按鍵的ID地址的不同，采用switch結(jié)構(gòu)，跳轉(zhuǎn)到不同的case里，向小車(chē)藍(lán)牙模塊發(fā)送不同的數(shù)據(jù)。在程序里直接寫(xiě)進(jìn)小車(chē)藍(lán)牙模塊的藍(lán)牙地址（00:12:10:31:01:70），當(dāng)程序開(kāi)始運(yùn)行時(shí)，將會(huì)自動(dòng)搜索該地址的藍(lán)牙芯片，當(dāng)

42、進(jìn)行過(guò)一次配對(duì)連接以后，將會(huì)記憶該地址，以后每次只要打開(kāi)手機(jī)界面，開(kāi)始運(yùn)行時(shí)就會(huì)自動(dòng)進(jìn)行搜索配對(duì)連接好20、21。 * 按鈕點(diǎn)擊事件. * param v */ public void onClick(View v) switch (v.getId() /轉(zhuǎn)寫(xiě)按鈕 case R.id.button1: message0 = (byte) 0 x41; vibrator(); Toast.makeText(this, 前進(jìn), Toast.LENGTH_LONG).show(); bluesend(message); break; /設(shè)置按鈕 case R.id.button2: message0

43、 = (byte) 0 x44vibrator();Toast.makeText(this, 后退, Toast.LENGTH_LONG).show(); bluesend(message); break; case R.id.button3: message0 = (byte) 0 x43; vibrator(); Toast.makeText(this, 左轉(zhuǎn), Toast.LENGTH_LONG).show(); bluesend(message); break; case R.id.button4: message0 = (byte) 0 x42; vibrator(); Toast.

44、makeText(this, 右轉(zhuǎn), Toast.LENGTH_LONG).show(); bluesend(message); break; case R.id.button5: message0 = (byte) 0 x61; vibrator(); Toast.makeText(this, 停止, Toast.LENGTH_LONG).show(); bluesend(message); break; default: break; 第5章 系統(tǒng)調(diào)試5.1C語(yǔ)言的調(diào)試 軟件的調(diào)試包括程序本身語(yǔ)法的調(diào)試和在電路板上功能的調(diào)試兩種。在編程過(guò)程中，為了得到滿足要求的用戶程序，一般都需要有一個(gè)對(duì)

45、程序的調(diào)試過(guò)程，甚至需要經(jīng)過(guò)多次反復(fù)的調(diào)試才能完成。在調(diào)試程序前為了調(diào)試方便，避免程序出錯(cuò)時(shí)將單片機(jī)拆來(lái)拆去的麻煩，在電路板上做了一個(gè)下載口，可以將下載線直接插到電路板上進(jìn)行調(diào)試，這樣就可以一邊進(jìn)行調(diào)試，一邊修改程序。程序用Keil C軟件寫(xiě)好后，先用該軟件的編譯功能編譯一下所寫(xiě)的程序，檢查程序是有語(yǔ)法錯(cuò)誤或其他的錯(cuò)誤。如果有錯(cuò)誤則根據(jù)提示進(jìn)行分析將錯(cuò)誤改過(guò)來(lái)直至編譯成功為止。當(dāng)完成了語(yǔ)法調(diào)試后，再根據(jù)定時(shí)開(kāi)關(guān)插座設(shè)計(jì)的功能要求修改程序完成系統(tǒng)的各個(gè)功能。在編寫(xiě)程序的時(shí)候一定要根據(jù)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的功能和連接方式，認(rèn)真分析，畫(huà)出系統(tǒng)主程序、時(shí)鐘程序、設(shè)置程序的流程圖，并根據(jù)畫(huà)出的流程圖一步一步的去寫(xiě)出

46、程序。 根據(jù)系統(tǒng)的特點(diǎn)，軟件系統(tǒng)應(yīng)該按模塊進(jìn)行調(diào)試，當(dāng)各個(gè)模塊調(diào)試通過(guò)后再將各個(gè)模塊整合起來(lái)，進(jìn)行綜合調(diào)試，直到得到預(yù)期結(jié)果。 與純粹的C語(yǔ)言編程不同的是，單片機(jī)編程要考慮到硬件的設(shè)計(jì)，所有程序的編寫(xiě)都是根據(jù)硬件資源進(jìn)行。本次設(shè)計(jì)的智能小車(chē)，有三個(gè)主要的模塊，由于三個(gè)程序一起調(diào)試有苦難，所以我分別調(diào)試每一個(gè)模塊的，然后在將它們綜合。1；循跡部分的調(diào)試進(jìn)入程序后，根據(jù)紅外傳感器檢測(cè)的值，讓程序做出判斷，然后判斷轉(zhuǎn)向，完成沿著黑線行走，直到走完整個(gè)賽道，根據(jù)檢測(cè)情況調(diào)用相應(yīng)的函數(shù)，控制小車(chē)的行進(jìn)、停止、左轉(zhuǎn)及右轉(zhuǎn)。它的調(diào)試成功圖如下。2；避障部分這個(gè)部分的主程序完成初始化工作和超聲波發(fā)射和接收順序

