1、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)教學(xué)大綱一、課程基本情況英文名稱：Industrial Robot Technology課程編號(hào)：F071730033048總 學(xué) 時(shí)：48 講課學(xué)時(shí)：44 實(shí)踐學(xué)時(shí)：4總 學(xué) 分：3課程性質(zhì)：必修考核方式：考查適用對(duì)象：機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化專業(yè)先修課程：理論力學(xué)、機(jī)械原理、機(jī)械設(shè)計(jì)、電工學(xué)、單片機(jī)原理及應(yīng)用參考文獻(xiàn)：劉極峰，楊小蘭.機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)M.北京：高等教育出版社，2019張憲民.機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用（第三版）M.北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2018郭洪紅.工業(yè)機(jī)器人技術(shù)M.西安：西安電子科技大學(xué)出版社，2017許文稼.工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)M.北京：高等教育出版社，2017。二、

2、課程簡(jiǎn)介與目標(biāo)本課程是機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化專業(yè)必修的專業(yè)課，涉及機(jī)器人基本結(jié)構(gòu)、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)、機(jī)器人軌跡規(guī)劃、機(jī)器人控制、機(jī)器人編程及機(jī)器人在工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用等相關(guān)知識(shí)和技能。旨在了解國(guó)內(nèi)外機(jī)器人技術(shù)的研究現(xiàn)狀、存在的問(wèn)題及發(fā)展方向，掌握工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)相關(guān)知識(shí)，具有應(yīng)用相關(guān)技術(shù)資料進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人及系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和研究能力。通過(guò)案例教學(xué)，了解我國(guó)在機(jī)器人領(lǐng)域取得的巨大發(fā)展成就，以及國(guó)家在該領(lǐng)域的產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃，具有愛(ài)國(guó)主義情懷和投身該領(lǐng)域研究的熱情。通過(guò)本課程的學(xué)習(xí)，達(dá)到如下學(xué)習(xí)目標(biāo)：目標(biāo)1:掌握機(jī)器人基本結(jié)構(gòu)、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)、機(jī)器人軌跡規(guī)劃、機(jī)器人控制等工業(yè)機(jī)器人相關(guān)專業(yè)知識(shí)，并能夠?qū)?/p>

3、相關(guān)專業(yè)知識(shí)和數(shù)學(xué)模型方法應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)方案的比較與綜合。目標(biāo)2:掌握機(jī)器人結(jié)構(gòu)、參數(shù)、控制等設(shè)計(jì)方法，提出滿足特定需求的機(jī)器人單機(jī)或系統(tǒng)的解決方案，具有追求創(chuàng)新的態(tài)度和意識(shí)，主要是設(shè)備機(jī)器人化的思想。 目標(biāo)3:通過(guò)文獻(xiàn)研究或相關(guān)方法，調(diào)研和分析工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)在工業(yè)應(yīng)用中的解決方案。三、課程教學(xué)目標(biāo)與畢業(yè)要求關(guān)系矩陣 課程目標(biāo)畢業(yè)要求目標(biāo)1目標(biāo)2目標(biāo)3指標(biāo)點(diǎn)1-4 掌握機(jī)械設(shè)計(jì)原理與方法、機(jī)械制造工程原理與技術(shù)、機(jī)械系統(tǒng)中的傳動(dòng)與控制、計(jì)算機(jī)應(yīng)用技術(shù)等專業(yè)知識(shí)，能夠?qū)⑾嚓P(guān)知識(shí)和數(shù)學(xué)模型方法用于工礦機(jī)械設(shè)計(jì)與制造過(guò)程中復(fù)雜機(jī)械工程問(wèn)題解決方案的比較與綜合。指標(biāo)點(diǎn)3-1 掌握機(jī)械結(jié)構(gòu)、制造工

