μC/OS-II在80x86上的移本章將介紹如何將μC/OS-II移植到In80x86系列CPU上，本章所介紹的移植和代碼都是PentiumII實際上，將要介紹的移植過程適用于所有與80x86兼容的CPU，如AMD，Cyrix，NECV-系列)等等。以In的為例只是一種更典型的情況。80x86CPU每年的產(chǎn)量有數(shù)百萬，大部分用于個圖F9.1顯示了工作在實模式下的80x86處理器的編程模式。所有的寄存器都是16需要保存寄存器內(nèi)容。圖 80x86實模 寄存器圖80x8161是 的的位乘以（6X，，S，D或1的29.21665,6尋1,08,57664程64段。圖F 使用段寄存器和偏移量寄存器尋址文獻中會經(jīng)常發(fā)現(xiàn)用段地址—偏移量表示地址的方法，例如1000：00FF0x100FF。 Windows95。實在安裝μC/OS-II的時候，安裝程序?qū)押陀布嚓P(guān)的，針對 80x86的代碼安裝 分的代碼可在下述文件中找到：OS_CPU.H,OS_CPU_C.C,和OS_CPU_A.ASM。INCLUDES.H是主頭文件，在所有后綴名為.C的文件的開始都包含INCLUDES.H文件。使用程序L 程L OS#ifdefOSCPU#defineOSCPU程L OS#ifdefOSCPU#defineOSCPUEXT#defineOSCPUEXTextern(與編譯器相關(guān)的內(nèi)容typedefunsignedcharunsignedchar/*無符號8位 char/*帶符號8位unsignedint/*無符號16位 int/*帶符號16位unsignedlong long/*無符號32位/*帶符號32位 單精度浮點 雙精度浮點typedefunsignedintOS_STK;/*堆 寬度為16 #defineBYTEINT8S/*以下定義的數(shù)據(jù)類型是為了與uC/OSV1.xx兼容 #defineUBYTEINT8U/*在uC/OS-II中并沒有實際的用處 #defineWORDINT16S#defineUWORDINT16U#defineLONGINT32S#defineULONG 80x86(實模式大模式編譯*方法 用簡單指令開關(guān)中斷注意，用方法1關(guān)閉中斷，從調(diào)用函數(shù)返回后中斷會重新打開注意將文件OS_CPU_A.ASM中與OSIntCtxSw()相關(guān)的常量從10改到8方法#2:關(guān)中斷前保存中斷被關(guān)閉的狀態(tài)注意將文件OS_CPU_A.ASM中與OSIntCtxSw()相關(guān)的常量從8改到10#defineOS_CRITICAL_METHOD#ifOS_CRITICAL_METHOD==#defineOS_ENTER_CRITICAL()asmCLI/*關(guān)閉中斷*/#defineOS_EXIT_CRITICAL()asmSTI/*打開中斷*/ OS_CRITICAL_METHOD==#defineOS_ENTER_CRITICAL()asm{PUSHF;CLI}/*關(guān)閉中 #defineOS_EXIT_CRITICAL()asmPOPF/*打開中斷 80x86(實模式大模式編譯#defineOS_STK_GROWTH1/*#define0x80/*中斷向量0x80#defineOS_TASK_SW()asm OS_CPU_EXTINT8UOSTickDOSCtr;/*為調(diào)用DOS時鐘中斷而定義的計數(shù)器數(shù)據(jù)類由于不同的處理器有不同的字長，μC/OS-IIBorlandC/C++編譯器，整數(shù)（int）類型數(shù)據(jù)為16位，長整形（long）為32位。為了讀者方便起見，盡管μC/OS-II中沒有用到浮點類型的數(shù)，在源代碼中筆者還是提供了浮點類型的定義。80x86BorlandC/C++編譯器中堆棧數(shù)據(jù)類型OS_STK為16位。所有的堆棧都必須用OS_STK。