47、的控制以及根據(jù)數(shù)據(jù)控制小車(chē)運(yùn)動(dòng)，其中定時(shí)中斷服務(wù)子程序完成超聲波的輪流發(fā)射，外部中斷服務(wù)子程序主要完成時(shí)間值的讀取、距離計(jì)算、結(jié)果的輸出等工作。它的調(diào)試成功圖如下。3，藍(lán)牙部分；藍(lán)牙部分分為兩部分的調(diào)試，一部分手機(jī)上的安卓程序和小車(chē)連接收發(fā)信號(hào)的調(diào)試，另一部分為藍(lán)牙接收到信號(hào)和單片機(jī)之間的傳輸?shù)恼{(diào)試，藍(lán)牙主要根據(jù)手機(jī)上發(fā)送的命令傳給單片機(jī)，單片機(jī)在根據(jù)這些命令控制小車(chē)的運(yùn)動(dòng)。藍(lán)牙和單片機(jī)調(diào)試成功圖如下。5.2JAVA語(yǔ)言的調(diào)試 將做好的工程添加進(jìn)入Eclipes開(kāi)發(fā)環(huán)境中，檢查各個(gè)文件夾下面的程序有沒(méi)有出現(xiàn)打紅色X的問(wèn)題以及警告，點(diǎn)開(kāi)下方的problem的文件，檢查該工程有沒(méi)有出現(xiàn)問(wèn)題，當(dāng)排除

48、了所有的問(wèn)題以后。配置一個(gè)2.2版本的模擬器，然后啟動(dòng)模擬器，在模擬器上運(yùn)行該工程，在模擬器上將會(huì)出現(xiàn)已經(jīng)做好的手機(jī)界面，運(yùn)行完成，調(diào)試成功。然后將手機(jī)連接到電腦上，打開(kāi)安卓手機(jī)的USB接口。接下來(lái)點(diǎn)擊運(yùn)行整個(gè)工程項(xiàng)目，在手機(jī)上出現(xiàn)前面那個(gè)做好的藍(lán)牙小車(chē)控制界面。點(diǎn)擊各個(gè)按鈕，都無(wú)問(wèn)題，證明該JAVA程序沒(méi)有問(wèn)題。 系統(tǒng)整體的調(diào)試，藍(lán)牙控制小車(chē)的硬件模塊和軟件模塊分別調(diào)試通過(guò)后，接下來(lái)就可以進(jìn)行系統(tǒng)的整體測(cè)試。首先檢查各個(gè)模塊之間，以及電機(jī)驅(qū)動(dòng)與電機(jī)的連接都沒(méi)有出錯(cuò)的情況下，打開(kāi)給各個(gè)模塊提供的5V電源以及打開(kāi)給電機(jī)提供的另一個(gè)6V電源。此時(shí)最小系統(tǒng)模塊指示燈點(diǎn)亮，表示單片機(jī)供電正常，藍(lán)牙模塊

49、指示燈開(kāi)始閃爍，表示藍(lán)牙模塊也供電正常。此時(shí)打開(kāi)安卓手機(jī)的藍(lán)牙，搜索該藍(lán)牙芯片，進(jìn)行配對(duì)。然后打開(kāi)我們做好的手機(jī)界面，當(dāng)界面打開(kāi)之后，開(kāi)始自動(dòng)搜索藍(lán)牙芯片的地址進(jìn)行連接，當(dāng)藍(lán)牙芯片的指示燈有閃爍轉(zhuǎn)變?yōu)槌Ａ烈院?，表示藍(lán)牙配對(duì)連接成功。在剛開(kāi)始的時(shí)候調(diào)試的時(shí)候遇到了一些問(wèn)題，在電機(jī)驅(qū)動(dòng)方面，當(dāng)在手機(jī)端的界面上點(diǎn)擊前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)按鈕的時(shí)候，藍(lán)牙模塊能接受手機(jī)端發(fā)送的字符A、B、C、D的ASCII碼值，并且能夠通過(guò)串口相應(yīng)的傳遞給單片機(jī)，單片機(jī)通過(guò)分析串口傳過(guò)來(lái)的數(shù)據(jù)，改變P2口的值分別為65、66、67、68，來(lái)控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)的輸入端IN1、IN2、IN3、IN4。相應(yīng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)端的四個(gè)指示L