4、藝及控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、開(kāi)發(fā)方法和技術(shù)，了解影響設(shè)計(jì)目標(biāo)和技術(shù)方案的各種因素，能夠提出滿足特定需求的合理解決方案，并體現(xiàn)創(chuàng)新意識(shí)。指標(biāo)點(diǎn)4-1 能夠基于科學(xué)原理和方法，通過(guò)文獻(xiàn)研究或相關(guān)方法，調(diào)研和分析復(fù)雜機(jī)械工程問(wèn)題的解決方案。四、教學(xué)內(nèi)容、教學(xué)方法和手段、學(xué)時(shí)分配（一）教學(xué)內(nèi)容知識(shí)單元一： 機(jī)器人應(yīng)用與發(fā)展 支撐學(xué)習(xí)目標(biāo)1、3（建議2學(xué)時(shí)）教與學(xué)要求：能夠闡述機(jī)器人的廣義概念和狹義概念及兩者之間的區(qū)別；能說(shuō)明機(jī)器人的分類、應(yīng)用；能夠陳述機(jī)器人的發(fā)展進(jìn)程和未來(lái)發(fā)展趨勢(shì)。教學(xué)內(nèi)容：1-1：機(jī)器人定義、分類，國(guó)內(nèi)外機(jī)器人技術(shù)的研究現(xiàn)狀及存在的問(wèn)題。 1-2：工業(yè)機(jī)器人發(fā)展、智能機(jī)器人發(fā)展、特種機(jī)器人

5、發(fā)展方向。重點(diǎn)：機(jī)器人的分類、應(yīng)用；機(jī)器人未來(lái)發(fā)展趨勢(shì)。難點(diǎn)：機(jī)器人未來(lái)發(fā)展趨勢(shì)。知識(shí)單元二： 機(jī)器人本體結(jié)構(gòu) 支撐學(xué)習(xí)目標(biāo)1、2（建議6學(xué)時(shí)）教與學(xué)要求：能夠陳述機(jī)器人本體的基本結(jié)構(gòu)形式、機(jī)器人機(jī)身結(jié)構(gòu)的基本形式和特點(diǎn)；能夠設(shè)計(jì)機(jī)器人手部、腕部、傳動(dòng)、行走機(jī)構(gòu)。教學(xué)內(nèi)容：2-1：機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)參數(shù)與平衡方法。 2-2：機(jī)器人手部、腕部、傳動(dòng)、行走機(jī)構(gòu)。重點(diǎn)：機(jī)器人機(jī)身結(jié)構(gòu)的基本形式；機(jī)器人手部、腕部、傳動(dòng)、行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。難點(diǎn)：機(jī)器人手部、腕部、傳動(dòng)、行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。知識(shí)單元三： 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué) 支撐學(xué)習(xí)目標(biāo)1、2（建議8學(xué)時(shí)）教與學(xué)要求：能利用機(jī)器人相關(guān)數(shù)學(xué)基礎(chǔ)知識(shí)，求解工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)相關(guān)

6、問(wèn)題。教學(xué)內(nèi)容：3-1：點(diǎn)向量和平面的描述。3-2：相對(duì)變換和一般性旋轉(zhuǎn)變換方法、逆變換和物體的描述。3-3：擴(kuò)展變換及其方程 。重點(diǎn)：工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)相關(guān)問(wèn)題的求解。難點(diǎn)：工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)相關(guān)問(wèn)題的求解。知識(shí)單元四： 機(jī)器人動(dòng)力學(xué) 支撐學(xué)習(xí)目標(biāo)1、2（建議6學(xué)時(shí)）教與學(xué)要求：能利用機(jī)器人相關(guān)數(shù)學(xué)、力學(xué)基礎(chǔ)知識(shí)，求解工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)相關(guān)問(wèn)題。教學(xué)內(nèi)容：4-1：雅克比描述與速度分析。 4-2：雅克比力計(jì)算、歐拉方程。4-3：機(jī)器人動(dòng)態(tài)特性。重點(diǎn)：工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)相關(guān)問(wèn)題的求解。難點(diǎn)：工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)相關(guān)問(wèn)題的求解。知識(shí)單元五： 機(jī)器人軌跡規(guī)劃 支撐學(xué)習(xí)目標(biāo)1、2（建議6學(xué)時(shí)）教與學(xué)要求：能夠解釋