樣，后再打開。從而保護數(shù)據(jù)不被多任務(wù)環(huán)境下的其他任務(wù)或中斷破壞。BorlandC/C++支持嵌方法，如下所述的方法1和方法2。作為一種測試，本書采用了方法1。當然，您可以決定方法用μC/OS-II函數(shù)，當函數(shù)返回后，中斷將被打開！嚴格意義上的關(guān)閉中斷應(yīng)該是執(zhí)行方法如果用戶在中斷關(guān)閉的情況下調(diào)用μC/OS-Ⅱ函數(shù)，其實是延長了中斷響應(yīng)時間。雖然TS在μC/OS-II就緒任務(wù)的堆棧初始化應(yīng)該模擬一次中斷發(fā)生后的樣子，堆棧中應(yīng)該按進的用戶可用中斷號還有0x4B0x5B0x5D0x66,0x680x6F。如果用戶用的不是算設(shè)為整數(shù)。不幸的是，在PC中，系統(tǒng)缺省的時鐘節(jié)拍頻率是18.20648Hz，這對于的計算和設(shè)置都不方便。本章中，筆者將更改PC的時鐘節(jié)拍頻率到200Hz（間隔5ms）。一方面200Hz鐘節(jié)拍最快也只能到200Hz，而如果是PentiumII處理器，則達到200Hz以上沒有問題。在文件OS_CPU.H的末尾了一個8位變量OSTickDOSCtr，將保存時鐘節(jié)拍發(fā)生的次數(shù)，每PC環(huán)境而的，如果在其他非PC的系統(tǒng)中運行μC/OS-II，就不用這種同步方法，直接設(shè)定時tai用戶必須先調(diào)用OSInit()，并且已經(jīng)至少創(chuàng)建了一個任務(wù)（請參考OSTaskCreate()和OSTaskCreate(OSTaskCreateExt圖F 任務(wù)創(chuàng)立時的80x86堆棧結(jié)構(gòu)為了啟動任務(wù)，OSStartHighRdy()從任務(wù)控制塊（OS_TCB）[程序L9.3(1)]中找到指向堆棧的指針，然后運行POPDS[程序L9.3(2)],POPES[程序L9.3(3)],POPA[程序清單L9.3(4)],和IRET[程序L9.3(5)]指令。此處筆者將任務(wù)堆棧指針保存在任務(wù)控制塊的_OSStartHighRdy_OSStartHighRdyPROCAX,SEGDS,載入; BX,DWORDPTRDS:OSTCBHighRdy;SS:SP=OSTCBHighRdy- SS, SP, ; ;恢復(fù)任務(wù)環(huán);;;運行任_OSStartHighRdy程L 然后是狀態(tài)字寄存器SW。緊接著用PUSHA[圖F9.4/程序L9.4(2)],PUSHES[圖F9.4/程序L9.4(3)],和PUSHDS[圖F9.4/程序L9.4(4)]保存任務(wù)運行環(huán)境。最后用OSCtxSw()在請注意，此時OSTCBCur指向當前任務(wù)OS_TCBOSTCBHighRdy指向新任務(wù)的OS_TCB程程;PUSHESPUSH;L9.4;AX,SEGDS,載入;BX,DWORDPTRDS:_OSTCBCurES:[BX+2],SSES:[BX+0],;OSTCBCur->OSTCBStkPtr=;CALLFARPTR;AX,WORDPTRDS:_OSTCBHighRdy+2DX,WORDPTRDS:_OSTCBHighRdyWORDPTRDS:_OSTCBCur+2,AXWORDPTRDS:_OSTCBCur,;OSTCBCur= ;AL,BYTEPTRBYTEPTRDS:_OSPrioCur,;OSPrioCur=OSPrioHighRdy;LESBX,DWORDPTRDS: MOVSS,ES:[BX+2]MOVSP,ES:[BX];;載入新任務(wù)的CPU;; 從對外接口函數(shù)OSTaskSwHook()返回后，由于任務(wù)的更替，變量OSTCBHighRdy被拷貝到OSTCBCur中[程序L9.4(7)]，同樣，OSPrioHighRdy被拷貝到OSPrioCur中[程序 L9.4(11)],POPA[圖F9.4(9)/程序L9.4(12)]取出其他寄存器的值,最后用中斷返回指令I(lǐng)RET[圖F9.4(10)/L9.4(13)]完成任務(wù)切換。