8THJDJX-1型機(jī)械手實(shí)訓(xùn)裝置一、概述THJDJX-1型機(jī)械手實(shí)訓(xùn)裝置的機(jī)械構(gòu)造承受滾珠絲桿、滑桿、氣缸、氣夾等機(jī)械部件組成；電氣方面有步進(jìn)電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器、傳感器、開關(guān)電源、電磁閥等電子器件組成；可編程把握器可承受目前市面上比較流行的各類PLC，如西門子、三菱或歐姆龍等。該模型是涵PLC二、試驗(yàn)?zāi)康陌盐誔LC把握的根本原理、步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動、直流電機(jī)、傳感器等器件的原理及使用。把握位置把握技術(shù)、氣動技術(shù)。把握機(jī)械傳動原理及應(yīng)用。PLC了解工業(yè)現(xiàn)場把握技術(shù)。三、技術(shù)性能1220V±10%50Hz2．工作環(huán)境：溫度-10℃～+40℃相對濕度＜85%(25℃)海拔＜4000m33MΩ4．外形尺寸：80×50×120cm3四、試驗(yàn)設(shè)備機(jī)械手模型 一臺計(jì)算機(jī)〔用戶自備〕 一臺導(dǎo)線 假設(shè)干氣泵(用戶自備) 一臺晶體管輸出型可編程把握器(帶編程電纜)〔用戶自備〕 一套注：輸入/輸出端各不少于9個點(diǎn)五、試驗(yàn)原理步進(jìn)電機(jī)承受二相八拍混合式步進(jìn)電機(jī)，主要特點(diǎn)：體積小，具有較高的起動和運(yùn)行頻率，有定位轉(zhuǎn)矩等優(yōu)點(diǎn)。本模型中承受串聯(lián)型接法，其電氣圖如以以下圖所示：步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器主要有電源輸入局部、信號輸入局部、輸出局部等。驅(qū)動器參數(shù)如以以下圖表所示：電氣規(guī)格說明最小值典型值最大值單位供電電壓182440V均值輸出電流0.2111.50A規(guī)律輸入電流61530mA步進(jìn)脈沖響應(yīng)頻——100kHz脈沖低電尋常間5—1μs電流設(shè)定電流值SW1SW2SW30.21AOFFONON0.42AONOFFON0.63AOFFOFFON0.84AONONOFF1.05A0FFONOFF1.26AONOFFOFF1.50AOFFOFFOFF細(xì)分設(shè)定細(xì)分倍數(shù)步數(shù)/圈〔1.8Ｏ整步〕SW4SW5SW61200ONONON2400OFFONON4800ONOFFON1600OFFOFFON3200ONONOFF86400OFFONOFF1612800OFFONOFF由外部確定動態(tài)改細(xì)分/制止工作OFFOFFOFF接線信號描述信號信號功能PULDIROPTOENAGND+VA+脈沖信號：上升沿有效，每當(dāng)脈沖由低變高時電機(jī)走一步方向信號：用于轉(zhuǎn)變電機(jī)轉(zhuǎn)向，TTL平驅(qū)動光耦驅(qū)動電源使能信號：制止或允許驅(qū)動器工作，低電平制止直流電源地直流電源正極，典型值+24VA-A-B+B-PLC驅(qū)動器電源由面板上電源模塊供給，留意正負(fù)極性，驅(qū)動器信號端承受+24V供電，需加1.5K〔1.5K。驅(qū)動器輸入端為低電平有效，在使用不同廠家的PLC配套此模型使用時，要選擇相應(yīng)的輸出方式，或者參與適宜的電平轉(zhuǎn)換板進(jìn)展電平轉(zhuǎn)換。傳感器：接近開關(guān)：接近開關(guān)有三根連接線〔棕、蘭、黑〕棕色接電源的正極、藍(lán)色接電源的負(fù)極、黑色為輸出信號，當(dāng)與檔塊接近時輸出電平為低電平，否則為高電平。與PLC之間的PLC內(nèi)部光耦與傳感器電源構(gòu)成回路，PLC信號輸入有效。行程開關(guān)：當(dāng)檔塊遇到開關(guān)時，常開點(diǎn)閉合。PLC：本裝置需承受晶體管輸出型可編程把握器，可同時輸出兩路脈沖到步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器，把握步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行。