故障信息字代碼(RISC系)原因對策所需時間[H]A3000焊接控制板CPU異常-焊接控制板的動作異常無①更換焊接控制板(ZUEP5750*)②更換主CPU板(ZUEP5585*)1.01.5A3010焊接控制板CPU/傳感器CPU異常-焊接控制板或者傳感器CPU板的動作異常無①更換焊接控制板(ZUEP5750*)②更換傳感器CPU板③更換主CPU板(ZUEP5585*)1.00.51.5A3011區(qū)分異常(SNS、WELD)-主CPU板的動作異常無更換主CPU板(ZUEP5585*)1.5A3020焊接控制板DSP異常-焊接控制板的動作異常無更換焊接控制板(ZUEP5750*)1.0A3030焊接控制板DSP通訊異常1焊接控制板的動作異常無更換焊接控制板(ZUEP5750*)1.0A3030焊接控制板DSP通訊異常2焊接控制板的動作異常無更換焊接控制板(ZUEP5750*)1.0A3100焊接控制板通訊異常1主CPU板和焊接控制板不能通訊無①更換焊接控制板(ZUEP5750*)②更換主CPU板(ZUEP5585*)1.01.5A3100焊接控制板通訊異常2主CPU板和焊接控制板不能通訊無①更換焊接控制板(ZUEP5750*)②更換主CPU板(ZUEP5585*)1.01.5A3100焊接控制板通訊異常3主CPU板和焊接控制板不能通訊無①更換焊接控制板(ZUEP5750*)②更換主CPU板(ZUEP5585*)1.01.5A3100焊接控制板通訊異常4主CPU板和焊接控制板不能通訊無①更換焊接控制板(ZUEP5750*)②更換主CPU板(ZUEP5585*)1.01.5A3100焊接控制板通訊異常5主CPU板和焊接控制板不能通訊無①更換焊接控制板(ZUEP5750*)②更換主CPU板(ZUEP5585*)1.01.5A3100焊接控制板通訊異常1001焊接控制板的動作異常無更換焊接控制板(ZUEP5750*)1.0A3100焊接控制板通訊異常1002焊接控制板的動作異常無更換焊接控制板(ZUEP5750*)1.0A3100焊接控制板通訊異常2001焊接控制板的動作異常更換焊接控制板(ZUEP5750*)1.0A3200焊接

：1次過電壓-檢測出TAWERS電源單元1次側過電壓。輸入電壓高于AC225V時會被檢測出過電壓。輸入為220V時也不排除會發(fā)生這種情況！①確認輸入電壓(應該在AC220V以下)①改善電源設備(請注意可能會有瞬間動作！)②如果電源設備沒有過電壓的話，請更換焊接電源部(電源單元：YA-1QD351T00/AEU01427)。2.0～A3210焊接

：缺相異常-檢測出TAWERS電源單元缺相。在AUTO模式下打開伺服后，檢測了電源單元內D1～電磁開關之間的電壓。即使只有半個波的缺相也會有所反映。①確認輸入是否為3相(應該在AC170V以上)①改善電源設備(請注意可能會有瞬間動作！)②如果電源設備沒有缺相的話，請更換焊接電源部(電源單元：YA-1QD351T00/AEU01427)。2.0～A3220焊接

：檢測出2次側主回路異常-檢測出TAWERS電源單元的2次側主回路有異常。2次

打開時，當檢測出C-E之間的電壓長時間大于規(guī)定數(shù)值(4V以上)的話，將變成該模式。無請更換焊接電源部(電源單元：YA-1QD351T00/AEU01427)。2.0～A3230焊接

：檢測出2次側過電壓-在2次側主回路中加上了「瞬間電壓DC150V或DC120V500μS以上」的電壓。①確認2次側主回路和電機電源線的地線。②確認焊接控制板和焊接電源板之間的帶狀電纜(誤檢測)①確認地線位置②更換帶狀電纜③更換焊接控制板(ZUEP5750*)④更換控制裝置0.50.51.02.0～故障手冊ww故障手冊故障信息字代碼(RISC系)原因對策所需時間[H]A3500送絲機放大器預備異常-從送絲機放大器沒有返回預備信號確認發(fā)生狀況①打開伺服時②打開伺服之后時①-1.送絲機放大器(AED01227)的LED2(SV)如果點亮的話，請確認送絲機放大器上的放大器電源板

(ZUEP5740*)的端子相連的位置，如果沒有問題的

話，請更換送絲機放大器。-2.送絲機放大器(AED01227)的LED2(SV)滅掉的話，請確認送絲機放大器的 信號帶狀電纜(線扎G21：25E020080GH)的連接。-3.連接無問題的話，確認送絲機放大器上的端子：FDAMP的1號、2號針腳中有無瞬間DC24V電壓。-4.如果有瞬間DC24V電壓的話，請更換送絲機放大器。如果沒有DC24V電壓的話，請更換焊接控制板

(ZUEP5750*)。-5.如果仍然有異常的話，請更換控制裝置。②-1.如果處于運行時，請更換送絲機放大器(AED01227)。-2.如果仍然有異常的話，請更換伺服CPU板(ZUEP5587*)。-3.如果還有異常的話，請更換控制裝置。2.02.0~A3510送絲機IPM異常-wwIPM(智能電源模塊)異常確認發(fā)生狀況①打開伺服時②打開伺服之后時①-1.送絲機放大器(AED01227)的LED2(SV)如果點亮的話，請確認送絲機放大器上的放大器電源板(ZUEP5740*)的端子相連的位置，如果沒有問題的話，請更換送絲機放大器。-2.送絲機放大器(AED01227)的LED2(SV)滅掉的話，請確認送絲機放大器的

信號帶狀電纜(線扎

G21：25E020080GH)的連接。-3.連接無問題的話，確認送絲機放大器上的端子：FDAMP的1號、2號針腳中有無瞬間DC24V電壓。-4.如果有瞬間DC24V電壓的話，請更換送絲機放大器。如果沒有DC24V電壓的話，請更換焊接控制板

(ZUEP5750*)。-5.如果仍然有異常的話，請更換焊接電源部(電源單元：YA-1QD351T00/AEU01427)。②-1.如果正在運行時，請更換送絲機放大器。-2.如果仍然有異常，請更換焊接控制板(ZUEP5750*)。-3.仍然有異常，送絲機放大器的端子：拆掉M-

OUT，測量送絲電機各相之間的電阻值。確認3相之間的電阻值相同后，更換送絲單元(APU01060)。(電機電纜(AWC32770-**)或電機(TS4602Ｎ3023)異常的可能性大)-4

