KUKA簡(jiǎn)單操作說(shuō)明書(shū)一、KUKA一、KUKA控制面板介紹1、示教反面EnablingswitchSpaceMouseProgramstarttorwardsEnablingswitchSpaceMouseProgramstarttorwardsEnabHngswitchEnablingswitchRatingplate在示教盒的反面有三個(gè)白色和一個(gè)綠色的按鈕。三個(gè)白色按鈕是使能開(kāi)關(guān)〔伺服上電〕，用在T1和T2模式下。不按或者按死此開(kāi)關(guān)，伺服下電，機(jī)器人不能動(dòng)作；按在中間檔時(shí)，伺服上電，機(jī)器人可以運(yùn)動(dòng)。綠色按鈕是啟動(dòng)按鈕。SpaceMouse為空間鼠標(biāo)又稱6D鼠標(biāo)。2、示教盒正面急停按鈕：這個(gè)按鈕用于緊急情況時(shí)停頓機(jī)器人。一旦這個(gè)按鈕被按下，機(jī)器人的伺服電下，機(jī)器人立即停頓。需要運(yùn)動(dòng)機(jī)器人時(shí)，首先要解除急停狀態(tài)，旋轉(zhuǎn)此按鈕可以抬起它并解除急停狀態(tài)，然后按功能鍵“確認(rèn)〔Ackn.〕〃，確認(rèn)掉急停的報(bào)警信息才能運(yùn)動(dòng)機(jī)器人。伺服上電：這個(gè)按鈕給機(jī)器人伺服上電。此按鈕必須在沒(méi)有急停報(bào)警、平安門關(guān)閉、機(jī)器人處于自動(dòng)模式〔本地自動(dòng)、外部自動(dòng)〕的情況下才有用。伺服下電：這個(gè)按鈕給機(jī)器人伺服上電。250mm/s。在手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人程序時(shí)，最大速度為程序中設(shè)定的速度。本地自動(dòng)：通過(guò)示教盒上的啟動(dòng)按鈕可以使程序自動(dòng)運(yùn)行。外部自動(dòng)：必須通過(guò)外部給啟動(dòng)信號(hào)才能自動(dòng)執(zhí)行本地自動(dòng)：通過(guò)示教盒上的啟動(dòng)按鈕可以使程序自動(dòng)運(yùn)行。外部自動(dòng)：必須通過(guò)外部給啟動(dòng)信號(hào)才能自動(dòng)執(zhí)行程序。模式選擇開(kāi)關(guān):退出鍵:可以退出狀態(tài)窗口、菜單等。模式選擇開(kāi)關(guān):退出鍵:可以退出狀態(tài)窗口、菜單等。T1模式：手T1模式：手窗口轉(zhuǎn)換鍵:動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人或機(jī)可以在程序窗口、狀態(tài)窗口、信息窗口之間進(jìn)展焦點(diǎn)器人程序。在手動(dòng)轉(zhuǎn)換。當(dāng)某窗口背景呈藍(lán)色時(shí)，表示此窗口被選中，可以行機(jī)器人對(duì)這個(gè)窗口進(jìn)展操作，屏幕下方的功能菜單也相應(yīng)改變?；驒C(jī)器人程序時(shí)，最大速度都為暫停鍵:250mm/s。暫停正在運(yùn)行的程序。按“向前運(yùn)行”或“向后運(yùn)行”\T動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人或機(jī)可以在程序窗口、狀態(tài)窗口、信息窗口之間進(jìn)展焦點(diǎn)器人程序。在手動(dòng)轉(zhuǎn)換。當(dāng)某窗口背景呈藍(lán)色時(shí)，表示此窗口被選中，可以行機(jī)器人對(duì)這個(gè)窗口進(jìn)展操作，屏幕下方的功能菜單也相應(yīng)改變?；驒C(jī)器人程序時(shí)，最大速度都為暫停鍵:250mm/s。暫停正在運(yùn)行的程序。按“向前運(yùn)行”或“向后運(yùn)行”\T；T2模式：手重新啟動(dòng)程序。動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人或機(jī)器人程序。在手動(dòng)向前運(yùn)行鍵:行機(jī)器人向前運(yùn)行程序。在T1和器人程序。在手動(dòng)向前運(yùn)行鍵:行機(jī)器人向前運(yùn)行程序。