50、ED燈都能根據(jù)數(shù)據(jù)的變化采取不同的量滅組合情況，來(lái)相應(yīng)控制小車(chē)的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)。以下是在手機(jī)上設(shè)置的安卓程序啟動(dòng)和小車(chē)的藍(lán)牙成功配對(duì)圖。 在調(diào)試的過(guò)程中也遇到一些問(wèn)題，就是最開(kāi)始電機(jī)驅(qū)動(dòng)輸出端控制的電機(jī)卻不會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)。通過(guò)分析，可能有兩個(gè)原因?qū)е码姍C(jī)不會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)，其一，電機(jī)驅(qū)動(dòng)的輸出端的接線出現(xiàn)了錯(cuò)誤，導(dǎo)致電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)出現(xiàn)問(wèn)題；其二，電機(jī)驅(qū)動(dòng)端接的給電機(jī)供電的電壓達(dá)不到驅(qū)動(dòng)電機(jī)的最低電壓，最后通過(guò)查詢資料和用萬(wàn)用表測(cè)驅(qū)動(dòng)模塊的輸出端的各個(gè)引腳的高低電平，發(fā)現(xiàn)輸出端的電平也能隨輸入端的改變而變化，當(dāng)最后測(cè)試VCC和GND兩端，發(fā)現(xiàn)無(wú)明顯的壓降，再用萬(wàn)用表的測(cè)電阻值測(cè)兩端的阻值，發(fā)現(xiàn)問(wèn)題是電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊

51、輸出端的供電端VCC與GND端短路，導(dǎo)致外接電源不能給電機(jī)供電。最后我通過(guò)直接從芯片的引腳接線到電源端，則電機(jī)能夠正常轉(zhuǎn)動(dòng)。 第6章 總結(jié)與體會(huì) 本次畢業(yè)設(shè)計(jì)是一個(gè)基于單片機(jī)AT89C52的智能小車(chē)控制，包括方案選擇、軟硬件設(shè)計(jì)、單片機(jī)最小系統(tǒng)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路和藍(lán)牙電路、硬件測(cè)試結(jié)果及解決在電路調(diào)試時(shí)遇到的問(wèn)題。在此期間主要完成的工作包括以下幾個(gè)方面： （1）設(shè)計(jì)初期收集電機(jī)驅(qū)動(dòng)、單片機(jī)等相關(guān)資料，對(duì)智能小車(chē)的實(shí)現(xiàn)原理有比較清晰的了解。 （2）確定系統(tǒng)框圖，對(duì)電源模塊、單片機(jī)最小系統(tǒng)模塊、藍(lán)牙電路模塊和電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)電路模塊等的實(shí)施方案進(jìn)行比較，確定最終的智能小車(chē)控制的設(shè)計(jì)方案。 （3）根據(jù)智能小

52、車(chē)控制的原理圖制作出電路連接圖。 （4）根據(jù)系統(tǒng)要實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)等功能編寫(xiě)出小車(chē)端的軟件程序。 （5）在eclipes開(kāi)發(fā)環(huán)境下，應(yīng)用JAVA程序編寫(xiě)手機(jī)界面程序，并且通過(guò)模擬器來(lái)檢測(cè)手機(jī)界面程序。 （6）軟硬件調(diào)試通過(guò)后進(jìn)行整體調(diào)試，并查找該系統(tǒng)存在的缺陷，進(jìn)行完善。 （7）最終小車(chē)能夠?qū)崿F(xiàn)前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)等功能，達(dá)到老師給出的基本要求。 本次設(shè)計(jì)完成了基于安卓手機(jī)的智能小車(chē)控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)采用51單片機(jī)AT89C52編程控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)來(lái)實(shí)現(xiàn)小車(chē)前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)，而電機(jī)的正反轉(zhuǎn)則由電機(jī)驅(qū)動(dòng)L298N輸出端的邏輯電平來(lái)控制。 從整個(gè)設(shè)計(jì)的過(guò)程來(lái)看前期的充分的準(zhǔn)備顯得非