仍然發(fā)生異常時，請更換機器人本體。2.04.0~A3520焊接控制板接收數(shù)據(jù)異常1主CPU板和焊接控制板不能通訊無①更換焊接控制板(ZUEP5750*)②更換主CPU板(ZUEP5585*)1.01.5A3520焊接控制板接收數(shù)據(jù)異常2焊接控制板的動作異常無更換焊接控制板(ZUEP5750*)1.0A3530送絲機放大器電壓低下-送絲機放大器內的控制電源電壓低下無①確認送絲機放大器(AED01227)內的放大器電源板(ZUEP5740*)連接的位置②更換送絲機放大器(AED01227)③更換焊接控制板(ZUEP5750*)④更換焊接電源部(電源單元：YA-0.51.01.02.0

～ww故障信息字代碼(RISC系)原因對策所需時間[H]①更換焊接控制板(ZUEP5750*)1.0A3540送絲機電機過速度-電機的速度超過了最高速度的1.2倍無②更換焊接電源板(ZUEP5754*)1.0③更換送絲單元(APU01060)1.0①更換帶狀電纜(線扎G21：25E020080GH)0.51.00.51.0①確認連接送絲機放大器和焊接控制板的帶②更換焊接控制板(ZUEP5750*)A3550送絲機電流檢測異常-電流檢測系的異常狀電纜③更換DC電源、DC電源到主CPU板之間的線扎(線扎③確認主CPU板上的±12V、5V34：)④更換送絲機放大器(AED01227)A3560送絲機過再生異常-送絲機放大器的電源電壓超過430V(正常為290V)時?；旧鲜请姍C或伺服放大器的故障。①確認輸入電壓(應該在AC220V以下)①改善電源設備(請注意有無瞬間動作！)②更換送絲機放大器(AED01227)③更換送絲單元(APU01060)④更換焊接控制板(ZUEP5750*)0.51.01.01.0①確認控制裝置內的溫度②確認設置狀況(控制裝置周圍)③確認周圍溫度④確認控制裝置內的風扇是否運轉A4000溫度異常-A6080溫度異常控制裝置內的溫度上升，次序板內的溫度異常。

w⑤次序板(ZUEP5711*)上的端子：PWR24的1號、3號針腳之間是否為DC24V。如果輸出不是DC24V時，確認電源板(ZUEP5757*)的wLwED.P1(L2C4wV)o是rld否.c亮n

燈。LED1(24V)亮的話，確認線扎7.8的連接。LED1(24V)滅的話，確認保險2(F2：250V4A)降低①②③的溫度。④更換風扇(CＮ60B3)，清掃、端子檢查⑤確認、更換電源板(ZUEP5757*)的保險2(VR系列時、電源板為ZUEP5705*)⑥更換次序板(ZUEP5711*)0.51.00.51.0是否壞了，壞的話請更換后再次確認，如果又壞了或沒有壞而指示燈不亮的話，請更換電源板(ZUEP5757*)。(VR系列時電源板為ZUEP5705*)A4010預備緊急停止異常-預備緊急停止的2個觸點發(fā)生異常情況①連接了預備緊急停止時，將其短路后再確認動作。②沒有連接時請確認短路端子①確認連接位置的連線、裝置②更換短路端子③更換更換安全板(ZUEP5702*)0.51.01.01.0A4010????緊急停止異常-同上同上同上2.0A4010TP緊急停止異常-TP緊急停止的2個觸點發(fā)生異常情況①打開/關閉TP緊急停止開關試試②確認安全板(ZUEP5702*)上的端子TP-EMG①更換TP(AUR01407/AUR01053)②使端子正常③更換TP電纜(AWC32693-**)0.50.50.5④更換安全板(ZUEP5702*)1.0⑤更換次序板(ZUEP5711*)1.0A4010門開關異常-門開關或者模式切換開關的2個觸點發(fā)生異常情況①連接了門開關時，將其短路后確認動作②沒有連接時，確認短路端子③切換一下模式切換開關試試①確認連接位置的連線、裝置的確認②更換短路端子③更換TP(AUR01407/AUR01053)④更換TP電纜(AWC32693-**)④更換更換安全板(ZUEP5702*)0.50.50.51.01.0故障手冊ww故障信息字代碼(RISC系)原因對策所需時間[H]A4010HAND緊急停止異常-HAND緊急停止的2個觸點發(fā)生異常情況①連接了HAND緊急停止時，將其短路后確動作②沒有連接時確認短路端子①確認連接位置的連線、裝置②更換短路端子③更換更換安全板(ZUEP5702*)0.50.51.01.0①修復過載信號線0.5②更換電源板和安全板之間的線扎0.5過載解除模式下發(fā)生，確認發(fā)生的軸③更換電源板A4010過載異常-過載的2個觸點發(fā)生異常情況確認發(fā)生過載的信號線④更換伺服CPU板1.0(連接了外部軸時，要做同樣的確認⑤更換連接電纜1.0⑥更換機器人本體1.0(外部軸也做同樣處理)5

～A4010外部緊急停止異常-外部緊急停止的2個觸點發(fā)生異常情況①連接了外部緊急停止時，將其短路后確認動作②沒有連接時，確認短路端子①確認連接位置的連線、裝置②更換短路端子③更換更換安全板(ZUEP5702*)0.50.51.01.0A4010緊急停止異常-安全板或者次序板不良-①更換更換安全板(ZUEP5702*)1.01.0A4010安全繼電器緊急停止異常-安全板或者次序板不良和其它資料(NO.0606088)進行同樣的確認和其它資料(NO.0606088)相同2

～

4A4010協(xié)調緊急停止1異常-HAMIN1緊急停止的2個觸點發(fā)生異常情況

ww①連接了安全板(ZUEP5702*)的HAMIN1緊急停w止.P時LC，w將orl 路后再確認動作②沒有連接時，請確認短路端子①確認連接位置的連線、裝置②更換短路端子③更換更換安全板(ZUEP5702*)0.50.51.01.0A4010協(xié)調緊急停止2異常-HAMIN2緊急停止的2個觸點發(fā)生異常情況①連接了安全板(ZUEP5702*)的HAMIN2緊急停止時。將其短路后再確認動作②沒有連接時請確認短路端子①確認連接位置的連線、裝置②更換短路端子③更換更換安全板(ZUEP5702*)0.50.51.01.0A4010安全開關反饋異常-安全開關緊急停止的2個觸點發(fā)生異常情況①打開/關閉安全開關試試②確認安全板(ZUEP5702*)上的端子TP-EMG①更換TP(AUR01407/AUR01053)②使端子正常③更換TP電纜(AWC32693-**)④更換更換安全板(ZUEP5702*)0.50.50.51.01