在μC/OS-II由于中斷的產(chǎn)生可能會引起任務(wù)切換，在中斷服務(wù)程序的最后會調(diào)用OSIntExit()函數(shù)檢查任務(wù)就緒狀態(tài)，如果需要進行任務(wù)切換，將調(diào)用OSIntCtxSw()。所以圖F 任務(wù)級任務(wù)切換時的80x86堆棧結(jié)構(gòu)發(fā)生，此處不需要再保存CPU寄存器（沒有PUSHA,PUSHES,或PUSHDS）；第二，OSIntCtxSw()需_OSIntCtxSw_OSIntCtxSw ;;;IgnorecallstoOSIntExitand;;mentifOS_CRITICAL_METHODis1,seementifOS_CRITICAL_METHODis2,see;AX,SEGDS,載入;BX,DWORDPTRDS:_OSTCBCurES:[BX+2],SSES:[BX+0],;OSTCBCur->OSTCBStkPtr=程L ;;CALLFARPTR;AX,WORDPTRDS:_OSTCBHighRdy+2;OSTCBCur=OSTCBHighRdyDX,WORDPTRDS:_OSTCBHighRdyWORDPTRDS:_OSTCBCur+2,WORDPTRDS:_OSTCBCur,;AL,BYTEPTRBYTEPTRDS:_OSPrioCur,;OSPrioCur= ;LESBX,DWORDPTRDS:OSTCBHighRdy;SS:SP=OSTCBHighRdy-MOVSS,ES:[BX+2]MOVSP,ES:[BX];;載入新任務(wù)的CPU;;;_OSIntCtxSw圖F 中斷級任務(wù)切換時的80x86堆棧結(jié)個優(yōu)先級更高的任務(wù)（調(diào)用OSTaskResume()）還可能調(diào)用OSTimeTick()進入OIntxtSETERCRIIAL(可能有不同的操作（見.0302節(jié)），狀態(tài)寄存器W的內(nèi)容有可能被壓入堆棧[圖F.5()]。如果確實要進行任務(wù)切換，指針OSTCHigRdy將指向新的就緒任務(wù)的OS_CB，OIntExt()會調(diào)用OSInttxS()完成任務(wù)切換。注意，調(diào)用OSICtw()會在再一次在堆棧中保存返回地址[圖F9.()]。在進行任務(wù)切換的時候，希望堆棧中只保留一次中斷發(fā)生的任務(wù)環(huán)境（如圖F9.5()）（圖F95(2(34)）。忽略9.55L9.1。2OSET_CRITCL10；8Onxit一但堆棧指針重新定位后，就被保存到將要被掛起的任務(wù)OS_TCB中[圖F9.5(6)/程序從對外接口函數(shù)OSTaskSwHook()返回后，由于任務(wù)的更替，變量OSTCBHighRdy被拷貝到OSTCBCur中[程序L9.5(4)]，同樣，OSPrioHighRdy被拷貝到OSPrioCur中[程序PC環(huán)境下，啟動μC/OS-II之前就已經(jīng)有時鐘中斷發(fā)生了，實際上希望在μC/OS-II初始化完圖 PC中斷向量表項操作可免，因為在DOSOSTickISR()調(diào)用斷中沒有改變?nèi)蝿?wù)的就緒狀態(tài)，OSIntExit()將返回調(diào)用者OSTickISR()，最后OSTickISR()voidvoidOSTickISR{Saveprocessorregisters;if(OSTickDOSCtr==0)ChainintoDOSbyexecutingan'INT81H'}elseSendEOIcommandtoPIC(PriorityInterrupt}RestoreprocessorExecuteareturnfrominterruptinstruction}程L