1、 . 17/17機(jī)電一體化課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)題目：X-Y數(shù)控工作臺(tái)機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)班級(jí)：11級(jí)機(jī)械2班：xxq學(xué)號(hào)指導(dǎo)老師：日期：2014年6月30日X-Y數(shù)控工作臺(tái)機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)題目：X-Y數(shù)控工作臺(tái)機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)任務(wù)：設(shè)計(jì)一種供立式數(shù)控銑床使用的X-Y數(shù)控工作臺(tái)設(shè)計(jì)要求：1、每6人一組數(shù)據(jù)，要求獨(dú)立完成。2、圖紙要求：機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)圖紙2（A2），控制原理圖一（A1）3、設(shè)計(jì)計(jì)算說(shuō)明書(shū)1份（手寫(xiě)或電子版）第八組主要參數(shù)：立銑刀最大直徑的d=12mm；立銑刀齒數(shù)Z=2;最大銑削寬度=10mm;最大背吃刀量=8mm;加工材料為碳鋼。X、Y方向的脈沖當(dāng)量=0.01 mm/脈沖，=0.005mm/脈沖

2、;X、Z方向的定位精度均為mm;工作臺(tái)導(dǎo)軌長(zhǎng)度為900mm;9.工作臺(tái)空載進(jìn)給最快移動(dòng)速度：vx=3000 mm/min ，vy=6000mm/min;10.工作臺(tái)進(jìn)給最快移動(dòng)速度:;11.移動(dòng)部件總重量為960N；12.絲杠有效行程為950mm；目錄TOC o 1-3 h z uHYPERLINK l _Toc2189422831.引言： PAGEREF _Toc218942283 h 3HYPERLINK l _Toc2189422842.設(shè)計(jì)任務(wù) PAGEREF _Toc218942284 h 3HYPERLINK l _Toc2189422853.總體方案的確定4HYPERLINK l

3、 _Toc2189422863.1 機(jī)械傳動(dòng)部件的選擇4HYPERLINK l _Toc2189422873.1.1導(dǎo)軌副的選用HYPERLINK l _Toc2189422883.1.2絲杠螺母副的選用HYPERLINK l _Toc2189422893.1.3減速裝置的選用HYPERLINK l _Toc2189422903.1.4伺服電動(dòng)機(jī)的選用HYPERLINK l _Toc2189422913.1.5檢測(cè)裝置的選用HYPERLINK l _Toc2189422923.2 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)4HYPERLINK l _Toc2189422933.3 繪制總體方案圖 PAGEREF _Toc

4、218942293 h 5HYPERLINK l _Toc2189422944.機(jī)械傳動(dòng)部件的計(jì)算與選型 PAGEREF _Toc218942294 h 5HYPERLINK l _Toc2189422954.1 導(dǎo)軌上移動(dòng)部件的重量估算 PAGEREF _Toc218942295 h 5HYPERLINK l _Toc2189422964.2 銑削力的計(jì)算 PAGEREF _Toc218942296 h 5HYPERLINK l _Toc2189422974.3 直線滾動(dòng)導(dǎo)軌副的計(jì)算與選型（縱向） PAGEREF _Toc218942297 h 6HYPERLINK l _Toc218942

5、2984.3.1 塊承受工作載荷的計(jì)算與導(dǎo)軌型號(hào)的選取HYPERLINK l _Toc2189422994.3.2 距離額定壽命L的計(jì)算HYPERLINK l _Toc2189423004.4 滾珠絲杠螺母副的計(jì)算與選型7HYPERLINK l _Toc2189423014.4.1 最大工作載荷Fm的計(jì)算HYPERLINK l _Toc2189423024.4.2 最大動(dòng)工作載荷FQ的計(jì)算HYPERLINK l _Toc2189423034.4.3 初選型號(hào)HYPERLINK l _Toc2189423044.4.4 傳動(dòng)效率的計(jì)算HYPERLINK l _Toc2189423054.4.5

