1、第6章 剛體的簡單運動 第6章 剛體的簡單運動 剛體繞定軸的轉(zhuǎn)動 剛體的平行移動 轉(zhuǎn)動剛體內(nèi)各點的 速度和加速度 輪系的傳動比 以矢量表示角速度 和角加速度第6章 剛體的簡單運動 剛體的平行移動第6章 剛體的簡單運動 定義 平動剛體上各點的速度 平動剛體上各點的加速度 剛體的平行移動 定 義 剛體的平行移動 平動的實例 剛體的平行移動 定 義 平動的實例 剛體的平行移動 定 義 定 義 平 動剛體運動過程中，其上之任意直線始終平行于這一直線的初始位置。 剛體的平行移動 平動剛體上各點的速度 速 度 剛體的平行移動 速 度 xyOABrArBrABrB = rA + rAB 剛體的平行移動 速

2、度 剛體的平行移動 平動剛體上各點的加速度 加 速 度 剛體的平行移動 加 速 度 剛體的平行移動 平動的特點 剛體上的各點具有形狀相同的運動軌跡； 剛體上的各點在某一瞬時具有相同的速度 和加速度； 剛體平動時的運動分析可以簡化為其上任 意一點(一般取為質(zhì)心)的運動分析； 剛體的平行移動求：當(dāng)t = 0和t = 2 s時，蕩木的中點 M 的速度和加速度。例 題 1ABO1O2jllM已知：O1A O2B l； 剛體的平行移動解：例 題 1O（+）ABO1O2jllM1. 分析蕩木的運動AB平動2. 求A點的運動A點的運動方程A點的速度 剛體的平行移動例 題 1OABO1O2jll（+）MA點的

3、加速度 剛體的平行移動an (ms2)at (ms2)v (ms1)j (rad)t (s)例 題 1 （鉛直向上）0 （水平向右）00O1O2llABMM點:aMvM 剛體的平行移動an (ms2)at (ms2)v (ms1)j (rad)t (s)例 題 100j02 （鉛直向上）0 （水平向右）00M點:OABO1O2j0ll（+）MaM 剛體的平行移動 剛體繞定軸的轉(zhuǎn)動第6章 剛體的簡單運動 定義 轉(zhuǎn)動方程 角速度 角加速度 剛體繞定軸的轉(zhuǎn)動 定 義 轉(zhuǎn) 動 剛體繞定軸的轉(zhuǎn)動 轉(zhuǎn)動的實例 轉(zhuǎn) 動 剛體繞定軸的轉(zhuǎn)動 定軸轉(zhuǎn)動 剛體運動過程中，其上有一直線始終保持不動。 轉(zhuǎn) 動 剛體繞定

4、軸的轉(zhuǎn)動 轉(zhuǎn)動方程 轉(zhuǎn) 動j = f ( t ) 角速度 角加速度 剛體繞定軸的轉(zhuǎn)動 轉(zhuǎn)動剛體內(nèi)各點的 速度和加速度第6章 剛體的簡單運動 轉(zhuǎn)動剛體內(nèi)各點的速度和加速度P點的運動方程s = rj ( t )P點的速度P點的加速度ABPOrjvPqs 轉(zhuǎn)動剛體內(nèi)各點的速度和加速度 轉(zhuǎn)動剛體內(nèi)各點的速度和加速度 轉(zhuǎn)動剛體內(nèi)各點的速度和加速度 已知：r = 0.2 m，滑輪繞軸O的轉(zhuǎn)動規(guī)律 j = 0.15 t3 。AOawM例 題 2 轉(zhuǎn)動剛體內(nèi)各點的速度和加速度r 求：t =2 s時輪緣上M點和物體A的速度和加速度。 t =2 sM 點的速度vMAOM解：例 題 2 轉(zhuǎn)動剛體內(nèi)各點的速度和加速度

5、r = 0.2 m j = 0.15 t3 awAOM加速度分量vM總加速度 aM 的大小和方向atanaMq例 題 2 轉(zhuǎn)動剛體內(nèi)各點的速度和加速度awAOMvMatanaA點：vAaA例 題 2 轉(zhuǎn)動剛體內(nèi)各點的速度和加速度aw 例 題 3 轉(zhuǎn)動剛體內(nèi)各點的速度和加速度已知：O1A O1B l；O1A桿的角速度 和角加速度 a 。求：C點的運動軌跡、速度和加速度。 轉(zhuǎn)動剛體內(nèi)各點的速度和加速度 例 題 3解：分析各物體的運動1、運動軌跡 C點與A、B兩點的運動軌跡形狀相同，是以O(shè)點為圓心l為半徑的圓弧線。 轉(zhuǎn)動剛體內(nèi)各點的速度和加速度 例 題 3桿O1A、 O1B作定軸轉(zhuǎn)動板作平動。2、速

6、 度vC= vA= vB= l 轉(zhuǎn)動剛體內(nèi)各點的速度和加速度 例 題 3vAvCwa3、加速度 轉(zhuǎn)動剛體內(nèi)各點的速度和加速度 例 題 3atAatCwaanCanA 轉(zhuǎn)動剛體內(nèi)各點的速度和加速度第6章 剛體的簡單運動 輪系的傳動比 齒輪傳動 皮帶傳動 輪系的傳動比 齒輪傳動 輪系的傳動比 內(nèi)嚙合 輪系的傳動比 齒輪傳動兩輪之間沒有相對滑動定義齒輪傳動比 輪系的傳動比 齒輪傳動 輪系的傳動比 齒輪傳動齒輪傳動的條件：齒距相等 外嚙合 輪系的傳動比 齒輪傳動 輪系的傳動比 齒輪傳動轉(zhuǎn)速n與w 的關(guān)系：當(dāng)： 時, , 為升速轉(zhuǎn)動； 時, , 為降速轉(zhuǎn)動。 輪系的傳動比 齒輪傳動 皮帶傳動 輪系的傳動比輪系: 設(shè)有： A，B，C，D，E 輪系，則總傳動比為： m 代表外嚙合的個數(shù)皮帶傳動比 輪系的傳動比 皮帶傳動第6章 剛體的簡單運動 以矢量表示角速度 和角加速度 以矢量表示角速度和角加速度 角速度 角速度大?。悍较颍河沂侄▌t 以矢量表示角速度和角加速度 角速度 以矢量表示角速度和角加速度 角加速度 角加速度 用矢積表示剛體上點的速度與加速度 以矢量表示角速度和角加速度 速 度q大?。悍较颍河沂侄▌t 以矢量表示