7、機(jī)器人軌跡的概念、軌跡規(guī)劃的一般性問(wèn)題及軌跡的生成方式，能夠解決軌跡規(guī)劃涉及的主要問(wèn)題、插補(bǔ)方式分類、機(jī)器人軌跡控制過(guò)程、軌跡插值計(jì)算等問(wèn)題。教學(xué)內(nèi)容：5-1：機(jī)器人軌跡與軌跡生成。 5-2：軌跡插補(bǔ)與控制方程。5-3：軌跡插值計(jì)算 。重點(diǎn)：機(jī)器人軌跡規(guī)劃；機(jī)器人軌跡控制。難點(diǎn)：機(jī)器人軌跡插補(bǔ)與控制方程。知識(shí)單元六： 機(jī)器人控制 支撐學(xué)習(xí)目標(biāo)1、2（建議4學(xué)時(shí)）教與學(xué)要求：能夠陳述工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點(diǎn)，解釋工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要功能和工業(yè)機(jī)器人的控制方式，能夠分析機(jī)械手控制方法與誤差，并能夠進(jìn)行多連桿機(jī)械手控制與伺服參數(shù)的計(jì)算。教學(xué)內(nèi)容：6-1：機(jī)械手控制方法與誤差 。6-2：多連桿機(jī)械

8、手控制與伺服參數(shù)計(jì)算 。重點(diǎn)：工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的控制方式；多連桿機(jī)械手控制與伺服參數(shù)的計(jì)算。難點(diǎn)：多連桿機(jī)械手控制與伺服參數(shù)的計(jì)算。知識(shí)單元七： 機(jī)器人編程 支撐學(xué)習(xí)目標(biāo)1（建議4學(xué)時(shí)）教與學(xué)要求：能夠針對(duì)實(shí)例，熟練操作機(jī)器人的示教編程與離線編程。能夠舉例說(shuō)明工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成與典型應(yīng)用。教學(xué)內(nèi)容：7-1：機(jī)器人編程語(yǔ)言分類 7-2：編程語(yǔ)言組成及基本功能7-3：編程語(yǔ)言介紹 重點(diǎn)：機(jī)器人的示教編程與離線編程。難點(diǎn)：機(jī)器人的示教編程與離線編程。知識(shí)單元八： 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用 支撐學(xué)習(xí)目標(biāo)1、3（建議8學(xué)時(shí)）教與學(xué)要求：能夠舉例說(shuō)明工業(yè)機(jī)器人在搬運(yùn)、碼垛、焊接、噴涂、裝配等行業(yè)的應(yīng)用；能夠闡述

9、搬運(yùn)機(jī)器人、碼垛機(jī)器人、焊接機(jī)器人、噴涂機(jī)器人、裝配機(jī)器人的系統(tǒng)組成和功能、作業(yè)示教的基本流程、周邊設(shè)備與布局。教學(xué)內(nèi)容：8-1：搬運(yùn)機(jī)器人及其操作應(yīng)用8-2：碼垛機(jī)器人及其操作應(yīng)用8-3：焊接機(jī)器人及其操作應(yīng)用8-4：涂裝機(jī)器人及其操作應(yīng)用8-5：裝配機(jī)器人及其操作應(yīng)用重點(diǎn)：搬運(yùn)機(jī)器人、碼垛機(jī)器人、焊接機(jī)器人、噴涂機(jī)器人、裝配機(jī)器人的系統(tǒng)組成；周邊設(shè)備與布局。難點(diǎn)：搬運(yùn)機(jī)器人、碼垛機(jī)器人、焊接機(jī)器人、噴涂機(jī)器人、裝配機(jī)器人的系統(tǒng)組成。（二）學(xué)時(shí)分配教學(xué)內(nèi)容學(xué)時(shí)課堂教學(xué)學(xué)時(shí)自主學(xué)習(xí)教與學(xué)方式、方法講授實(shí)驗(yàn)上機(jī)作業(yè)閱讀訓(xùn)練知識(shí)單元12244互動(dòng)、案例式教學(xué)，閱讀，多媒體課件知識(shí)單元2862講授、