在T1和T2模式，抬起此鍵程序停頓時(shí)，最大速度為運(yùn)行，機(jī)器人停頓。向后運(yùn)行鍵：向后運(yùn)行程序。僅在T1和T2模式時(shí)有用?；剀囨I：確認(rèn)輸入或確認(rèn)指令示教完成。oQ箭頭鍵：移動(dòng)光標(biāo)。3oooooooo88ooco向后運(yùn)行鍵：向后運(yùn)行程序。僅在T1和T2模式時(shí)有用?；剀囨I：確認(rèn)輸入或確認(rèn)指令示教完成。oQ箭頭鍵：移動(dòng)光標(biāo)。3oooooooo88oocoooo080_Ji?ooooooooooo/\^ooooooooooo<TT>oooooooooo\/用菜單鍵翻開(kāi)相應(yīng)菜單，通過(guò)箭頭鍵選擇子菜單，回車鍵使選中的菜單被應(yīng)用。用退出鍵退出翻開(kāi)的菜單。狀態(tài)鍵：數(shù)字鍵：選擇機(jī)器人的操作狀態(tài)。NUM鍵：*數(shù)字鍵上有第二功能，此鍵可以在數(shù)字和數(shù)字鍵上軟鍵：的第二功能之間進(jìn)展轉(zhuǎn)換。選擇并應(yīng)用屏幕下方顯示的功能。鍵盤(pán)建：3、狀態(tài)鍵

〔1〕手動(dòng)操作模式表示不能手動(dòng)。要想手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人，必須將這個(gè)圖標(biāo)改變成以下兩個(gè)圖標(biāo)?！?〕手動(dòng)操作模式用6D用6D鼠標(biāo)移動(dòng)機(jī)器人。用加減鍵移動(dòng)機(jī)器人。按相應(yīng)的狀態(tài)鍵，這三個(gè)圖標(biāo)將會(huì)依次轉(zhuǎn)換?！?〕程序運(yùn)行模式

火按下啟動(dòng)鍵后，程序一直運(yùn)行，直到啟動(dòng)鍵抬起或者暫停鍵被按。匠按下啟動(dòng)鍵后，程序運(yùn)行到下一條運(yùn)動(dòng)指令停頓，中間如果啟動(dòng)鍵抬起或者暫停鍵被按，程序也將停頓。按下啟動(dòng)鍵后，程序運(yùn)動(dòng)到下一行停頓，即使是空白行也運(yùn)行。按相應(yīng)的狀態(tài)鍵，這三個(gè)圖標(biāo)將會(huì)依次轉(zhuǎn)換?！?〕設(shè)置程序速度一"攻此鍵用來(lái)設(shè)置程序速度。按“加〃鍵，順序依次是3%—>10%—>30%—>50%—>75%—>100%。按菜單：配置—>手動(dòng)移動(dòng)—>程序速度開(kāi)關(guān)，將菜單前的對(duì)勾去掉后，按“加〃鍵，速度只增加1%?！?〕機(jī)器人移動(dòng)距離設(shè)置:M伺服上電后，按住“+〃“一〃鍵，機(jī)器人將一直運(yùn)行，直到加減鍵抬起或伺服下電。伺服下電，按減鍵可以設(shè)置機(jī)器人移動(dòng)的距離為100mm、10mm、1mm、0.1mm。也就是說(shuō)，伺服上電，按住"+"“一”鍵，機(jī)器人運(yùn)行100mm后停頓，想要繼續(xù)移動(dòng)機(jī)器人，需要再次按住“+〃“一〃鍵?！?〕坐標(biāo)系選擇堂園登I堂四個(gè)坐標(biāo)系依次是：世界坐標(biāo)系、根底坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。按“+〃“一〃鍵四個(gè)坐標(biāo)系依次轉(zhuǎn)換。

〔6〕手動(dòng)速度「％手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人時(shí)的速度百分比。僅在T1和T2模式下有用。最大手動(dòng)移動(dòng)速度為250mm/s。顯示10%時(shí)的含義是，手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人的速度為250X10%。⑺g主要用于指令中參數(shù)確實(shí)認(rèn)上。當(dāng)某參數(shù)獲得光標(biāo)時(shí)，可以用這個(gè)鍵選擇該參數(shù)的值。