6、剛度的驗(yàn)算HYPERLINK l _Toc2189423064.4.6 壓桿穩(wěn)定性校核HYPERLINK l _Toc2189423074.5 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)減速箱的選用 PAGEREF _Toc218942307 h 8HYPERLINK l _Toc2189423084.6 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的計(jì)算與選型8HYPERLINK l _Toc2189423094.6.1 計(jì)算加在步進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量JeqHYPERLINK l _Toc2189423104.6.2 計(jì)算加在步進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩TeqHYPERLINK l _Toc2189423114.6.3 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)最大靜轉(zhuǎn)矩的選定H

7、YPERLINK l _Toc2189423124.6.4 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的性能校核HYPERLINK l _Toc2189423135.增量式旋轉(zhuǎn)編碼器的選用12HYPERLINK l _Toc2189423146. 繪制進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)示意圖12HYPERLINK l _Toc2189423157工作臺(tái)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)12HYPERLINK l _Toc2189423158步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)電源選用14HYPERLINK l _Toc2189423169.致15HYPERLINK l _Toc218942317參考文獻(xiàn)151.引言：現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，極推動(dòng)了不同學(xué)科的交叉與滲透，導(dǎo)致了工程領(lǐng)域的

8、技術(shù)革命與改造。在機(jī)械工程領(lǐng)域，由于微電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的迅速發(fā)展與其向機(jī)械工業(yè)的滲透所形成的機(jī)電一體化，使機(jī)械工業(yè)的技術(shù)結(jié)構(gòu)、產(chǎn)品機(jī)構(gòu)、功能與構(gòu)成、生產(chǎn)方式與管理體系發(fā)生了巨大變化，使工業(yè)生產(chǎn)由“機(jī)械電氣化”邁入了“機(jī)電一體化”為特征的發(fā)展階段。X-Y數(shù)控工作臺(tái)是許多機(jī)電一體化設(shè)備的基本部件，如數(shù)控車床的縱橫向進(jìn)刀機(jī)構(gòu)、數(shù)控銑床和數(shù)控鉆床的X-Y工作臺(tái)、激光加工設(shè)備的工作臺(tái)、電子元件表面貼裝設(shè)備等。模塊化的X-Y數(shù)控工作臺(tái)，通常由導(dǎo)軌座、移動(dòng)滑塊、工作、滾珠絲杠螺母副，以與伺服電動(dòng)機(jī)等部件構(gòu)成。其中伺服電動(dòng)機(jī)做執(zhí)行元件用來(lái)驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠，滾珠絲杠螺母帶動(dòng)滑塊和工作平臺(tái)在導(dǎo)軌上運(yùn)動(dòng)，完成工作臺(tái)

9、在X、Y方向的直線移動(dòng)。導(dǎo)軌副、滾珠絲杠螺母副和伺服電動(dòng)機(jī)等均以標(biāo)準(zhǔn)化，由專門廠家生產(chǎn)，設(shè)計(jì)時(shí)只需根據(jù)工作載荷選取即可?？刂葡到y(tǒng)根據(jù)需要，可以選取用標(biāo)準(zhǔn)的工作控制計(jì)算機(jī)，也可以設(shè)計(jì)專用的微機(jī)控制系統(tǒng)。2.設(shè)計(jì)任務(wù)題目：數(shù)控X-Y工作臺(tái)機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)任務(wù)：設(shè)計(jì)一種供應(yīng)式數(shù)控銑床使用的X-Y數(shù)控工作臺(tái)，主要參數(shù)如下：立銑刀最大直徑的d=12mm；立銑刀齒數(shù)Z=2;最大銑削寬度=10mm;最大背吃刀量=8mm;加工材料為碳鋼。X、Y方向的脈沖當(dāng)量=0.01 mm/脈沖，=0.005mm/脈沖;X、Z方向的定位精度均為mm;工作臺(tái)導(dǎo)軌長(zhǎng)度為900mm;9.工作臺(tái)空載進(jìn)給最快移動(dòng)速度：vx=3000 mm