10、案例式教學(xué)，實(shí)驗(yàn)，多媒體課件知識(shí)單元38844講授、案例式教學(xué)，多媒體課件知識(shí)單元466 44講授、案例式教學(xué)，多媒體課件知識(shí)單元56644講授、案例式教學(xué)，多媒體課件知識(shí)單元644講授、案例式教學(xué)，多媒體課件知識(shí)單元7441講授、案例式教學(xué)，實(shí)驗(yàn)，多媒體課件知識(shí)單元8108144講授、案例式教學(xué)，實(shí)驗(yàn)，閱讀，多媒體課件學(xué)時(shí)合計(jì)4844420128實(shí)踐教學(xué)環(huán)節(jié)實(shí)驗(yàn)?zāi)康模和ㄟ^(guò)實(shí)驗(yàn)，理解不同結(jié)構(gòu)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)組成及其特點(diǎn)，能夠分析工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)在工業(yè)應(yīng)用中的解決方案。序號(hào)實(shí)驗(yàn)名稱實(shí)驗(yàn)?zāi)康闹饕獌?nèi)容實(shí)驗(yàn)學(xué)時(shí)實(shí)驗(yàn)類型開(kāi)出要求1工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)基礎(chǔ)1.掌握工業(yè)機(jī)器人的組成及工作原理，加深對(duì)機(jī)電一體化系

11、統(tǒng)的理解；2.理解工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、幾何結(jié)構(gòu)、坐標(biāo)類型和運(yùn)動(dòng)控制原理；3.掌握DH坐標(biāo)系的建立方法。用實(shí)物講述機(jī)器人的具體結(jié)構(gòu)以及如何運(yùn)動(dòng)，并分析其原理，并能夠建立DH坐標(biāo)系。2驗(yàn)證必做2工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)、碼垛操作實(shí)訓(xùn)1.掌握工業(yè)機(jī)器人示教編程方法及基本操作；2.理解工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)碼垛基本原理及編程；3.了解工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用現(xiàn)狀。分析工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的組成、工作原理，實(shí)踐操作搬運(yùn)機(jī)器人。2驗(yàn)證必做六、成績(jī)構(gòu)成和評(píng)價(jià)方法（一）考核方式說(shuō)明1. 以試卷、實(shí)驗(yàn)、閱讀筆記、作業(yè)等形式考核。2. 采用閉卷考試，課程成績(jī)組成：試卷占總成績(jī)70%，實(shí)驗(yàn)總成績(jī)10%，閱讀筆記占總成績(jī)10%，作業(yè)占總成績(jī)

12、10%。（二）考核權(quán)重分配 考核方式及權(quán)重教學(xué)內(nèi)容考試作業(yè)閱讀筆記實(shí)驗(yàn)備注70%10%10%10%知識(shí)單元1知識(shí)單元2知識(shí)單元3知識(shí)單元4知識(shí)單元5知識(shí)單元6知識(shí)單元7知識(shí)單元8七、成績(jī)?cè)u(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)1.平時(shí)成績(jī)?cè)u(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)（1）作業(yè)成績(jī)?cè)u(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)基本要求評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)完成情況得分課程目標(biāo)1：掌握機(jī)器人基本結(jié)構(gòu)、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)、機(jī)器人軌跡規(guī)劃、機(jī)器人控制等工業(yè)機(jī)器人相關(guān)專業(yè)知識(shí)，并能夠?qū)⑾嚓P(guān)專業(yè)知識(shí)和數(shù)學(xué)模型方法應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)方案的比較與綜合。畢業(yè)要求指標(biāo)點(diǎn)：1-4能準(zhǔn)確運(yùn)用機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)、機(jī)器人軌跡規(guī)劃的基礎(chǔ)知識(shí)解答機(jī)器人設(shè)計(jì)方案相關(guān)的問(wèn)題；公式準(zhǔn)確，計(jì)算步驟完整，結(jié)果準(zhǔn)確；準(zhǔn)時(shí)上交；作業(yè)整