具體如何輸出脈沖和如何接線請參考具體型號的PLC旋轉(zhuǎn)碼盤：本裝置中機(jī)械手每旋轉(zhuǎn)3°編碼盤發(fā)出一個脈沖。直流電機(jī)驅(qū)動單元：本裝置中直流電機(jī)驅(qū)動模塊是有兩個繼電器的吸合與斷開來把握電機(jī)的轉(zhuǎn)動方向的。六、把握要求1.開機(jī)復(fù)位4.電磁閥動作，手張開7.豎軸上升2.橫軸前升5.豎軸下降8.橫軸縮回3.手旋轉(zhuǎn)到位6.電磁閥動作，手夾緊9.底盤旋轉(zhuǎn)到位10.橫軸前伸11.手旋轉(zhuǎn)12.豎軸下降13.電磁閥動作，手張開14.豎軸上升15.復(fù)位4-513-15之間為電磁閥通電狀態(tài)。七、試驗(yàn)步驟按下面要求接線依據(jù)程序中對應(yīng)的輸入輸出點(diǎn)分別接到模型中的各個接線端中，模型正常使用所用的輸入輸出端如下表所示：主機(jī)標(biāo)準(zhǔn)配置表主機(jī)類型主機(jī)類型西門子99〔晶體管〕CPU224(DC/DC/DC)(14/10歐姆龍F(tuán)X-24MT-D三菱1N14/10CPM2A-30CDT-D18/12類型 端子功能氣夾正轉(zhuǎn)限位氣夾反轉(zhuǎn)限位類型 端子功能氣夾正轉(zhuǎn)限位氣夾反轉(zhuǎn)限位基座正轉(zhuǎn)限位基座反轉(zhuǎn)限位輸入基座旋轉(zhuǎn)脈沖XXYY西門子歐姆龍三菱I0.00000X0I0.10001X1I0.20002X2I0.30003X3I0.40004X4I0.50005X5I0.60006X6I0.70007X7I1.00008X10Q0.01000Y0Q0.11001Y1Q0.21002Y2Q0.31003Y3Q0.41004Y4Q0.51005Y5Q0.61006Y6Q0.71007Y7Q1.01014Y10PULPULPULDIRDIR輸出MLMRMRMLYV-24VOPTO+24V24VMCVCC。MRMLPLC電平轉(zhuǎn)換板的輸出端。24VV-接模塊電源的地。YV＋VCC。V-PLCVCC+24V，GND主機(jī)接線方法請參照輸入輸出安排表和CPUCOMPLCPLCPLCPLC重下載。八、梯形圖參考程序〔見光盤〕留意：步進(jìn)電機(jī)固有的特性使的它運(yùn)行在某個頻率時會產(chǎn)生共振，在編寫脈沖輸出時，設(shè)定的頻率值除細(xì)分?jǐn)?shù)后避開在200-250PLC已經(jīng)加裝好電平轉(zhuǎn)換板，可直接使用。不帶主機(jī)的模型將隨機(jī)附帶一塊電平轉(zhuǎn)換板，當(dāng)實(shí)際使用的主機(jī)為晶體管漏極輸出型〔CPU224DC/DC/DC〕時，將轉(zhuǎn)換板加在主機(jī)輸出端與模型輸入端之間即可正常使用。INPLCOUT端。COMPLC九、操作使用試驗(yàn)開頭前先檢查機(jī)械部件是否完好，各個串口是否插對位置。把握面板分以下幾個模塊步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動及步進(jìn)電機(jī)1.5A，824V24VOPTO〔驅(qū)動器使能端〕連接起來。PULDIR直流電機(jī)本模型用的氣夾電機(jī)和底座電機(jī)均是24V直流電機(jī)，PLC把握兩個直流繼電器的吸合來把握電機(jī)的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)編碼盤在本模型底座上有一個旋轉(zhuǎn)編碼盤，在底座旋轉(zhuǎn)時，在此產(chǎn)生一個V信號，可以供給應(yīng)PLC的高速計(jì)數(shù)器，用于機(jī)械手的定位把握。接近開關(guān)

24VP-P在本模型中底座和氣夾的限位通過4個電感式接近開關(guān)來完成。接近開關(guān)與觸頭接近時接近指示燈點(diǎn)亮、輸出低電平，否則為高電平。行程開關(guān)在本模型中兩個滾珠絲桿的限位通過4PLC電磁閥與平行氣夾本模型使用的電磁閥動作時平行氣夾夾緊，動作則張開。將溝通電源通過三芯電源線連到模型上，翻開電源開關(guān)，即可給模型上電。依據(jù)試驗(yàn)指導(dǎo)書連接把握面板與PLC。啟動系統(tǒng)，模型依據(jù)要求正常動作。十、使用留意事項(xiàng)1．試驗(yàn)教學(xué)模型上帶有DC24電源，在上電前請先不要將電源引到各個模塊，以免因電源故障損壞。請先上電檢查電源輸出是否正常。2．接線完畢，檢查