10、/min ，vy=6000mm/min;10.工作臺(tái)進(jìn)給最快移動(dòng)速度:;11.移動(dòng)部件總重量為960N；12.絲杠有效行程為950mm；3.總體方案的確定3.1 機(jī)械傳動(dòng)部件的選擇3.1.1導(dǎo)軌副的選用腰設(shè)計(jì)數(shù)控車床工作臺(tái)，需要承受的載荷不大，而且脈沖當(dāng)量小，定位精度高，因此選用直線滾動(dòng)導(dǎo)軌副，它具有摩擦系數(shù)小，不易爬行，傳動(dòng)效率高，結(jié)構(gòu)緊，安裝預(yù)緊方便等優(yōu)點(diǎn)。3.1.2絲杠螺母副的選用伺服電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)需要通過(guò)絲杠螺母副轉(zhuǎn)換成直線運(yùn)動(dòng)，需要滿足0.004mm沖當(dāng)量和mm的定位精度，滑動(dòng)絲杠副為能為力，只有選用滾珠絲桿副才能達(dá)到要求，滾珠絲桿副的傳動(dòng)精度高、動(dòng)態(tài)響應(yīng)快、運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)、壽命長(zhǎng)、效率

11、高、預(yù)緊后可消除反向間隙。3.1.3減速裝置的選用選擇了步進(jìn)電動(dòng)機(jī)和滾珠絲桿副以后，為了圓整脈沖當(dāng)量，放大電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩，降低運(yùn)動(dòng)部件折算到電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，可能需要減速裝置，且應(yīng)有消間隙機(jī)構(gòu)，選用無(wú)間隙齒輪傳動(dòng)減速箱。3.1.4伺服電動(dòng)機(jī)的選用任務(wù)書(shū)規(guī)定的脈沖當(dāng)量尚未達(dá)到0.001mm，定位精度也未達(dá)到微米級(jí)，空載最快移動(dòng)速度也只有因此3000mm/min，故本設(shè)計(jì)不必采用高檔次的伺服電動(dòng)機(jī)，因此可以選用混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。以降低成本，提高性價(jià)比。3.1.5檢測(cè)裝置的選用選用步進(jìn)電動(dòng)機(jī)作為伺服電動(dòng)機(jī)后，可選開(kāi)環(huán)控制，也可選閉環(huán)控制。任務(wù)書(shū)所給的精度對(duì)于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)來(lái)說(shuō)還是偏高，為了確保電

12、動(dòng)機(jī)在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中不受切削負(fù)載和電網(wǎng)的影響而失步，決定采用半閉環(huán)控制，擬在電動(dòng)機(jī)的尾部轉(zhuǎn)軸上安裝增量式旋轉(zhuǎn)編碼器，用以檢測(cè)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)角與轉(zhuǎn)速。增量式旋轉(zhuǎn)編碼器的分辨力應(yīng)與步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的步距角相匹配?？紤]到X、Y兩個(gè)方向的加工圍一樣，承受的工作載荷相差不大，為了減少設(shè)計(jì)工作量，X、Y兩個(gè)坐標(biāo)的導(dǎo)軌副、絲杠螺母副、減速裝置、伺服電動(dòng)機(jī)以與檢測(cè)裝置擬采用一樣的型號(hào)與規(guī)格。3.2 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)1）設(shè)計(jì)的X-Z工作臺(tái)準(zhǔn)備用在數(shù)控車床上，其控制系統(tǒng)應(yīng)該具有單坐標(biāo)定位，兩坐標(biāo)直線插補(bǔ)與圓弧插補(bǔ)的基本功能，所以控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)成連續(xù)控制型。2）對(duì)于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的半閉環(huán)控制，選用MCS-51系列的8位單片機(jī)AT89S5