OSTickISR()偽碼_OSTickISR;PUSHESPUSH;;保存被中斷任務(wù)的CPU環(huán)AX,SEGDS,載入;INCBYTEPTR 標示uC/OS-II進入中程L9.7;;BYTEPTRBYTEPTRDS:_OSTickDOSCtr,SHORT;每11個時鐘節(jié)拍(18.206Hz)調(diào)用DOS;BYTEPTRDS:_OSTickDOSCtr,SHORT;MOVAL,20HMOVDX,20HOUTDX,;向中斷優(yōu)先級控制器發(fā)送命令，清除標志位;;;CALLFARPTR;CALLFARPTR;POPPOPES;;_OSTickISR;調(diào)用OSTimeTick（）;標示uC/OS-II;恢復(fù)被中斷任務(wù)的CPU;程序L9.8為18.2Hz的OSTickISR()函數(shù)的偽碼。同樣，函數(shù)開頭要保存所有的CPU寄存序L9.8(6)]，執(zhí)行IRET指令返回被中斷的任務(wù)。如果采用8.2Hz的OSTickISR()函數(shù)，系統(tǒng)初始化過程就不用調(diào)用PC_SetTickRate()同時將文件OS_CFG.H中的常量voidvoidOSTickISR{Saveprocessorregisters;ChainintoDOSbyexecutingan'INT81H'程L 18.2HzOSTickISR()偽碼RestoreprocessorExecuteareturnfrominterruptinstruction}_OSTickISR_OSTickISR ;;保存被中斷任務(wù)的CPU環(huán) ;AX,SEGDS,;載入; BYTEPTR ;標示uC/OS-II進入中; ;調(diào)用DOS的時鐘中斷處理函; FARPTR;調(diào)用OSTimeTick（）函; FARPTR;標示uC/OS-IIof中斷結(jié);;恢復(fù)被中斷任務(wù)的CPU環(huán);;返回被中斷任;程L 18.2Hz的OSTickISR()函數(shù)_OSTickISR 圖 傳遞參數(shù)pdata的堆棧初始化結(jié)程L9.10void*OSTaskStkInit(void(*task)(void*pd),void*pdata,void*ptos,INT16U程L9.10void*OSTaskStkInit(void(*task)(void*pd),void*pdata,void*ptos,INT16U{INT16U=/*'opt'未使用,此處可防止編譯器的警=(INT16U/*載入堆棧指針(1)*stk-(INT16U)FP_SEG(pdata);/*放置向函數(shù)傳遞的參(2)*stk-*stk-*stk-*stk-*stk-*stk-*stk-*stk-*stk-*stk-*stk-*stk-*stk-*stk-*stk-*stk-===============/*函數(shù)返回地址(3)/*SW/*堆棧頂端放置指向任務(wù)代碼的指針(4)/*AX=/*CX=/*DX=/*BX=/*SP=/*BP=/*SI=/*DI=/*ES==/*DS=當前CPU的DSreturn((void}筆者使用的BorlandC/C++編譯器配置為用堆棧而不是寄存器來傳送參數(shù)pdata，此時參的堆棧結(jié)構(gòu)。堆棧中的SW初始化為0x0202，這將使任務(wù)啟動后允許中斷發(fā)生；如果設(shè)為堆棧中還要留出各個寄存器的空間，注意寄存器在堆棧中的位置要和運行指令9.1列出了指定初始化常量的情況下，μC/OS-II占用內(nèi)存的情況，包括數(shù)據(jù)和程序代的說明隨磁盤一起提供給用戶，在安裝μC/OS-II后，查看\SOFTWARE\uCOS-II\Ix836L\DOC\下的ROM-RAM.XLS文件。該文件為Excel文件，需要Office97或更高版本的Excel打開。表μC/OS-內(nèi)存占用配置參值代碼(字節(jié)(字節(jié)551101(參看1