53、常的重要，經(jīng)過(guò)前期充分的準(zhǔn)備，和對(duì)嵌入式系統(tǒng)開(kāi)發(fā)的學(xué)習(xí)，避免了很多在后續(xù)的設(shè)計(jì)中可能出現(xiàn)的問(wèn)題。 MCU端的軟硬件設(shè)計(jì)因?yàn)榕c所學(xué)知識(shí)相關(guān)性較大，所以出現(xiàn)的問(wèn)題較少，MCU底板設(shè)計(jì)時(shí)鑒于電路簡(jiǎn)單，且易于焊接，故未采用PCB制版也相應(yīng)的節(jié)約了成本。特別值得一提的是為了提高系統(tǒng)在硬件上的安全性和穩(wěn)定性，我特別添加了硬件保護(hù)裝置，以提高系統(tǒng)的硬件防碰撞的能力。主要的問(wèn)題出現(xiàn)在android端的軟件設(shè)計(jì)上，由于對(duì)android開(kāi)發(fā)環(huán)境的不熟悉，缺乏一些在編寫(xiě)JAVA程序時(shí)的一些技巧性問(wèn)題，所以剛剛開(kāi)始時(shí)總是出現(xiàn)很多問(wèn)題，并且出現(xiàn)的問(wèn)題都需要查找相關(guān)資料才能解決。通過(guò)學(xué)習(xí)一些android相關(guān)的學(xué)習(xí)視頻，

54、最后對(duì)android環(huán)境有了一個(gè)系統(tǒng)的了解在開(kāi)發(fā)的過(guò)程中也得心應(yīng)手些。 Android端圖形界面的設(shè)計(jì)也是一大難點(diǎn)，基于Java的圖形界面設(shè)計(jì)不論是從設(shè)計(jì)平臺(tái)還是Java語(yǔ)言的掌握都是一想挑戰(zhàn)，但幸于Java軟件的開(kāi)發(fā)技術(shù)已經(jīng)成熟，且可查閱的資料多且詳盡，所以圖形界面的設(shè)計(jì)達(dá)到設(shè)計(jì)時(shí)的五項(xiàng)按鍵要求，功能實(shí)現(xiàn)良好，除界面的友好程度可以更加優(yōu)化外，其余完成任務(wù)。 總體來(lái)看，我進(jìn)行了比較充分的準(zhǔn)備，在實(shí)踐過(guò)程中通過(guò)查閱相關(guān)資料和咨詢有關(guān)人員，克服了系統(tǒng)設(shè)計(jì)過(guò)程中的絕大多數(shù)困難，基本都以達(dá)到設(shè)計(jì)要求，并通過(guò)了軟件測(cè)試。 第7章 謝辭（致謝）畢業(yè)設(shè)計(jì)完成了，在這個(gè)過(guò)程中我學(xué)到了很多東西。首先我要感謝我的

55、導(dǎo)師張岷濤老師，他在我完成論文的過(guò)程中，給予了我很大的幫助。在論文開(kāi)始的初期，我對(duì)于論文的結(jié)構(gòu)以及文獻(xiàn)選取等方面都有很多問(wèn)題，是在老師的幫助下進(jìn)行修改和完善的。本畢業(yè)設(shè)計(jì)是在張岷濤老師悉心的關(guān)懷與指導(dǎo)下完成，在此對(duì)老師獻(xiàn)上最衷心地感謝。張岷濤老師從畢業(yè)設(shè)計(jì)一開(kāi)始就對(duì)我們嚴(yán)格要求，每周的周一都會(huì)和我們開(kāi)見(jiàn)面會(huì)，詢問(wèn)我們的畢設(shè)進(jìn)度并了解我們遇到的困難，積極協(xié)助我們解決設(shè)計(jì)過(guò)程中的各種難題，并要求我們每天記錄在畢業(yè)設(shè)計(jì)中所作的工作進(jìn)度及遇到的問(wèn)題，讓我們?nèi)グl(fā)現(xiàn)問(wèn)題，解決問(wèn)題。在我遇到難已解決的問(wèn)題心中急躁時(shí)，張岷濤老師總是及時(shí)的給予鼓勵(lì)，使我能夠有勇敢的克服困難，把畢設(shè)繼續(xù)進(jìn)行下去。張岷濤老師對(duì)學(xué)生