13、2作為控制系統(tǒng)的CPU，能夠滿足任務(wù)書(shū)給定的相關(guān)指標(biāo)。3）要設(shè)計(jì)一臺(tái)完整的控制系統(tǒng)，在選擇CPU之后，還要擴(kuò)展程序存儲(chǔ)器，鍵盤與顯示電路，I/O接口電路，D/A轉(zhuǎn)換電路，串行接口電路等。4）選擇合適的驅(qū)動(dòng)電源，與步進(jìn)電動(dòng)機(jī)配套使用。3.3 繪制總體方案圖總體方案圖如圖所示：總體方案圖4.機(jī)械傳動(dòng)部件的計(jì)算與選型4.1 導(dǎo)軌上移動(dòng)部件的重量估算按照下導(dǎo)軌上面移動(dòng)部件的重量來(lái)進(jìn)行估算。包括工件、夾具、工作臺(tái)、上層電動(dòng)機(jī)、減速箱、滾珠絲杠副、導(dǎo)軌座等,估計(jì)重量約為800N4.2 銑削力的計(jì)算設(shè)零件的加工方式為立式銑削，采用硬質(zhì)合金立銑刀，工件的材料為碳鋼。則由表3-7查得立銑時(shí)的銑削力計(jì)算公式為：

14、(6-11)今選擇銑刀的直徑為d=12mm，齒數(shù)Z=2,為了計(jì)算最大銑削力，在不對(duì)稱銑削情況下，取最大銑削寬度為ae=10mm，背吃刀量=8mm ，每齒進(jìn)給量，銑刀轉(zhuǎn)速。則由式（6-11）求的最大銑削力：Fc=118120.850.10.7510-0.7381.03000.132N1280N采用立銑刀進(jìn)行圓柱銑削時(shí)，各銑削力之間的比值可由表查得，考慮逆銑時(shí)的情況，可估算三個(gè)方向的銑削力分別為：,，。圖3-4a為臥銑情況，現(xiàn)考慮立銑，則工作臺(tái)受到垂直方向的銑削力，受到水平方向的銑削力分別為和。今將水平方向較大的銑削力分配給工作臺(tái)的縱向，則縱向銑削力，徑向銑削力為。4.3 直線滾動(dòng)導(dǎo)軌副的計(jì)算與選

15、型（縱向）4.3.1 塊承受工作載荷的計(jì)算與導(dǎo)軌型號(hào)的選取工作載荷是影響直線滾動(dòng)導(dǎo)軌副使用壽命的重要因素。本例中的X-Y工作臺(tái)為水平布置，采用雙導(dǎo)軌、四滑塊的支承形式?？紤]最不利的情況，即垂直于臺(tái)面的工作載荷全部由一個(gè)滑塊承擔(dān)，則單滑塊所受的最大垂直方向載荷為： (6-12)其中，移動(dòng)部件重量800N，外加載荷，代入式（6-12），得最大工作載荷=686N=0.686kN。查表根據(jù)工作載荷=0.686kN，初選直線滾動(dòng)導(dǎo)軌副的型號(hào)為KL系列的JSA-LG15型，其額定動(dòng)載荷，額定靜載荷。任務(wù)書(shū)規(guī)定加工圍為200150，考慮工作行程應(yīng)留有一定余量，查表選取導(dǎo)軌的長(zhǎng)度為520mm。4.3.2 距離

16、額定壽命L的計(jì)算上述所取的KL系列JSA-LG25系列導(dǎo)軌副的滾道硬度為60HRC，工作溫度不超過(guò)C，每根導(dǎo)軌上配有兩只滑塊，精度為4級(jí)，工作速度較低，載荷不大。分別取硬度系數(shù)f=1.0，溫度系數(shù)f=1.00，接觸系數(shù)f=0.81，精度系數(shù)f=0.9，載荷系數(shù)f=1.5，代入式（3-33），得距離壽命：L=遠(yuǎn)大于期望值50Km，故距離額定壽命滿足要求。4.4 滾珠絲杠螺母副的計(jì)算與選型4.4.1 最大工作載荷Fm的計(jì)算如前所述，在立銑時(shí)，工作臺(tái)受到進(jìn)給方向的載荷（與絲杠軸線平行）Fx=1408N,受到橫向載荷（與絲杠軸線垂直）Fy=320N，受到垂直方向的載荷（與工作臺(tái)面垂直）Fz=486N.