13、潔規(guī)范。90100能較準(zhǔn)確運(yùn)用機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)、機(jī)器人軌跡規(guī)劃的基礎(chǔ)知識(shí)解答機(jī)器人設(shè)計(jì)方案相關(guān)的問(wèn)題；公式準(zhǔn)確，計(jì)算步驟完整，結(jié)果較確；準(zhǔn)時(shí)上交；作業(yè)整潔規(guī)范。8089能基本準(zhǔn)確地運(yùn)用機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)、機(jī)器人軌跡規(guī)劃的基礎(chǔ)知識(shí)解答機(jī)器人設(shè)計(jì)方案相關(guān)的問(wèn)題；公式準(zhǔn)確，計(jì)算步驟基本完整，結(jié)果基本正確；準(zhǔn)時(shí)上交；作業(yè)整潔規(guī)范性一般。7079能基本準(zhǔn)確地運(yùn)用機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)、機(jī)器人軌跡規(guī)劃的基礎(chǔ)知識(shí)解答機(jī)器人設(shè)計(jì)方案相關(guān)的問(wèn)題；公式基本準(zhǔn)確，計(jì)算步驟基本完整，結(jié)果不完全正確；準(zhǔn)時(shí)上交；作業(yè)整潔規(guī)范性一般。6069不能準(zhǔn)確運(yùn)用機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)、機(jī)器人軌跡規(guī)劃的基礎(chǔ)知識(shí)解答機(jī)器人設(shè)計(jì)方案相

14、關(guān)的問(wèn)題；公式錯(cuò)誤較多，計(jì)算步驟不完整，結(jié)果不正確；未準(zhǔn)時(shí)上交；作業(yè)不規(guī)范。059（2）閱讀筆記成績(jī)?cè)u(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)基本要求評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)完成情況得分課程目標(biāo)3：通過(guò)文獻(xiàn)研究或相關(guān)方法，調(diào)研和分析工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)在工業(yè)應(yīng)用中的解決方案。畢業(yè)要求指標(biāo)點(diǎn)4-1題目和內(nèi)容貼切，層次清楚，重點(diǎn)突出，有個(gè)人觀點(diǎn)。表述的術(shù)語(yǔ)和概念充分、嚴(yán)謹(jǐn)、正確。頁(yè)面整潔規(guī)范，內(nèi)容沒(méi)有雷同，準(zhǔn)時(shí)上交。90100題目和內(nèi)容較貼切，層次較清楚，有重點(diǎn)，有個(gè)人觀點(diǎn)。表述的術(shù)語(yǔ)和概念較充分、正確。頁(yè)面較整潔，內(nèi)容沒(méi)有雷同，準(zhǔn)時(shí)上交。8089題目和內(nèi)容基本貼切，層次較清楚，有重點(diǎn)，有較少個(gè)人觀點(diǎn)。表述的術(shù)語(yǔ)和概念較充分、正確。頁(yè)面基本整潔規(guī)范，內(nèi)

15、容雷同較少，準(zhǔn)時(shí)上交。7079題目和內(nèi)容基本貼切，層次不太清楚，重點(diǎn)不突出，有較少個(gè)人觀點(diǎn)。表述的術(shù)語(yǔ)和概念個(gè)別有誤。頁(yè)面整潔規(guī)范性一般，內(nèi)容有部分雷同，準(zhǔn)時(shí)上交。6069題目和內(nèi)容不貼切，層次不清楚，重點(diǎn)不突出，沒(méi)有個(gè)人觀點(diǎn)。表述的術(shù)語(yǔ)和概念錯(cuò)誤較多。頁(yè)面整潔規(guī)范性差，內(nèi)容雷同，未準(zhǔn)時(shí)上交。059（3）實(shí)驗(yàn)成績(jī)?cè)u(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)（具體評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)見(jiàn)機(jī)械精度設(shè)計(jì)與檢測(cè)實(shí)驗(yàn)報(bào)告）基本要求評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)完成情況得分課程目標(biāo)3：通過(guò)文獻(xiàn)研究或相關(guān)方法，調(diào)研和分析工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)在工業(yè)應(yīng)用中的解決方案。畢業(yè)要求指標(biāo)點(diǎn)4-1能夠根據(jù)實(shí)驗(yàn)要求，規(guī)范、準(zhǔn)確地完成實(shí)驗(yàn)；通過(guò)查閱文獻(xiàn)，對(duì)實(shí)驗(yàn)過(guò)程中涉及到的機(jī)器人結(jié)構(gòu)、系統(tǒng)組成、工業(yè)應(yīng)