56、的高度關(guān)注和對(duì)工作高度負(fù)責(zé)的精神值得我們尊敬，也是我今后走向工作崗位的榜樣。通過(guò)本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我不僅是對(duì)我們所學(xué)知識(shí)的一個(gè)匯總，同時(shí)也是考驗(yàn)我們學(xué)習(xí)能力和動(dòng)手能力的一個(gè)平臺(tái)；讓我們能學(xué)到更多的相關(guān)知識(shí)，更重要的是學(xué)到了面對(duì)困難的不放棄、不氣餒的態(tài)度，不驕不躁的辦事風(fēng)格，奮發(fā)向上的精神，這些在我今后的生活和學(xué)習(xí)中都是一筆寶貴的財(cái)富。 第8章 參考文獻(xiàn)1郭惠，吳迅.單片機(jī)C語(yǔ)言程序設(shè)計(jì)完全自學(xué)手冊(cè)M.電子工業(yè)出版社,2008.10：1-200.2王東鋒，王會(huì)良，董冠強(qiáng). 單片機(jī)C語(yǔ)言應(yīng)用100例M. 電子工業(yè)出版社,2009.3：145-300.3韓毅，楊天. 基于HCS12單片機(jī)的智能尋跡模型車(chē)

57、的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)J.學(xué)術(shù)期刊，2008，29（18）：1535-1955.4 王曉明. 電動(dòng)機(jī)的單片機(jī)控制J. 學(xué)術(shù)期刊，2002，13（15）：1322-1755.5 胡萍.超聲波測(cè)距儀的研制.計(jì)算機(jī)與現(xiàn)代化，2003.10 6 華兵.MCS-51單片機(jī)原理應(yīng)用.武漢：武漢華中科技大學(xué)出版社，2002 .5 7 李華.MCU-51系列單片機(jī)實(shí)用接口技術(shù).北京：北京航空航天大學(xué)出版社， 1993. 6 8 STC12C5A系列單片機(jī)中文資料 STC宏晶單片機(jī)官方網(wǎng)站附錄：（換頁(yè)。之前空一行，空行為小四） 安卓手機(jī)上藍(lán)牙程序設(shè)計(jì)主界面布局在reslayout下新建fragment_main.xml。

58、其中添加4個(gè)Button，分別控制小車(chē)的前后左右；1個(gè)ToggleButton來(lái)控制重力感應(yīng)的開(kāi)啟。兩個(gè)TextView做裝飾。源碼如下：html view plaincopy 2.在reslayout下新建search_bt.xml。用來(lái)設(shè)置搜索藍(lán)牙的界面。html view plaincopy 3.在reslayout下新建device_name.xml。用來(lái)設(shè)置搜索到的藍(lán)牙設(shè)備的字體大小。html view plaincopy 4.resvalue下string.xml。html view plaincopy 藍(lán)牙小車(chē) 2014屆理工畢業(yè)設(shè)計(jì) 重力感應(yīng)開(kāi)啟 重力感應(yīng)關(guān)閉 向左 向右 向前

59、 向后 藍(lán)牙小車(chē)測(cè)試版 連接藍(lán)牙設(shè)備 退出 無(wú)配對(duì)設(shè)備 選擇以連接 無(wú)其他可用設(shè)備 搜索其他設(shè)備 已配對(duì)的設(shè)備 可用設(shè)備 正在連接. 界面設(shè)計(jì)完了，下面開(kāi)始著重于藍(lán)牙搜索與連接功能。本文主要參考了SDK中的sample。源碼可在查看，附上鏈接：/code/explore/android-2.2-froyo/com/example/android/BluetoothChat下面介紹一下有關(guān)藍(lán)牙的使用。1. 獲取藍(lán)牙權(quán)限 要使用藍(lán)牙先得獲取藍(lán)牙權(quán)限，在AndroidManifest.xml中添加BLUETOOTH和BLUETOOTH_ADMINjava view plaincopy 2. 獲取 B

60、luetoothAdapter類 可以通過(guò)getBluetoothAdapter() 的方法來(lái)獲取BluetoothAdapterjava view plaincopyprivate BluetoothAdapter mBluetoothAdapter = null; mBluetoothAdapter = BluetoothAdapter.getDefaultAdapter(); if (mBluetoothAdapter = null) Toast.makeText(this, 藍(lán)牙不可用, Toast.LENGTH_LONG).show(); finish(); return; 3. 打