17、已知移動(dòng)部件總重量G=800N，按矩形導(dǎo)軌進(jìn)行計(jì)算，取顛覆力矩影響系數(shù)K=1.1，滾動(dòng)導(dǎo)軌上的摩擦系數(shù)=0.005。求得滾珠絲杠副的最大工作載荷：Fm=KFx+(Fz+Fy+G)=1.11408+0.005(486+320+800)N1557N4.4.2 最大動(dòng)工作載荷FQ的計(jì)算設(shè)工作臺(tái)在承受最大銑削力時(shí)的最快進(jìn)給速度v=400mm/min，初選絲杠導(dǎo)程Ph=5mm,則此時(shí)絲杠轉(zhuǎn)速n=v/Ph=80r/min。取滾珠絲杠的使用壽命T=15000h,代入L0=60Nt/106,得絲杠壽命系數(shù)L0=72（單位為：106r）。查表，取載荷系數(shù)fw=1.2,滾道硬度為60HRC時(shí)，取硬度系數(shù)fH=1.

18、0,代入式（3-23），求得最大動(dòng)載荷：FQ=4.4.3 初選型號(hào)根據(jù)計(jì)算出的最大動(dòng)載荷和初選的絲杠導(dǎo)程，選擇博特精密絲杠制造生產(chǎn)的G系列2005-3型滾珠絲杠副，為循環(huán)固定反向器單螺母式，其公稱直徑為20mm，導(dǎo)程為5mm，循環(huán)滾珠為3圈*1系列，精度等級(jí)取5級(jí)，額定動(dòng)載荷為9309N，大于FQ，滿足要求。4.4.4 傳動(dòng)效率的計(jì)算將公稱直徑d0=20mm,導(dǎo)程Ph=5mm,代入=arctanPh/(d0)，得絲杠螺旋升角=433。將摩擦角=10，代入=tan/tan(+),得傳動(dòng)效率=96.4%。4.4.5 剛度的驗(yàn)算X-Y工作臺(tái)上下兩層滾珠絲杠副的支承均采用“單推-單推”的方式。絲杠的兩

19、端各采用-對(duì)推力角接觸球軸承，面對(duì)面組配，左、右支承的中心距約為a=500mm；鋼的彈性模量E=2.1105Mpa;查表得滾珠直徑Dw=3.175mm，絲杠底徑d2=16.2mm,絲杠截面積S=/4=206.12m。忽略式（3-25）中的第二項(xiàng)，算得絲杠在工作載荷Fm作用下產(chǎn)生的拉/壓變形量mm=0.0180mm.。根據(jù)公式，求得單圈滾珠數(shù)Z=20；該型號(hào)絲杠為單螺母，滾珠的圈數(shù)列數(shù)為31，代入公式Z圈數(shù)列數(shù)，得滾珠總數(shù)量=60。絲杠預(yù)緊時(shí)，取軸向預(yù)緊力/3=519N。則由式（3-27），求得滾珠與螺紋滾道間的接觸變形量mm。因?yàn)榻z杠有預(yù)緊力，且為軸向負(fù)載的1/3，所以實(shí)際變形量可以減少一半，

20、取=0.0012mm。將以上算出的和代入，求得絲杠總變形量（對(duì)應(yīng)跨度500mm）=0.0192mm=19.2本例中，絲杠的有效行程為330mm，由表知，5級(jí)精度滾珠絲杠有效行程在315400mm時(shí)，行程偏差允許達(dá)到25，可見(jiàn)絲杠剛度足夠。4.4.6 壓桿穩(wěn)定性校核根據(jù)公式（3-28）計(jì)算失穩(wěn)時(shí)的臨界載荷FK。取支承系數(shù)=1；由絲杠底徑d2=16.2mm求得截面慣性矩3380.88；壓桿穩(wěn)定安全系數(shù)K取3（絲杠臥式水平安裝）；滾動(dòng)螺母至軸向固定處的距離a取最大值500mm。代入式（3-28），得臨界載荷FK=1557N，故絲杠不會(huì)失穩(wěn)。綜上所述，初選的滾珠絲杠副滿足使用要求。4.5 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)減