00.5A4010模式切換開關異常-模式切換開關或者門開關的2個觸點發(fā)生異常情況①切換模式切換開關試試②連接了安全板(ZUEP5702*)上的門開關時，將其短路后確認動作③沒有連接時，確認短路端子①確認門開關連接位置的連線、裝置②更換門開關更換短路端子③更換TP(AUR01407/AUR01053)④更換TP電纜(AWC32693-**)⑤更換更換安全板(ZUEP5702*)0.50.50.51.01.0A4020過載解除輸入檢測-安全板或者次序板不良-①更換更換安全板(ZUEP5702*)1.01.0故障手冊ww故障信息字代碼(RISC系)原因對策所需時間[H]①確認安全板(ZUEP5702*)上的保險1(F1：A4030安全回路24V電源異常-安全板上的24V電壓異常250V1A)②更換保險1后再次切斷保險1，拆掉連接的外部機器后，確認短路①保險1正常的話，更換安全板(ZUEP5702*)1.50.5③確認TP電纜(AWC32693-**)的損傷情況0.5④確認過載線扎①確認次序板(ZUEP5711*)上的端子：PWR24的1號、3號針腳之間的DC24V輸出。①電源板(ZUEP5757*)的保險2斷了的話，請更換。保②如果為0V，確認電源板(ZUEP5757*)的保險2正常的話，請更換電源板(ZUEP5757*)1.0A4040次序板PWR24V電源異常-次序板上的24V電壓異常險2。(VR系列時電源板為ZUEP5705*)1.0③如果大于0.5V，將所有連接到U24V端子上②確認次序板(ZUEP5711*)的U24V的連接位置的負載2.0

～的端子拆掉試試。③負載沒有問題時，請更換控制裝置(VR系列時電源板為ZUEP5705*)①連接了伺服OFF輸入時，將其短路后確認①確認連接位置的連線、裝置②更換短路端子③更換伺服OFF輸入端子臺和外部軸控制裝置內電源板(ZUEP5757*)的SV2或SV3相連的線扎④更換外部軸控制裝置內電源板(ZUEP5757*)(VR系列時電源板為ZUEP5705*)A4050獨立放大器外部軸伺服OFF輸入異常(**)**是軸名-獨立放大器的伺服OFF輸入的2個觸點發(fā)生異常情況動作②沒有連接時確認短路端子③確認從伺服OFF輸入端子臺から連接到外部軸控制裝置內電源板(ZUEP5757*)上SV2，3的線扎0.50.50.51.0(VR系列時電源板是ZUEP5705*)<AUTO模式>請重新打開伺服(安全繼電器緊急停止)ww安全回路有故障參考其它資料(NO.0606088)參考其它資料(NO.0606088)2

～

4(沒顯示錯誤時伺服OFF)緊急停止輸入在極短時間之內發(fā)生①從外部連接了緊急停止時，在安全板(ZUEP5702*)上將其短路后確認動作②沒有連接時，確認短路端子①確認連接位置的連線、裝置②更換短路端子③更換更換安全板(ZUEP5702*)0.50.51.01.0請握住安全開關TP的安全開關不良無更換TP(AUR01407/AUR01053)1.0A5000系統(tǒng)主CPU板動作不良-更換主CPU板(ZUEP5585*)1.5A5010機器人通訊異常1機器人之間自在協(xié)調系統(tǒng)中，主/從之間通訊異常。①確認高速通訊板(ZUEP5529*)的附近是否有1次側電源線②確認高速通訊板(ZUEP5529*)的插槽③確認協(xié)調通訊電纜(AWC40519LT)①讓1次側電源線遠離高速通訊板(ZUEP5529*)布線②讓高速通訊板(ZUEP5529*)的插槽遠離一次側。③更換光通訊電纜(AWC40519LT)④更換高速通訊板(ZUEP5529*)⑤更換主CPU板(ZUEP5585*)0.50.50.51.01.5A5010機器人通訊異常2同上同上同上4.0A5010機器人通訊異常3同上同上同上4.0A5010機器人通訊異常4同上同上同上4.0A5010機器人通訊異常5同上同上同上4.0A5010機器人通訊異常6同上同上同上4.0故障手冊ww故障信息字代碼(RISC系)原因對策所需時間[H]A5010機器人通訊異常7同上※主/從之間通訊時，只有主側的主電源關閉或發(fā)生

時也會發(fā)生。同上同上4.0A5010機器人通訊異常8同上※主/從之間通訊時，一方的控制裝置的主電源關閉或發(fā)生 時也會發(fā)生。同上同上4.0A5010機器人通訊異常9同上同上同上4.0A5010機器人通訊異常000A同上同上同上4.0A5010機器人通訊異常000B同上同上同上4.0A5010機器人通訊異常000C同上同上同上4.0A5010機器人通訊異常000D同上同上同上4.0A5010機器人通訊異常000E同上同上同上4.0A5010機器人通訊異常19同上同上同上4.0A6000伺服電源斷1同無主要原因，伺服電源被關閉了。檢查有無外部噪音干擾①更換伺服CPU板(ZUEP5587*)②更換主CPU板(ZUEP5585*)1.01.5A6000伺服電源斷2同同上同上2.5A6000伺服電源斷3同同上同上同上2.5A6010伺服通訊異常1同主CPU板和伺服CPU板之間不能通訊①確認伺服CPU板的旁邊有無1次側電源線①1次側電源線遠離伺服CPU板(ZUEP5587*)②更換伺服CPU板(ZUEP5587*)③更換主CPU板(ZUEP5585*)0.51.01.5A6110外1伺服通訊異常1A6120外1伺服通訊異常0001同上同上同上3.0A6210外2伺服通訊異常1A6130外2伺服通訊異常0001同上同上同上3.0A6010伺服通訊異常2同同上同上同上3.0A6110外1伺服通訊異常2A6120外1伺服通訊異常0002同上同上同上3.0A6210外2伺服通訊異常2A6130外2伺服通訊異常0002同上同上同上3.0A6010伺服通訊異常3同上同上同上3.0A6110外1伺服通訊異常3同上同上同上3.0A6210外2伺服通訊異常3同上同上同上3.0A6010伺服通訊異常5同同上同上同上3.0故障手冊ww故障信息字代碼(RISC系)原因對策所需時間[H]A6110外1伺服通訊異常5A6120外1伺服通訊異常0005同上同上同上3.0A6210外2伺服通訊異常5A6130外2伺服通訊異常0005同上同上同上3.0A6010伺服通訊異常010*A6010伺服通訊異常010*同上同上同上3.0A6110外1伺服通訊異常010*A6120外1伺服通訊異常010*同上同上同上3.0A6210外2伺服通訊異常010*A6130外2伺服通訊異常010*同上同上同上3.0A6010伺服通訊異常020*同上同上同上3.0A6110外1伺服通訊異常020*同上同上同上3.0A6210外2伺服通訊異常020*同上同上同上3.0A6010伺服通訊異常030*A6010伺服通訊異常020*,OR30*同上同上同上3.0A6110外1伺服通訊異常030*A6120外1伺服通訊異常020*,OR30*同上同上同上3.0A6210外2伺服通訊異常030*A6130外2伺服通訊異常020*,OR30*同上同上3.0A6010伺服通訊異常400同上同上同上3.0A6010伺服通訊異常500同上同上同上3.0A6010伺服通訊異常600同上同上同上3.0A6010伺服通訊異常700同上同上同上3.0A6030T.P通訊異常主CPU板和TP之間不能通訊①檢查有無外部噪音干擾②確認TP電纜(AWC32693-**)的附近有無噪音源①更換TP(AUR01407/AUR01053)②更換TP電纜(AWC32693-**)③更換主CPU板(ZUEP5585*)0.50.51.5A6050伺服CPU異常-同伺服CPU板動作異常①確認伺服CPU板(ZUEP5587*)的旁邊有無1次側電源線①1次側電源線遠離伺服CPU板②更換伺服CPU板(ZUEP5587*)③更換主CPU板(ZUEP5585*)0.51.01.5A6060IOP