4、屏幕DaleiBearbeitenKonfigur-dtionAnzeigeInbetriebn.BefehleTechnologieHilfeDEFCELL();EXTEXAMPLE1():EXTEXAMPLES()DaleiBearbeitenKonfigur-dtionAnzeigeInbetriebn.BefehleTechnologieHilfeDEFCELL();EXTEXAMPLE1():EXTEXAMPLES();EXTEXAMPLES()■5Ej：NIT7BASISTECHINIeCHECKHOME|5Y5「刖坤「igwAusgangAusgangAusgangAusgangProgrammingwindowStatuswindow135UITCHFGIID;Selectwith，ProgramniuiLbEr141.5CASE11CPOO(EXT_PGNO,#PGN0_ACKN,DHY[],0);ResetProgr.No.-Request012345■---JI11----oeooooo^.usgangAusgang■HusgangAusgangAusgangAusgangAusgang/R1/CELL.SRCLn6,Col0C...ZeitNr.Abs.Meldung'(J)10:04:141008(I)10:05:2040HM①10:05:231356KCI—MessagewindowI海NUM|CAPSSIRCELLIP=6T1POV=1O0\(J)10:04:141008(I)10:05:2040HM①10:05:231356KCIAndernBewegungLogikLetzterBef.SatzanwahlTouchUpNAVIGATOR屏幕由三個(gè)窗口組成：程序窗口、狀態(tài)窗口、信息窗口。一般狀態(tài)窗口不出現(xiàn)。用窗口選擇鍵可以將光標(biāo)在三個(gè)窗口之間轉(zhuǎn)換?！?〕信息

信息窗口有五種信息。①通知信息：主要是提示操作者下一步將要做什么?？梢酝ㄟ^(guò)“確認(rèn)〃鍵確認(rèn)掉的信息。不影響機(jī)器人的運(yùn)行。2等待信息：表示某操作正在進(jìn)展還沒(méi)有完畢。對(duì)話信息：詢問(wèn)操作者是否進(jìn)展該操作。O狀態(tài)信息：提示機(jī)器人目前所處的狀態(tài)。如果不改變機(jī)器人的這種狀態(tài)，這個(gè)信息不會(huì)消失也不能被“確認(rèn)〃；當(dāng)改變了機(jī)器人的狀態(tài)，這個(gè)信息自動(dòng)消失，并出現(xiàn)下面的相應(yīng)確實(shí)認(rèn)信息。確認(rèn)信息：確認(rèn)信息是狀態(tài)信息的后續(xù)信息。確認(rèn)信息通過(guò)“確認(rèn)”鍵確認(rèn)掉以后才可以運(yùn)行機(jī)器人?！?〕狀態(tài)行在信息窗口和屏幕下方的功能鍵之間有一行狀態(tài)行，狀態(tài)行顯示機(jī)器人當(dāng)前CAPS黑色表示輸入大寫(xiě)字母，灰色表示輸入小寫(xiě)字母。CAPS黑色表示輸入大寫(xiě)字母，灰色表示輸入小寫(xiě)字母。所處的運(yùn)行狀態(tài)。NUMCAPS州時(shí)cell■IP=6T1pov=mo%Paul10:09NUM黑色表示數(shù)字鍵可用，灰色表示數(shù)字鍵不可用，數(shù)字鍵上的第二功能可用。綠色表示后臺(tái)程序運(yùn)行正常，灰色表示沒(méi)有選擇后臺(tái)程序，黑色表示后臺(tái)程序停頓運(yùn)行。n綠色表示伺服上電，紅色表示伺服下電。黃色表示程序已經(jīng)選擇，綠色表示程序正在運(yùn)行，紅色表示程序停頓，灰色表示沒(méi)有選擇程序，黑色表示程序運(yùn)行完成。CELL顯示被選擇的程序名。CELL顯示被選擇的程序名。當(dāng)前正在執(zhí)行程序的那一行。II當(dāng)前機(jī)器人所處的運(yùn)行模式。POVEOO%顯示程序速度。Paul表示機(jī)器人的名字。10:09系統(tǒng)時(shí)間。二、編輯程序1、創(chuàng)立一個(gè)新程序當(dāng)程序窗口顯示的是文件目錄時(shí)，可以創(chuàng)立新文件。當(dāng)不是目錄時(shí)，按下方的軟鍵“資源瀏覽器〃，將資源瀏覽器翻開(kāi)。