21、速箱的選用為了滿足脈沖當(dāng)量的的設(shè)計(jì)要求，增大步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩，同時(shí)也為了使?jié)L珠絲杠和工作臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量折算到電動(dòng)機(jī)軸上盡可能的小，今在步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的輸出軸上安裝一套齒輪機(jī)減速，采用一級(jí)減速，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的輸出軸與齒輪相連，滾珠絲杠的軸頭與大齒輪相連。其齒輪設(shè)計(jì)成雙片結(jié)構(gòu)。已知工作臺(tái)的脈沖當(dāng)量=0.004mm/脈沖，滾珠絲杠的的導(dǎo)程Ph=5mm， 初選步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的步距角=0.75。根據(jù)式（3-12），算得減速比：=（0.755）/（3600.004）=25/10本設(shè)計(jì)選用市新月電機(jī)生產(chǎn)的F-3型齒輪減速箱。大小齒輪模數(shù)均為1mm，齒數(shù)比為75：30，材料為45調(diào)質(zhì)鋼，齒表面淬硬后達(dá)到55HRC。減

22、速箱中心距為（75+30）1/2mm=57mm,小齒輪厚度為20mm，雙片大齒輪厚度均為10mm。4.6 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的計(jì)算與選型4.6.1 計(jì)算加在步進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量Jeq已知：滾珠絲杠的公稱直徑d0=20mm，總長(zhǎng)l=500mm，導(dǎo)程Ph=5mm，材料密度=7.8510-5kg/;移動(dòng)部件總重力G=800N；小齒輪齒寬b1=20mm.，直徑d1=30mm，大小齒輪齒寬b2=20mm，直徑d2=75mm；傳動(dòng)比i=25/10。如表4-1所示，算得各個(gè)零部件的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量如下：滾珠絲杠的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量Js=0.617kgcm2;拖板折算到絲杠上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量Jw=0.517kgcm2;小齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)慣

23、量Jz1=0.125 kgcm2；大齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量Jz2=4.877 kgcm2。初選步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的型號(hào)為90YBG2602,為兩相混合式，由寶馬集團(tuán)公司生產(chǎn)，二相八拍驅(qū)動(dòng)時(shí)的步距角為0.75，從表查得該型號(hào)的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量Jm=4 kgcm2。則加在步進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為：=5.087 kgcm24.6.2 計(jì)算加在步進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩Teq分快速空載和承受最大負(fù)載兩種情況進(jìn)行計(jì)算。1) 快速空載起動(dòng)時(shí)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸所承受的負(fù)載轉(zhuǎn)矩由式（4-8）可知，包括三部分;一部分是快速空載起動(dòng)時(shí)折算到電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的最大加速轉(zhuǎn)矩；一部分是移動(dòng)部件運(yùn)動(dòng)時(shí)折算到電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的摩擦轉(zhuǎn)矩；還有

24、一部分是滾珠絲杠預(yù)緊后折算到電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的附加摩擦轉(zhuǎn)矩。因?yàn)闈L珠絲杠副傳動(dòng)效率很高，根據(jù)式（4-12）可知，相對(duì)于和很小，可以忽略不計(jì)。則有：=+ （6-13）根據(jù)式（4-9），考慮傳動(dòng)鏈的總效率，計(jì)算空載起動(dòng)時(shí)折算到電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上最大加速轉(zhuǎn)矩：= (6-14)其中： =1562.5r/min (6-15)式中空載最快移動(dòng)速度，任務(wù)書(shū)指定為3000mm/min；步進(jìn)電動(dòng)機(jī)步距角，預(yù)選電動(dòng)機(jī)為0.75；脈沖當(dāng)量，本例=0.004mm/脈沖。設(shè)步進(jìn)電機(jī)由靜止加速至所需時(shí)間，傳動(dòng)鏈總效率。則由式（6-14）求得：=由式（4-10）知，移動(dòng)部件運(yùn)動(dòng)時(shí)，折算到電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的摩擦轉(zhuǎn)矩為：= (6-16) 9