CPU異常IOP

CPU動作異常無更換主CPU板(ZUEP5585*)1.5故障手冊ww故障手冊故障信息字代碼(RISC系)原因對策所需時間[H]A7010放大器預備異常RT

～

G3放大器預備錯誤沒有從伺服放大器返回預備信號①伺服ON時②動作中時①-1.伺服放大器(基本軸：AED01229/手腕軸：AED01228)的放大器IPM板(ZUEP5761*)上的LED1亮了的話，確認伺服放大器上的放大器電源板(ZUEP5472*)的端子和放大器IPM板(ZUEP5761*)的端子之間的連接位置，沒有問題的話，更換伺服放大器。-2.LED1滅了的話，更換并確認伺服放大器的放大器IPM板(ZUEP5761*)上的端子(各AXIS1、AXIS2、AXIS3)和伺服CPU板(ZUEP5587*)相連的 信號用的帶狀電纜(3根)。-3.連接無問題的話，確認伺服放大器上的放大器電源板(ZUEP5472*)的端子：AC200IＮ的1號、3號針腳上有無瞬間AC200V電壓。有瞬間AC200V電壓的話，請更換伺服放大器(基本軸：AED01229/手腕軸：

AED01228)。沒有確認到AC200V電壓的話，請更換伺服CPU板(ZUEP5587*)。-4.仍然發(fā)生異常時，請更換控制裝置。②-1.如果正在運行的話，請更換伺服放大器(基本軸：AED01229/手腕軸：AED01228)。-2.仍然發(fā)生異常的話，請更換伺服CPU板(ZUEP5587*)。-3仍然有異常的話，請更換控制裝置。1.01.0

～A7110外1放大器預備異常G4

～

G12外1放大器預備錯誤同上同上同上2.0

～A7210外2放大器預備異常G13～G21外2放大器預備錯誤同上

ww同同上2.0

～A7020IPM異常RT

～

G3放大器錯誤1IPM(智能電源模塊)異常①伺服ON時②動作中時①-1.伺服放大器(基本軸：AED01229/手腕軸：AED01228)的放大器IPM板(ZUEP5761*)上的LED1亮了的話，確認伺服放大器上的放大器電源板

(ZUEP5472*)的端子和放大器IPM板(ZUEP5761*)的端子之間的連接位置，如無問題，請更換伺服放大器。-2.LED1滅了的話，請更換并確認伺服放大器的放大器IPM板(ZUEP5761*)上的端子(各AXIS1、AXIS2、AXIS3)和伺服CPU板(ZUEP5587*)相連的信號用的帶狀電纜(3根)。-3.如連接無問題，請確認伺服放大器上的放大器電源板(ZUEP5472*)的端子：AC200IＮ的1號、3號針腳上有無瞬間AC200V電壓。如果有瞬間AC200V電壓的

話，請更換伺服放大器(基本軸：AED01229/手腕軸：

AED01228)。如果沒有確認到AC200V電壓的話，請更換伺服CPU板(ZUEP5587*)。-4.如果仍有異常的話，請更換控制裝置。②-1.如果正在運行時，請更換伺服放大器(基本軸：AED01229/手腕軸：AED01228)。-2.仍然發(fā)生異常時，請更換伺服CPU板(ZUEP5587*)。-3.如果仍發(fā)生異常時，請測量發(fā)生異常的軸的電機各相之間(3相之間)的電阻值。-4.如果3相之間的電阻值相同，請更換機器人本體。(電機電纜(AWC32788-**)或電機異常的可能性大)1.01.0

～A7120外1IPM異常G4

～

G12外1放大器錯誤1同上同上同上2

0

～ww故障信息字代碼(RISC系)原因對策所需時間[H]A7220外2IPM異常G13～G21外2放大器錯誤1同上同上同上2.0

～A7020放大器電壓低下RT

～

G3放大器錯誤3伺服放大器內的控制電源電壓低下無①伺服放大器(基本軸：AED01229/手腕軸：AED01228)的放大器IPM板(ZUEP5761*)上的LED1亮了的話，請確認伺服放大器上的放大器電源板

(ZUEP5472*)的端子和放大器IPM板(ZUEP5761*)的端子之間的連接位置，如無問題，請更換伺服放大器。②更換伺服CPU板(ZUEP5587*)③更換控制裝置1.01.02.0

～A7120外1放大器電壓低下G4

～

G12外1放大器錯誤3同上同上同上4.0

～A7220外2放大器電壓低下G13～G21外2放大器錯誤3同上同上同上4.0

～A7030電機過速度RT

～

G3A7020放大器錯誤4電機的速度超過最高速度的1.2倍①確認是否控制裝置第一次打開伺服(有無實際運行過)②其它①維修：重新設定機型②更換伺服CPU板(ZUEP5587*)③TA系列時，更換旋轉編