把光標(biāo)移到資源瀏覽器的左半窗口，選擇目錄R1\Program后，把光標(biāo)移到資源瀏覽器的右半窗口，按下方軟鍵“新建〃，資源瀏覽器的左半窗口顯示新建程序可以選擇的模版，選擇“Module”模版按回車，用字母鍵輸入程序的名字，按回車，系統(tǒng)創(chuàng)立兩個(gè)文件，一個(gè).src文件，一個(gè).dat文件。.src文件時(shí)程序文件，.dat文件保存了程序的數(shù)據(jù)。注意：創(chuàng)立的新程序名不能與系統(tǒng)內(nèi)任何文件的名字一樣。2、翻開(kāi)一個(gè)已有程序翻開(kāi)一個(gè)程序有兩種方法：一種是通過(guò)軟鍵“選擇〃；一種是通過(guò)軟鍵“打開(kāi)〃。它們的區(qū)別是：通過(guò)軟鍵“選擇〃翻開(kāi)的程序處于準(zhǔn)備運(yùn)行狀態(tài)，光標(biāo)是黃色的箭頭和I型編輯光標(biāo)，這時(shí)候不能在程序中輸入字符，即使輸入了，系統(tǒng)也不識(shí)別，可以修改命令語(yǔ)句的參數(shù)，也可以新建語(yǔ)句；通過(guò)軟鍵“翻開(kāi)”翻開(kāi)的程序處于編輯狀態(tài)，光標(biāo)是紅色的I型光標(biāo)，此時(shí)可以對(duì)程序進(jìn)展任何編輯，不能通過(guò)“向前運(yùn)行〃鍵運(yùn)行程序。3、保存程序通過(guò)“翻開(kāi)〃翻開(kāi)的程序，按軟鍵“關(guān)閉〃，信息窗口詢問(wèn)是否保存修改，按“是〃保存程序。通過(guò)“選擇翻開(kāi)的程序，按菜單：編輯一＞退出程序。在關(guān)閉程序的同時(shí)，系統(tǒng)也對(duì)程序進(jìn)展編譯，系統(tǒng)查找出來(lái)的語(yǔ)法錯(cuò)誤會(huì)顯示在狀態(tài)窗口。狀態(tài)窗口顯示發(fā)生錯(cuò)誤的行、錯(cuò)誤原因，修改完錯(cuò)誤，關(guān)閉程序后，系統(tǒng)重新更新錯(cuò)誤信息。4、插入程序行如果插入空白行，將編輯光標(biāo)移到插入行的上一行開(kāi)頭，按回車。如果插入指令，將編輯光標(biāo)移到插入行的上一行開(kāi)頭，開(kāi)場(chǎng)指令編輯，指令編輯完成后自動(dòng)被插入下一行。5、刪除程序行將編輯光標(biāo)移到要?jiǎng)h除行的開(kāi)頭，按菜單：編輯—＞刪除，信息窗口詢問(wèn)是否刪除，按軟鍵“是"。如果刪除多行，用Shift+上下箭頭鍵，被選擇的行變成紅色背景，按上面的菜單操作即可。6、查找字符菜單：編輯一＞查找，輸入查找的字符，按回車開(kāi)場(chǎng)查找，查找到的字符變?yōu)榘咨尘?，按回車查找下一個(gè)符合的字符，按軟鍵“退出〃退出查找模式。7、翻開(kāi)折疊許多系統(tǒng)文件的內(nèi)容都被折疊起來(lái)，剛翻開(kāi)文件時(shí)，這些內(nèi)容是不能看見(jiàn)的，需要翻開(kāi)折疊。將光標(biāo)移到折疊的局部，按菜單：編輯一＞折合一＞翻開(kāi)當(dāng)前折合。光標(biāo)所在的折疊局部被翻開(kāi)，文件關(guān)閉后這些折疊局部也被關(guān)閉。三、程序命令1、運(yùn)動(dòng)指令

KUKA機(jī)器人有三種運(yùn)動(dòng)指令：點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)、直線運(yùn)動(dòng)、圓弧運(yùn)動(dòng)。下面以直線運(yùn)動(dòng)為例。翻開(kāi)程序，將機(jī)器人移到示教位置，把編輯光標(biāo)移到將要插入運(yùn)動(dòng)指令的前一行，如果是程序的第一條指令，要插入在？!^HOME和PTPHOME之間。按軟鍵“運(yùn)動(dòng)”，程序窗口內(nèi)出現(xiàn)運(yùn)動(dòng)指令的內(nèi)嵌窗口。||linf可［^0用刁&1=陽(yáng)山如|如時(shí)「如果不需要修改參數(shù)，按回車指令被記錄，同時(shí)示教點(diǎn)被記錄到pi。如果需要修改參數(shù)，用箭頭鍵將光標(biāo)移到想要修改的參數(shù)上進(jìn)展修改。Cmd.AbortCmd.Abort“指令退出〃軟鍵取消運(yùn)動(dòng)指令的記錄。Circ/Ptp光標(biāo)移到LIN上，按這個(gè)軟鍵可以重新設(shè)定運(yùn)動(dòng)類型。