16、用等領(lǐng)域有全面的理解；實(shí)驗(yàn)報(bào)告撰寫(xiě)認(rèn)真，內(nèi)容準(zhǔn)確。90100能夠根據(jù)實(shí)驗(yàn)要求，較規(guī)范、準(zhǔn)確地完成實(shí)驗(yàn)；通過(guò)查閱文獻(xiàn)，對(duì)實(shí)驗(yàn)過(guò)程中涉及到的機(jī)器人結(jié)構(gòu)、系統(tǒng)組成、工業(yè)應(yīng)用等領(lǐng)域有較全面的理解；實(shí)驗(yàn)報(bào)告撰寫(xiě)認(rèn)真，內(nèi)容較準(zhǔn)確。8089能夠根據(jù)實(shí)驗(yàn)要求，基本規(guī)范、準(zhǔn)確地完成實(shí)驗(yàn)；通過(guò)查閱文獻(xiàn)，對(duì)實(shí)驗(yàn)過(guò)程中涉及到的機(jī)器人結(jié)構(gòu)、系統(tǒng)組成、工業(yè)應(yīng)用等領(lǐng)域有基本的理解；實(shí)驗(yàn)報(bào)告撰寫(xiě)認(rèn)真，內(nèi)容基本準(zhǔn)確。7079能夠根據(jù)實(shí)驗(yàn)要求，基本規(guī)范、準(zhǔn)確地完成實(shí)驗(yàn)；通過(guò)查閱文獻(xiàn)，對(duì)實(shí)驗(yàn)過(guò)程中涉及到的機(jī)器人結(jié)構(gòu)、系統(tǒng)組成、工業(yè)應(yīng)用等領(lǐng)域有基本的理解；實(shí)驗(yàn)報(bào)告撰寫(xiě)質(zhì)量一般，內(nèi)容有部分錯(cuò)誤。6069不能根據(jù)實(shí)驗(yàn)要求，規(guī)范準(zhǔn)、確地完

17、成實(shí)驗(yàn)；不認(rèn)真查閱文獻(xiàn)，對(duì)實(shí)驗(yàn)過(guò)程中涉及到的機(jī)器人結(jié)構(gòu)、系統(tǒng)組成、工業(yè)應(yīng)用等領(lǐng)域不能理解或理解錯(cuò)誤；實(shí)驗(yàn)報(bào)告撰寫(xiě)質(zhì)量較差，內(nèi)容錯(cuò)誤較多。059期末考試評(píng)價(jià)與評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)期末考試試卷的評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)和評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)的制定見(jiàn)下表，其中評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)決定評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)，依據(jù)評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)制定的詳細(xì)評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)見(jiàn)考試試卷“標(biāo)準(zhǔn)答案及評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)”?；疽笤u(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)知識(shí)掌握情況得分課程目標(biāo)1:掌握機(jī)器人基本結(jié)構(gòu)、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)、機(jī)器人軌跡規(guī)劃、機(jī)器人控制等工業(yè)機(jī)器人相關(guān)專業(yè)知識(shí)，并能夠?qū)⑾嚓P(guān)專業(yè)知識(shí)和數(shù)學(xué)模型方法應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)方案的比較與綜合。畢業(yè)要求指標(biāo)點(diǎn)1-4能準(zhǔn)確運(yùn)用機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)、機(jī)器人軌跡規(guī)劃的基礎(chǔ)知識(shí)解答機(jī)器人設(shè)計(jì)