板(ZUEP5764**或ZUEP5764**A1)④更換機器人本體0.51.01.05.0

～A7130外1電機過速度G4

～

G12A7120外1放大器錯誤4同上①確認是否控制裝置第一次打開伺服(有無實際運行過)②確認外部軸的設定(

比、最高速度等)①重新設定外部軸②更換外部軸1伺服CPU板(ZUEP5587*)③更換電機3.0A7230外2電機過速度G13～G21A7120外1放大器錯誤4w同上裝置第一次打開伺服(有無實際運行過)②確認外部軸的設定(

比、最高速度等)①重新設定外部軸②更換外部軸1伺服CPU板(ZUEP5587*)③更換電機3.0A7030電流檢測異常RT

～

G3放大器錯誤7電流檢測系的異常①確認伺服放大器的IPM板(ZUEP5761*)上的端子(各AXIS1、AXIS2、AXIS3)和伺服CPU板(ZUEP5587*)相連的 信號用的帶狀電纜(3根)③確認主CPU板(ZUEP5585*)上的±DC12V、DC5V①更換帶狀電纜②更換伺服CPU板(ZUEP5587*)③DC電源，從DC電源更換主CPU板(ZUEP5585*)⑤更換控制裝置0.51.00.51.02.0

～A7130外1電流檢測異常G4

～

G12外1放大器錯誤7同上同上同上4.0

～A7230外2電流檢測異常G13～G21外2放大器錯誤7同上同上同上4.0

～A7040輔助

卡異常RT

～

G3A7020放大器錯誤8伺服CPU板異常確認主CPU板(ZUEP5587*)上的±DC12V、DC5V①更換伺服CPU板(ZUEP5587*)②DC電源，更換從DC電源到主CPU板(ZUEP5585*)的線扎③更換主CPU板(ZUEP5585*)④更換控制裝置1.00.51.52.0

～A7140外1輔助

卡異常G4

～

G12A7120外1放大器錯誤8同上同上同上5.0

～A7240外2輔助

卡異常G13～G21A7220外2放大器錯誤8同上同上同上5.0

～A7020伺服電源異常RT

～

G3放大器錯誤10伺服電源異常缺相、過再生、端子脫落時也會發(fā)生。①確認伺服電源(AED00130)和各伺服放大器

(基本軸：AED01229/手腕軸：AED01228)之間的線扎②確認AC200V的3相輸入①更換伺服電源(AED00130)②更換伺服放大器(基本軸：AED01229/手腕軸：AED01228)③更換伺服CPU板(ZUEP5587*)④更換控制裝置1.01.01.02.0

～A7120外1伺服電源異常G4

～

G12外1放大器錯誤10同上同上同上5.0

～故障手冊ww故障信息字代碼(RISC系)原因對策所需時間[H]A7220外2伺服電源異常G13～G21外2放大器錯誤10同上同上同上5.0

～A7030位置超差RT

～

G3放大器錯誤14電機不能

指令。①確認是否碰撞了②確認機器人本體關節(jié)的負載③確認碰撞靈敏度監(jiān)視④確認伺服放大器的放大器IPM板(ZUEP5761*)上的端子(各AXIS1、AXIS2、AXIS3)和伺服CPU板(ZUEP5587*)相連的信號用的帶狀電纜(3根)⑤確認控制裝置和機器人本體之間的連接電纜(連接電纜：AWC25032-**/電機電纜：

AWC32788-**)、機器人本體內的線扎(旋轉線扎/手腕線扎/TW線扎)①更換伺服CPU板(ZUEP5587*)②更換伺服放大器(基本軸：AED01229/手腕軸：AED01228)③TA系列時，更換旋轉編

板(ZUEP5764**或ZUEP5764**A1)④更換并確認伺服放大器的放大器IPM板(ZUEP5761*)上的端子(各AXIS1、AXIS2、AXIS3)和伺服CPU板

(ZUEP5587*)相連的

信號用的帶狀電纜(3根)。⑤更換機器人本體1.01.01.00.55.0

～A7130外1位置超差G4

～

G12外1放大器錯誤14同上同上同上1.0

～A7230外2位置超差G13～G21外2放大器錯誤14同上同上同上1.0

～A7030預置超差RT

～

G3A8010超差預置動作時，電機不能

指令

w①確認控制裝置是否第一次打開伺服(有無實際運行)②確認機型設定、外部軸設定(瓦特數(shù)等)③確認

信號帶狀電纜(特別是和伺服放大w器側的軸的連接之間是否有誤。)確w認.P機LC器w人orl

的關節(jié)負載確認碰撞靈敏度監(jiān)視確認控制裝置和機器人本體之間的連接電纜、機器人本體內的線扎同上0.250.251.0

～A7130外1預置超差G4

～

G12A8110外1超差同上同上同上2.0

～A7230外2預置超差G13～G21A8210外2超差同上同上同上2.0

～A7040伺服CPU之間通訊異常A8020放大器通訊異常伺服CPU板異常確認主CPU板(ZUEP5587*)上的±DC12V、DC5V①更換伺服CPU板(ZUEP5587*)②DC電源，更換從DC電源到主CPU板(ZUEP5585*)的線扎③更換主CPU板(ZUEP5585*)④更換控制裝置1.00.51.52.0

～A7140外1伺服CPU之間通訊異常A8120外1放大器通訊異常同上同上同上5.0

～A7240外2伺服CPU之間通訊異常A8220外2放大器通訊異常同上同上同上5.0

～A7030分配數(shù)據(jù)異常-A6070分配錯誤伺服CPU板異常同上同上5.0

～A7130外1分配數(shù)據(jù)異常-A6070外1分配錯誤同上同上同上5.0

～A7230外1分配數(shù)據(jù)異常-A6070外2分配錯誤同上同上同上5.0

～故障手冊ww故障信息字代碼(RISC系)原因對策所需時間[H]A7030偏差異常A8030偏差錯誤實際位置沒有到達目標位置。①確認

是否發(fā)生過碰撞②確認機器人本體的關節(jié)負載③確認碰撞靈敏度監(jiān)視で的確認④確認伺服放大器的放大器IPM板(ZUEP5761*)上的端子(各AXIS1、AXIS2、AXIS3)和伺服CPU板(ZUEP5587*)相連的信號用的帶狀電纜(3根)⑤確認控制裝置和機器人本體之間的連接電纜(連接電纜：AWC25032-**/電機電纜：

AWC32788-**)、機器人本體內的線扎(旋轉線扎/手腕線扎/TW線扎)①更換伺服CPU板(ZUEP5587*)②更換伺服放大器(基本軸：AED01229/手腕軸：AED01228)③TA系列時，更換旋轉編