Circ/Ptp光標(biāo)移到P1上，用右下角狀態(tài)鍵可以選擇已經(jīng)用過(guò)的點(diǎn)。中選擇已經(jīng)用過(guò)的點(diǎn)時(shí)需要注意，記錄指令時(shí)，信息窗口會(huì)詢問(wèn)是否覆蓋已有的點(diǎn)，可以根據(jù)情況選擇是否覆蓋。還可以選擇或修改工具坐標(biāo)系和根底坐標(biāo)。光標(biāo)移到CONT上，用狀態(tài)鍵可以選擇參數(shù)CONT或空白?？瞻妆硎緳C(jī)器人會(huì)準(zhǔn)確到達(dá)P1點(diǎn)，CONT表示機(jī)器人近似到達(dá)P1點(diǎn)，然后向P1點(diǎn)的下一點(diǎn)運(yùn)行。Vel表示到P1點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)速度。光標(biāo)移到CPDAT1上，可以設(shè)置加速度、逼近距離、工具姿態(tài)等參數(shù)。2、邏輯指令邏輯指令有：等待時(shí)間、等待信號(hào)、輸出端。按軟鍵“邏輯〃，出現(xiàn)邏輯指令的內(nèi)嵌窗口，這種方式可以記錄等待時(shí)間和等待信號(hào)指令。要想用輸出端指令，按菜單：命令一＞邏輯一＞輸出端，選擇

輸出信號(hào)的方式。邏輯指令選擇好后，程序窗口內(nèi)出現(xiàn)邏輯指令的內(nèi)嵌窗口。光標(biāo)移到不同的位置，下放軟鍵的操作也不同。在等待信號(hào)指令中，可以同時(shí)等待多個(gè)信號(hào)，這些信號(hào)也可以做與或否操作。在輸出端指令中，用狀態(tài)鍵選擇信號(hào)的TRUE或FALSEO四、修改程序命令需要修改程序指令時(shí)，將光標(biāo)移到要修改的指令行開(kāi)頭，按軟鍵“改變〃，用箭頭鍵將光標(biāo)移到想要修改的參數(shù)上進(jìn)展修改。對(duì)于運(yùn)動(dòng)指令需要注意，如果需要修改點(diǎn)的位置，先將機(jī)器人移動(dòng)到位，按“改變〃，按“指令參數(shù)〃，信息窗口出現(xiàn)對(duì)話信息，答復(fù)是即可。五、執(zhí)行程序用“選擇”軟鍵翻開(kāi)程序，用右上角狀態(tài)鍵設(shè)定好程序速度，用左邊狀態(tài)鍵選擇程序運(yùn)行的方式。用“選擇”軟鍵翻開(kāi)程序，用右上角狀態(tài)鍵設(shè)定好程序速度，用左邊如果是T1和T2模式下運(yùn)行程序。按住示教盒反面的使能開(kāi)關(guān)+“向前運(yùn)行〃，程序運(yùn)行過(guò)程中這兩個(gè)鍵都不能松開(kāi)。如果是自動(dòng)模式，用示教盒右上角的伺服上電按鈕上電，然后按“向前運(yùn)行〃，“向前運(yùn)行〃鍵不用一直按住。注意：在運(yùn)行程序前需要進(jìn)展BCOrun操作，即按住使能開(kāi)關(guān)+“向前運(yùn)行〃，使機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行到黃色箭頭所在行的位置。此后，機(jī)器人將按照程序速度執(zhí)行程序。在自動(dòng)模式運(yùn)行前，需要在T1或T2模式下進(jìn)展完BCOrun操作，才能自動(dòng)運(yùn)行程序。在執(zhí)行程序前，如果想要從程序中間某句開(kāi)場(chǎng)運(yùn)行，用“選擇〃翻開(kāi)程序，把I型編輯光標(biāo)移到想要執(zhí)行的行，按軟鍵“句選擇〃，黃色箭頭也會(huì)移到這一行，然后開(kāi)場(chǎng)執(zhí)行程序。注意：程序如果用“選擇翻開(kāi)，不用軟鍵“退出或重新選擇其他程序，程序就沒(méi)有退出，即使程序窗口沒(méi)有顯示程序內(nèi)容，該程序也是被翻開(kāi)的，按啟動(dòng)鍵，該程序繼續(xù)執(zhí)行。六、其他操作1、進(jìn)入專家界面菜單：配置一＞用戶組，才目應(yīng)狀態(tài)窗口出現(xiàn)，按軟鍵“專家〃，輸入密碼“KUKA”,按回車，進(jìn)入專家界面。2、配置I/OI/O配置需要進(jìn)入專家界面。菜單：配置一＞輸入/輸出驅(qū)動(dòng)一＞編輯輸入/輸出配置，進(jìn)入iosys.ini文