18、方案相關(guān)的問(wèn)題；公式準(zhǔn)確，計(jì)算步驟完整，結(jié)果準(zhǔn)確。90100能較準(zhǔn)確運(yùn)用機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)、機(jī)器人軌跡規(guī)劃的基礎(chǔ)知識(shí)解答機(jī)器人設(shè)計(jì)方案相關(guān)的問(wèn)題；公式準(zhǔn)確，計(jì)算步驟完整，結(jié)果較準(zhǔn)確。8089能基本準(zhǔn)確地運(yùn)用機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)、機(jī)器人軌跡規(guī)劃的基礎(chǔ)知識(shí)解答機(jī)器人設(shè)計(jì)方案相關(guān)的問(wèn)題；公式準(zhǔn)確，計(jì)算步驟基本完整，結(jié)果基本正確。7079能基本準(zhǔn)確地運(yùn)用機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)、機(jī)器人軌跡規(guī)劃的基礎(chǔ)知識(shí)解答機(jī)器人設(shè)計(jì)方案相關(guān)的問(wèn)題；公式基本準(zhǔn)確，計(jì)算步驟基本完整，結(jié)果不完全正確。6069不能準(zhǔn)確運(yùn)用機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)、機(jī)器人軌跡規(guī)劃的基礎(chǔ)知識(shí)解答機(jī)器人設(shè)計(jì)方案相關(guān)的問(wèn)題；公式錯(cuò)誤較多，計(jì)算步驟不完整，

19、結(jié)果不正確。059課程目標(biāo)2:掌握機(jī)器人結(jié)構(gòu)、參數(shù)、控制等設(shè)計(jì)方法，提出滿足特定需求的機(jī)器人單機(jī)或系統(tǒng)的解決方案，具有追求創(chuàng)新的態(tài)度和意識(shí)，主要是設(shè)備機(jī)器人化的思想。畢業(yè)要求指標(biāo)點(diǎn) 3-1 能準(zhǔn)確地掌握機(jī)器人結(jié)構(gòu)、參數(shù)、控制等設(shè)計(jì)方法，準(zhǔn)確地提出滿足特定需求的機(jī)器人單機(jī)或系統(tǒng)的解決方案。90100能較準(zhǔn)確地掌握機(jī)器人結(jié)構(gòu)、參數(shù)、控制等設(shè)計(jì)方法，較準(zhǔn)確地提出滿足特定需求的機(jī)器人單機(jī)或系統(tǒng)的解決方案。8089能基本準(zhǔn)確地掌握機(jī)器人結(jié)構(gòu)、參數(shù)、控制等設(shè)計(jì)方法，提出基本滿足特定需求的機(jī)器人單機(jī)或系統(tǒng)的解決方案。7079能基本準(zhǔn)確地準(zhǔn)確掌握機(jī)器人結(jié)構(gòu)、參數(shù)、控制等設(shè)計(jì)方法，提出基本滿足特定需求的機(jī)器人單機(jī)或系統(tǒng)的解決方案，但存在較大的改進(jìn)空間。6069不能準(zhǔn)確地掌握機(jī)器人結(jié)構(gòu)、參數(shù)、控制等設(shè)計(jì)方法，不能提出滿足特定需求的機(jī)器人單機(jī)或系統(tǒng)的解決方案。059課程目標(biāo)3:通過(guò)文獻(xiàn)研究或相關(guān)方法，調(diào)研和分析工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)在工業(yè)應(yīng)用中的解決方案。畢業(yè)要求指標(biāo)點(diǎn) 4-1能準(zhǔn)確分析工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)在工業(yè)應(yīng)用中的解決方案。90100能較準(zhǔn)確分析工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)在工業(yè)應(yīng)用中的解決方案。8089能基本準(zhǔn)確分析工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)在工業(yè)應(yīng)用中的解決方案。7079能基本準(zhǔn)確分析工業(yè)