25、0BYG2602電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行矩頻特性曲線式中導(dǎo)軌的摩擦因素，滾動(dòng)導(dǎo)軌取0.005 90BYG2602電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行矩頻特性曲線垂直方向的銑削力，空載時(shí)取0傳動(dòng)鏈效率，取0.7最后由式（6-13）求得快速空載起動(dòng)時(shí)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸所承受的負(fù)載轉(zhuǎn)矩：=+=0.2988Nm (6-17) 2) 最大工作負(fù)載狀態(tài)下電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸所承受的負(fù)載轉(zhuǎn)矩由式（4-13）可知，包括三部分：一部分是折算到電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的最大工作負(fù)載轉(zhuǎn)矩；一部分是移動(dòng)部件運(yùn)動(dòng)時(shí)折算到電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的摩擦轉(zhuǎn)矩；還有一部分是滾珠絲杠預(yù)緊后折算到電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的附加摩擦轉(zhuǎn)矩，相對(duì)于和很小，可以忽略不計(jì)。則有： =+ （6-18）其中折算到電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的最大

26、工作負(fù)載轉(zhuǎn)矩由公式（4-14）計(jì)算。有：再由式（4-10）計(jì)算垂直方向承受最大工作負(fù)載情況下，移動(dòng)部件運(yùn)動(dòng)時(shí)折算到電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的摩擦轉(zhuǎn)矩：最后由式（6-18），求得最大工作負(fù)載狀態(tài)下電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸所承受的負(fù)載轉(zhuǎn)矩：=+=0.643N/m （6-19）最后求得在步進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的最大等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩為：4.6.3 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)最大靜轉(zhuǎn)矩的選定 考慮到步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)電源受電網(wǎng)電壓影響較大，當(dāng)輸入電壓降低時(shí)，其輸出轉(zhuǎn)矩會(huì)下降，可能造成丟步，甚至堵轉(zhuǎn)。因此，根據(jù)來(lái)選擇步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的最大靜轉(zhuǎn)矩時(shí)，需要考慮安全系數(shù)。取K=4, 則步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的最大靜轉(zhuǎn)矩應(yīng)滿足： （6-20）初選步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的型號(hào)為90BYG2602，

27、查得該型號(hào)電動(dòng)機(jī)的最大靜轉(zhuǎn)矩=6Nm?？梢?jiàn)，滿足要求。4.6.4 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的性能校核1)最快工進(jìn)速度時(shí)電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩校核 任務(wù)書(shū)給定工作臺(tái)最快工進(jìn)速度=400mm/min，脈沖當(dāng)量/脈沖，由式（4-16）求出電動(dòng)機(jī)對(duì)應(yīng)的運(yùn)行頻率。從90BYG2602電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行矩頻特性曲線圖可以看出在此頻率下，電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩5.6Nm，遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于最大工作負(fù)載轉(zhuǎn)矩=0.643Nm，滿足要求。2）最快空載移動(dòng)時(shí)電動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩校核 任務(wù)書(shū)給定工作臺(tái)最快空載移動(dòng)速度=3000mm/min，求出其對(duì)應(yīng)運(yùn)行頻率。在此頻率下，電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩=1.7Nm，大于快速空載起動(dòng)時(shí)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩=0.2988Nm，滿足要求。3）最

28、快空載移動(dòng)時(shí)電動(dòng)機(jī)運(yùn)行頻率校核 與快速空載移動(dòng)速度=3000mm/min對(duì)應(yīng)的電動(dòng)機(jī)運(yùn)行頻率為。查表知90BYG2602電動(dòng)機(jī)的空載運(yùn)行頻率可達(dá)20000，可見(jiàn)沒(méi)有超出上限。4）起動(dòng)頻率的計(jì)算 已知電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸不帶任何負(fù)載時(shí)的空載起動(dòng)頻率。由式（4-17）可知步進(jìn)電動(dòng)機(jī)克服慣性負(fù)載的起動(dòng)頻率為：說(shuō)明：要想保證步進(jìn)電動(dòng)機(jī)起動(dòng)時(shí)不失步，任何時(shí)候的起動(dòng)頻率都必須小于。實(shí)際上，在采用軟件升降頻時(shí)，起動(dòng)頻率選得更低，通常只有100。綜上所述，本次設(shè)計(jì)中工作臺(tái)的進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)選用90BYG2602步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，完全滿足設(shè)計(jì)要求。5.增量式旋轉(zhuǎn)編碼器的選用本設(shè)計(jì)所選

