項(xiàng)目六機(jī)械手的PLC控制系統(tǒng)下一頁(yè)首頁(yè)

1教學(xué)目標(biāo)終極目標(biāo)：會(huì)用PLC實(shí)現(xiàn)對(duì)搬運(yùn)機(jī)械手的控制

促成目標(biāo)：1.能熟練地使用PLC基本指令及功能指令。2.會(huì)用PLC實(shí)現(xiàn)對(duì)搬運(yùn)機(jī)械手的控制。3.能調(diào)試、排除搬運(yùn)機(jī)械手控制電路的常見(jiàn)故障。下一頁(yè)上一頁(yè)首頁(yè)2工作任務(wù)根據(jù)搬運(yùn)機(jī)械手的工作要求設(shè)計(jì)出搬運(yùn)機(jī)械手PLC控制系統(tǒng)。根據(jù)搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)的梯形圖編寫(xiě)指令程序，然后將其輸入PLC中；根據(jù)搬運(yùn)機(jī)械手接線(xiàn)圖連接好電路；檢查調(diào)試運(yùn)行搬運(yùn)機(jī)械手的控制指令程序。下一頁(yè)上一頁(yè)首頁(yè)3機(jī)械手分析搬運(yùn)機(jī)械手是一個(gè)水平/垂直位移的機(jī)械設(shè)備，全部由氣缸驅(qū)動(dòng)，而氣缸由相應(yīng)的電磁閥控制，搬運(yùn)機(jī)械手的任務(wù)是將工件由右工作臺(tái)搬運(yùn)到左工作臺(tái)，再由傳送帶運(yùn)走。如此反復(fù)。如下圖所示。下一頁(yè)上一頁(yè)首頁(yè)4搬運(yùn)機(jī)械手動(dòng)作示意圖搬運(yùn)機(jī)械手動(dòng)作示意圖下一頁(yè)上一頁(yè)首頁(yè)5相關(guān)實(shí)踐知識(shí)1.控制要求：當(dāng)搬運(yùn)機(jī)械手處于原點(diǎn)（右上方位置）時(shí)，啟動(dòng)后，搬運(yùn)機(jī)械手下移至D點(diǎn)（右工作臺(tái)），夾緊工件后，向上回到原點(diǎn)；然后左移、向下至E點(diǎn)（左工作臺(tái)），放下工件；再向上、向右回到原點(diǎn)，完成一次動(dòng)作周期。下一頁(yè)上一頁(yè)首頁(yè)6搬運(yùn)機(jī)械手的操作方式分為手動(dòng)操作和自動(dòng)操作兩種。自動(dòng)操作方式分為單步、單周期、連續(xù)三種工作方式。右圖所示為操作盤(pán)示意圖。操作盤(pán)示意圖下一頁(yè)上一頁(yè)首頁(yè)72.根據(jù)輸入、輸出繼電器的個(gè)數(shù)，選擇PLC機(jī)型I/O分配表下一頁(yè)上一頁(yè)首頁(yè)83.編寫(xiě)符合控制要求的程序（1）機(jī)械手的控制程序分為手動(dòng)操作和自動(dòng)操作兩部分。右圖為程序總體方案。

程序總體方案

下一頁(yè)上一頁(yè)首頁(yè)93.編寫(xiě)符合控制要求的程序（2）手動(dòng)操作部分的程序。要求同學(xué)們根據(jù)I/O分配表，在程序中寫(xiě)上輸入繼電器的意義，幫助理解程序。寫(xiě)入PLC并調(diào)試。下一頁(yè)上一頁(yè)首頁(yè)10機(jī)械手的手動(dòng)控制梯形圖

下一頁(yè)上一頁(yè)首頁(yè)11自動(dòng)操作控制的流程圖3.編寫(xiě)符合控制要求的程序（3）下一頁(yè)上一頁(yè)首頁(yè)12下一頁(yè)上一頁(yè)首頁(yè)自動(dòng)操作控制的程序：13下一頁(yè)上一頁(yè)首頁(yè)14根據(jù)機(jī)械手I/O接線(xiàn)圖連接好電路模擬板示意圖I/O接線(xiàn)圖下一頁(yè)上一頁(yè)首頁(yè)15實(shí)踐要求：寫(xiě)入PLC并調(diào)試要求首先進(jìn)行單周期操作單周期控制開(kāi)關(guān)X4為“ON”，然后再按搬運(yùn)機(jī)械手的動(dòng)作順序進(jìn)行操作。在單周期操作控制的基礎(chǔ)上再進(jìn)行單步操作與連續(xù)操作。請(qǐng)同學(xué)們思考在程序中單步操作與連續(xù)操作和單周期操作的區(qū)別之處。下一頁(yè)上一頁(yè)首頁(yè)16思考題：1、單周期操作或連續(xù)操作時(shí)，在工作中若按一下停止按鈕，機(jī)械手將如何動(dòng)作？怎樣才能使機(jī)械手重新開(kāi)始單周期操作或連續(xù)操作？下一頁(yè)上一頁(yè)首頁(yè)17思考題：2、若改用步進(jìn)指令實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的單周期控制，程序?qū)⑷绾涡薷?？試?huà)出步進(jìn)程序的結(jié)構(gòu)圖和梯形圖。下一頁(yè)上一頁(yè)首頁(yè)18搬運(yùn)機(jī)械手單周期控制流程圖下一頁(yè)上一頁(yè)首頁(yè)19作業(yè)作業(yè)1：教材P178——P180第7題對(duì)知識(shí)的鞏固作業(yè)2：以學(xué)習(xí)小組為單位，討論在機(jī)械手順序控制設(shè)計(jì)中存在的問(wèn)題，分析自己的不足