板(ZUEP5764**或ZUEP5764**A1)④更換并確認伺服放大器的放大器IPM板(ZUEP5761*)上的端子(各AXIS1、AXIS2、AXIS3)和伺服CPU板

(ZUEP5587*)相連的

信號用的帶狀電纜(3根)。⑤更換機器人本體1.01.01.00.55.0

～A7130外1偏差異常A8130外1偏差錯誤同上同上同上8.5

～A7230外2偏差異常A8230外2偏差錯誤同上同上同上8.5

～A7040伺服接收數(shù)據(jù)異常2主CPU板或者伺服CPU板異常①確認主CPU板(ZUEP5587*)上的±DC12V、DC5V①更換伺服CPU板(ZUEP5587*)②DC電源，更換從DC電源到主CPU板(ZUEP5585*)的線扎③更換主CPU板(ZUEP5585*)1.00.51.5A7140外1伺服接收數(shù)據(jù)異常2同上同上同上3.0A7240外2伺服接收數(shù)據(jù)異常2同上同上同上3.0A7050伺服未定義代碼異常**ww主CPU板或者伺服CPU板異常①確認主CPU板(ZUEP5587*)上的±DC12V、DC5V①伺服CPU板(ZUEP5587*)②DC電源、DC電源から主CPU板(ZUEP5585*)へ的線扎③主CPU板(ZUEP5585*)1.00.51.5A7150外1伺服未定義代碼異常**同上同上同上3.0A7250外2伺服未定義代碼異常**同上同上同上3.0A7050伺服未定義代碼過大主CPU板或者伺服CPU板異常①確認主CPU板(ZUEP5587*)上的±DC12V、DC5V①更換伺服CPU板(ZUEP5587*)②DC電源，更換從DC電源到主CPU板(ZUEP5585*)的線扎③更換主CPU板(ZUEP5585*)1.00.51.5A7150外1伺服未定義代碼過大同上同上同上3.0A7250外2伺服未定義代碼過大同上同上同上3.0故障手冊ww故障信息字代碼(RISC系)原因對策所需時間[H]A8000編

電池錯誤RT

～

G21編

備份電壓低下關閉主電源，電池(鋰電池)連接好的情況下確認各電池(鋰電池)的電壓(新電池電壓高于3.6V)TA系列①電池(鋰電池)沒有電壓時，請更換鋰電池(ER6VCT)。控制裝置內6個，機器人本體內6個，共計12個②電池更換后不足1年時，TA系列：更換旋轉編

板(ZUEP5764**或ZUEP5764**A1)VR系列①電池(鋰電池)無電壓時，請更換鋰電池(ER6VCT)。VR系列：機器人本體內6個②電池更換后不足1年時，-1.確認各電機的編 線的地線是否斷線，有異常時，更換各個線扎。-2.更換RE電源板(ZUEP5461*)-3.測量各電機消耗的電流，(標準以μA為單位，MA時為不良。)更換異常的電機RE電源板，更換電機1.01.0A8000編

過速度異常RT

～

G21ww主電源關閉時，用外力高速轉動了電機無TA系列①更換旋轉編

板(ZUEP5764**或ZUEP5764**A1)②更換了旋轉編 板后依然發(fā)生異常時，請更換機器人本體VR系列①確認各電機的編 線的地線有無斷線，有異常時更換各個線扎。②更換RE電源板(ZUEP5461*)③測量各電機消耗的電流，(標準以μA為單位，MA時為不良。)更換異常的電機RE電源板，更換電機TA系列1.05.0

～VR系列1.01.04.0~A8000編

計數(shù)器溢出RT

～

TW編

的多轉數(shù)計數(shù)器溢出時發(fā)生。無TA系列①更換旋轉編

板(ZUEP5764**或ZUEP5764**A1)②更換旋轉編 板仍然發(fā)生異常時，更換機器人本體VR系列①確認各電機的編 線的地線是否斷線，有異常時，更換各個線扎。②更換RE電源板(ZUEP5461*)③測量各電機消耗的電流，(標準以μA為單位，MA時為不良。)更換異常的電機RE電源板，更換電機TA系列1.05.0

～VR系列1.01.04.0~A8000旋轉編

接線脫落傳感器接線脫落確認了傳感器接線后，請進行編

復位。RT

～

G21電源關閉狀態(tài)下，電機和旋轉編

板之間的傳感器電纜被拆掉時會發(fā)生更換電機時會發(fā)生(僅TA系列)傳感器電纜沒有拆掉時，確認傳感器電纜的端子是否松開，是否有斷線①更換旋轉編

板(ZUEP5764**或ZUEP5764**A1)②更換旋轉編 板后仍然發(fā)生異常時，請更換機器人本體1.05.0

～故障手冊ww故障信息字代碼(RISC系)原因對策所需時間[H]R/D發(fā)生異常A8000R/D發(fā)生異常確認了傳感器周邊的連線后，請將編

復位RT

～

G21電機和旋轉編

板之間的傳感器電纜異常(僅TA系列)傳感器電纜的端子、斷線的確認①更換旋轉編

板(ZUEP5764**或ZUEP5764**A1)②更換旋轉編 板后仍然發(fā)生異常時，請更換機器人本體1.05.0

～。TA系列TA系列1.05.0

～VR系列1.01.04.0~①更換旋轉編

板(ZUEP5764**或ZUEP5764**A1)②更換旋轉編 板后仍然發(fā)生異常時，請更換機器A8010編

數(shù)據(jù)異常RT

～

G3A6101編

數(shù)據(jù)錯誤2次讀出的編

數(shù)據(jù)不一致。伺服OFF狀態(tài)下，顯示脈沖時，確認脈沖數(shù)據(jù)?脈沖數(shù)據(jù)不穩(wěn)時，確認有無振動人本體VR系列①確認各電機的編 線的地線是否斷線，有異常時更換各個線扎。②更換RE電源板(ZUEP5461*)③更換電機A8110外1編

數(shù)據(jù)異常G4

～

G12A6121外1編數(shù)據(jù)錯誤同上同上同上6.0

～A8210外2編

數(shù)據(jù)異常G13～G21A6151外2編數(shù)據(jù)錯誤同上同上同上6.0

～w編

數(shù)據(jù)不能正常讀出①確認編

電纜的端子是否脫落噪音干擾③確認電壓-1.TA系列時確認旋轉編 板(ZUEP5764**A1)的端子：PG2的19號、20號之間是否為DC16V-2.VR系列時確認RE電源板(ZUEP5461*)的端子：RE1IＮ的1號、2號之間是否為DC14VTA系列TA系列1.01.05.0