29、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)采用半閉環(huán)控制，可在電動(dòng)機(jī)的尾部轉(zhuǎn)軸上安裝增量式旋轉(zhuǎn)編碼器，用以檢測(cè)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)角與轉(zhuǎn)速。增量式旋轉(zhuǎn)編碼器的分辨力應(yīng)與步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的步距角，可知電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一轉(zhuǎn)時(shí)，需要控制系統(tǒng)發(fā)出個(gè)步進(jìn)脈沖?？紤]到增量式旋轉(zhuǎn)編碼器輸出的A、B相信號(hào)，可以送到四倍頻電路進(jìn)行電子四細(xì)分，因此，編碼器的分辨力可選120線。這樣控制系統(tǒng)每發(fā)一個(gè)步進(jìn)脈沖，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)步距角，編碼器對(duì)應(yīng)輸出一個(gè)脈沖信號(hào)。此次設(shè)計(jì)選用的編碼器型號(hào)為：ZLK-A-120-05VO-10-H 盤狀空心型，孔徑10mm，與電動(dòng)機(jī)尾部出軸相匹配，電源電壓+5V，每秒輸出120個(gè)A/B脈沖，信號(hào)為電壓輸出。6. 繪制進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)示意圖進(jìn)給傳動(dòng)

30、系統(tǒng)示意圖如圖所示。進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)示意圖7工作臺(tái)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)根據(jù)任務(wù)書(shū)的要求，設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)的硬件電路時(shí)主要考慮以下功能：接收鍵盤數(shù)據(jù)，控制LED顯示接受操作面板的開(kāi)關(guān)與按鈕信息；接受車床限位開(kāi)關(guān)信號(hào)；接受電動(dòng)卡盤夾緊信號(hào)與電動(dòng)刀架刀位信號(hào)；控制X，Z向步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)器；控制主軸的正轉(zhuǎn)，反轉(zhuǎn)與停止；控制多速電動(dòng)機(jī)，實(shí)現(xiàn)主軸有級(jí)變速；控制交流變頻器，實(shí)現(xiàn)主軸無(wú)級(jí)變速；控制切削液泵啟動(dòng)/停止；控制電動(dòng)卡盤的夾緊與松開(kāi)；控制電動(dòng)刀架的自動(dòng)選刀；與PC機(jī)的串行通信。X-Y數(shù)控工作臺(tái)的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，控制系統(tǒng)根據(jù)需要，可以選取用標(biāo)準(zhǔn)的工作控制計(jì)算機(jī)，也可以設(shè)計(jì)專用的微機(jī)控制系統(tǒng)。本設(shè)計(jì)CPU選用ATMEL

31、公司的8位單片機(jī)AT89S52，由于AT89S52本身資源有限，所以擴(kuò)展了一片EPROM芯片W27C512用做程序存儲(chǔ)器，存放系統(tǒng)底層程序；擴(kuò)展了一片SRAM芯片6264用做數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，存放用戶程序；由于數(shù)控工作臺(tái)還需要加入銑刀運(yùn)動(dòng)控制和程序輸入等指令，所以除設(shè)置了XY方向的控制指令鍵，操作開(kāi)停鍵，急停鍵和復(fù)位鍵等外還采用8279來(lái)管理擴(kuò)展多種按鍵。8279是一種通用的可編程鍵盤顯示器接口芯片，它能完成鍵盤輸入和顯示控制兩種功能。鍵盤部分提供掃描工作方式，可與64個(gè)按鍵的矩陣鍵盤進(jìn)行連接，能對(duì)鍵盤實(shí)行不間斷的自動(dòng)掃描，自動(dòng)消除抖動(dòng)，自動(dòng)識(shí)別按鍵并給出鍵值。顯示部分包括一組數(shù)碼顯示管和七只發(fā)光二極管。與PC機(jī)的串行通信經(jīng)過(guò)MAX233，可以采用PC機(jī)將編好的程序送入本系統(tǒng)?？刂撇竭M(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)需要三個(gè)要素：方向轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)速。對(duì)于含有硬件環(huán)形分配器的驅(qū)動(dòng)電源，方向取決于控