～VR系列1.01.01.04.0

～①更換伺服CPU板(ZUEP5587*)②更換旋轉編

板(ZUEP5764**或ZUEP5764**A1)③更換旋轉編 板后仍然發(fā)生異常時，更換機器人本體A8020絕對編

異常RT

～

G3A6100絕對編

錯誤VR系列①更換伺服CPU板(ZUEP5587*)②確認各電機的編 線的地線是否斷線，有異常時更換各個線扎。③更換RE電源板(ZUEP5461*)④測量各電機消耗的電流，(標準以μA為單位，MA時為不良。)更換異常的電機RE電源板，更換電機A8120外1絕對編

異常G4

～

G12A6120外1絕對編碼器錯誤同上同上同上TA系列7.0

～VR系列A8220外2絕對編

異常G13～G21A6150外2絕對編碼器錯誤同上同上同上TA系列7.0

～VR系列故障手冊ww故障信息字代碼(RISC系)原因對策所需時間[H]A8030編

電纜異常RT

～

G3A6090編

電纜錯誤編

電纜斷線確認編

電纜(AWC25032-**)①發(fā)現(xiàn)斷線時，更換斷線的編

電纜(AWC25032-**)?TA系列①更換伺服CPU板(ZUEP5587*)②更換旋轉編

板(ZUEP5764**或ZUEP5764**A1)③更換旋轉編 板后仍然發(fā)生異常時，更換機器人本體?VR系列①更換伺服CPU板(ZUEP5587*)②確認各電機的編 線的地線是否斷線，有異常時更換各個線扎。③更換RE電源板(ZUEP5461*)④測量各電機消耗的電流，(標準以μA為單位，MA時為不良。)更換異常的電機RE電源板，更換電機TA系列1.01.05.0

～VR系列1.01.01.04.0

～A8130外1編

電纜異常G4

～

G12A6110外1編

電纜錯誤同上同上同上TA系列7.0

～VR系列7

0

～A8230外2編

電纜異常G13～G21A6140外2編

電纜錯誤同上同上同上TA系列7.0

～VR系列7

0

～A8040絕對數(shù)據(jù)速度異常RT

～

G3速度異常(絕對數(shù)據(jù))ww編

數(shù)據(jù)不能正常讀出①確認編

電纜的端子有無脫落②確認有無外部噪音干擾③確認電壓-1.TA系列時確認旋轉編 板(ZUEP5764**A1)的端子：PG2的19號、20號之間是否為DC16V-2.VR系列時確認RE電源板(ZUEP5461*)的端子：RE1IＮ的1號、2號之間是否為DC14VTA系列①更換伺服CPU板(ZUEP5587*)②更換旋轉編

板(ZUEP5764**或ZUEP5764**A1)③更換旋轉編 板后仍然發(fā)生異常時，更換機器人本體VR系列①更換伺服CPU板(ZUEP5587*)②確認各電機的編 線的地線是否斷線，有異常時請更換各個線扎。③更換RE電源板(ZUEP5461*)④測量各電機消耗的電流，(標準以μA為單位，MA時為不良。)更換異常的電機RE電源板，更換電機TA系列1.01.05.0

～VR系列1.01.01.04.0

～A8140外1絕對數(shù)據(jù)速度異常G4

～

G12速度異常(絕對數(shù)據(jù))同上同上同上TA系列7.0

～A8240外2絕對數(shù)據(jù)速度異常G13～G21速度異常(絕對數(shù)據(jù))同上同上同上TA系列7.0

～A8050傾斜異常G1

～

G21A8009傾斜錯誤Gantry軸和Pair軸的編 脈沖的差超過了錯誤條件數(shù)值。Gantry軸和Pair軸和的同芯度等的精度確認確保Gantry軸和Pair軸的同芯度等精度2.0A8020R/D異常RT

～

G3A6100絕對編

錯誤電機和旋轉編

板之間的傳感器電纜異常確認傳感器電纜的端子，以及是否斷線①更換旋轉編

板(ZUEP5764**或ZUEP5764**A1)②更換旋轉編 板后仍然發(fā)生異常時請更換機器人本體1.05.0

～故障手冊ww故障信息字代碼(RISC系)原因對策所需時間[H]COMMUnICATIOn確認1次側電源電壓

有無外界噪音干擾確認TP電纜附近是否有噪音源①噪音發(fā)生源遠離電纜0.5-無通訊-ERROR00,,11,12,13,20主CPU板和TP之間不能通訊②更換TP③更換TP電纜④更換主CPU板0.50.51.5確認1次側電源電壓

有無外界噪音干擾確認TP電纜附近是否有噪音源①噪音發(fā)生源遠離電纜0.5-重復發(fā)送過多-COMMUnICATIOnERROR01主CPU板和TP之間不能通訊②更換TP③更換TP電纜0.50.5④更換主CPU板1.5-FIFO滿負荷-主CPU板和TP之間不能通訊有無外界噪音干擾確認TP電纜附近是否有噪音源①噪音發(fā)生源遠離電纜②更換TP③更換TP電纜④更換主CPU板0.50.50.51.5-瞬間停電檢測-檢測出瞬間停電確認1次側電源電壓①更改1次側電源②更換主CPU板0.51

5-系統(tǒng)數(shù)據(jù)通訊錯誤：(****

：

****

)-主CPU板和TP之間不能通訊有無外界噪音干擾確認TP電纜附近是否有噪音源①噪音發(fā)生源遠離電纜，更換TP②更換TP電纜③更換主CPU板0.50.51.5-內存

總和核對異常-ROM的總和數(shù)

常的n

連接狀態(tài)①重新

伺服CPU板②更換主CPU板③更換伺服CPU板0.51.51.0-TP內存數(shù)據(jù)異常。已初始化-TP內內存異常TP內電池脫落TP內電池的確認①更換TP內電池②更換TP0.50.5①在過載解除模式下解除①確認是否過載②發(fā)生過載主因的對策E4000過載過載可能發(fā)生過載。②沒有過載時，確認電源板和安全板之間的線扎機器人本體內的過載開關以及端子、線扎的確認?更換電源板和安全板之間的線扎?更換電源板?更換伺服CPU板?更換連接電纜0.50.5(外部軸連接時也做同樣的確認)?更換機器人本體(外部軸也做同樣處理)E4010安全支架運行-安全支架運行了檢測到安全支架運行確認安全支架是否運行沒有運行時，檢查焊槍電纜內的安全支架線是否導通異常時更換焊槍電纜1.0~2.0E402024V輸入電源異常-沒有正確提供U24V電壓①確認次序板上的FUSE1②確認次序板上的PWR-24端子是否③確認U24V端子的電壓①更換FUSE1②安裝短路插頭③確認U24V端子的電壓，正常的話，更換次序板④更換主CPU板0.250.251.01.5故障手冊ww故障信息字代碼(RISC系)原因對策所需時間[H]E4050I/O單元連接錯誤ID**包括增設IO的IO模數(shù)的設定或連接有誤確認IO模數(shù)的設定或連接是否有誤①正確設定、連接②ID1或2時，更換次序板③ID3以后更換增設IO④更換主CPU板1.01.01.5①如果沒有實際運行的話，修改動作程序②修改負載0.5?確認有無實際運行過的程序?確認允許負載確認制動器的電壓(TA系列：24V、VR系列：制動器電壓異常時，③確認電源控制板的FUSE-F3④FUSE-F3正常時，更換電源控制板0.50.51.02.0E7010電機過載錯誤RT

～

G3A7020放大器錯誤5高負載狀態(tài)持續(xù)一段時間時90V)確認機器人本體的關節(jié)負載確認碰撞靈敏度監(jiān)視確認

信號帶狀電纜確認控制裝置和機器人本體之間的連接電纜、機器人本體內的線扎⑤更換電機⑥更換伺服放大器⑦更換伺服CPU板⑧TA系列時更換旋轉編

板⑨更換

信號帶狀電纜⑩更換

機?更換機器人本體1.01.01.00.52.05.01.0(或4

～)?更換連接電纜(或更換控制裝置)E7110外1電機過載錯誤G4

～

G12A7120外1放大器錯誤5同上同上16.0

～E7210外2電機過載錯誤G13～G21A7220外2放大器錯誤5同上同上同上16.0

～①修改負載0.50.51.02.01.01.01.00.52.05.0

～?確認是否為允許負載制動器電壓異常時，②確認電源控制板的FUSE-F3確認制動器電壓(TA系列：24V、VR系列：90V)③FUSE-F3正常時，更換電源控制板確認機器人本體的關節(jié)負載E7020鎖定檢測RT

～

G3放大器錯誤6確認碰撞靈敏度監(jiān)視④更換電機確認

信號帶狀電纜⑤更換伺服放大器確認控制裝置和機器人本體之間的連接電纜、機器人本體內的線扎⑥更換伺服CPU板⑦TA系列時更換旋轉編

板⑧更換

信號帶狀電纜⑨更換

機⑩更換機器人本體E7120外1鎖定檢測G4

～

G12外1放大器錯誤6同上同上同上14.5

～E7220外2鎖定檢測G13～G21外2放大器錯誤6同上同上同上14.5

～故障手冊ww故障信息字代碼(RISC系)原因對策所需時間[H]①修改負載0.5?確認允許負載制動器電壓異常時，0.5②確認電源控制板的FUSE-F31.0確認制動器電壓(TA系列：*V、VR系列：*V)③FUSE-F3正常時，更換電源控制板2.0E7030碰撞停止RT

～

G3放大器錯誤6檢測出發(fā)生碰撞(僅VR系列)確認機器人本體的關節(jié)負載確認碰撞靈敏度監(jiān)視④更換電機1.01.0確認

信號帶狀電纜⑤更換伺服放大器確認控制裝置和機器人本體之間的連接電纜⑥更換伺服CPU板0.5、機器人本體內的線扎⑦更換

信號帶狀電纜2.0⑧更換

機5.0

～⑨更換機器人本體檢測出發(fā)生碰撞(僅TA系列)ww?確認允許負載?確認負載參數(shù)?確認用碰撞靈敏度監(jiān)視設定的可能靈敏度確認制動器電壓(TA系列：*V、VR系列：*V)確認機器人本體的關節(jié)負載狀電纜確認控制裝置和機器人本體之間的連接電纜、機器人本體內的線扎①修改負載0.50.51.02.01.01.01.00.52.05.0

～制動器電壓異常時，②電確認源控制板的FUSE-F3③FUSE-F3正常時，更換電源控制板E7050碰撞檢測RT

～

TW④更換電機⑤更換伺服放大器⑥更換伺服CPU板⑦TA系列時更換旋轉編

板⑧更換

信號帶狀電纜⑨更換

機⑩更換機器人本體E7060伺服接收數(shù)據(jù)異常1A6010伺服通訊異常0003主CPU板或者伺服CPU板異常①主CPU板上的±12V、5V的確認①DC電源，更換從DC電源到主CPU板的線扎②更換伺服CPU板③更換主CPU板0.51.01.5E7160伺服接收數(shù)據(jù)異常1A6120外1伺服通訊異常0003同上同上同上2.0E7260伺服接收數(shù)據(jù)異常1A6130外2伺服通訊異常0003同上同上同上2.0①電池沒有電壓時，更換本體內的鋰電池(ER6VCT*6個)。E8000編

電池低下：機器人本體內電池--機器人本體側的電池電壓低下關閉主電源后，連接好電池(鋰電池)后確認電壓②電池更換后不足1年時，-1.確認各電機的編 線的地線是否斷線，有異常時更換各個線扎。-2.處理各電機消耗的電流，(標準以μA為單位，MA0.51.5時為不良。)更換異常的電機-3.TA系列時，更換旋轉編

板(ZUEP5764**或ZUEP5764**A1)故障手冊ww故障信息字代碼(RISC系)原因對策所需時間[H]E8001編

電池低下：控制器內電池--控制裝置側的電池電壓低下①關閉主電源，連接好控制裝置側的電池(鋰電池)后確認電壓。②確認機器人本體側旋轉編

板(ZUEP5764**)上的端子：PG的1號、2號之間。旋轉編

板上的端子上沒有電壓時，確認控制裝置和機器人本體之間的連接電纜或者電源板(ZUEP5757*)的端子：BAT和BAT中継板(ZUEP5765*)之間的電纜①電池沒有電壓時，更換控制裝置內的鋰電池(ER6VCT*6個)。②電池更換后不足1年時，-1.電源板(ZUEP5757*)的端子：更換BAT和BAT中継板(ZUEP5765*)之間的電纜。-2.更換連接電纜(AWC25032-**)。-3.TA系列時，更換旋轉編

板(ZUEP5764**)0.51.5E8002電池BIT異常--旋轉編

板不良無更換旋轉編

板(ZUEP5764**或ZUEP5764**A1)1.0E8003編

電池低下RT

～TW,G1～G21-機器人本體側的電池電壓低下關閉主電源，連接好電池(鋰電池)后確認電壓①電池沒有電壓時，更換本體內的鋰電池(ER6VCT*6個)。②