嬴徹科技專題研究報告一、嬴徹科技：公司概述發(fā)展歷史2018年4月，公司成立。2018年9月，公司公布以“自動駕駛落地物流運營”為愿景，助力構(gòu)建下一代貨運基礎(chǔ)設(shè)施。2018年12月，成為5G自動駕駛聯(lián)盟新成員。2019年1月，和錦鑫物流簽署首張卡車訂單。2019年4月，公司宣布2021年底實現(xiàn)車規(guī)級L3量產(chǎn)目標(biāo)。2019年6月，公司發(fā)布首款L3自動駕駛樣車“嬴徹1號”，并與壹米滴答達成合作，簽訂首張百臺級卡車

訂單。同月獲得長沙自動駕駛物流重卡測試牌照。2020年4月，完成與東風(fēng)商用車聯(lián)合開發(fā)的量產(chǎn)L3自動駕駛卡車的A樣車驗收。2020年7月，發(fā)布超長距3D感知技術(shù)、高性能自動駕駛平臺，并與重汽聯(lián)合展示L3自動駕駛重卡量產(chǎn)

工程樣車。2021年3月，發(fā)布卡車自動駕駛系統(tǒng)“軒轅”，B樣車也進入聯(lián)合驗收階段，并計劃于2021年底交付L3

級別自動駕駛量產(chǎn)卡車。融資歷史嬴徹科技由前騰訊副總裁馬喆人創(chuàng)立，成立伊始即獲得物聯(lián)網(wǎng)科技公司G7、物流資產(chǎn)管理

公司普洛斯和蔚來資本的投資。2020年11月9日，公司獲得1.2億美元股權(quán)融資，由鋰電池研發(fā)制造公司寧德時代領(lǐng)投。嬴

徹科技原有股東包括普洛斯、G7、蔚來資本等跟投。借助此輪融資，公司將加速在L3級別自動駕駛重卡量產(chǎn)和商業(yè)化運營方面的進程。商業(yè)模式公司商業(yè)模式為：通過自研L3/4級別自動駕駛技術(shù)，將其用在重卡上，并進行后續(xù)的商業(yè)化運營：自研自動駕駛軒轅系統(tǒng)，突破性解決了長距離感知、自適應(yīng)魯棒控制和節(jié)省油耗等技術(shù)難點。通過與東風(fēng)商用車、中國重汽等合作伙伴合作，共同打造L3級別自動駕駛重卡，以保證在2021

年底實現(xiàn)量產(chǎn)，下線即具備比普通卡車更優(yōu)越的單位運營成本，未來可通過OTA升級到L4。運營：啟動物流合伙人模式，加速自動駕駛重卡在貨運服務(wù)領(lǐng)域中的商業(yè)化運營。公司商業(yè)模式最大的壁壘在于：擁有極為稀缺的“L4全棧自研+前裝量產(chǎn)+運力運營”

三位一體的

能力，掌控巨大落地場景，同時形成數(shù)據(jù)和技術(shù)壁壘。軒轅自動駕駛系統(tǒng)2021年3月10日，公司發(fā)布了行業(yè)首個直接面向量產(chǎn)、全棧自研的卡車自動駕駛系

統(tǒng)——軒轅。該系統(tǒng)實現(xiàn)了自動駕駛算法、軟件系統(tǒng)、計算平臺和線控底盤的集成。據(jù)公司CEO馬喆人在接受36氪采訪時透露：當(dāng)公司自動駕駛重卡量產(chǎn)至千臺時，每臺

車自動駕駛功能的附加價格就能控制在2.5萬美金以內(nèi)。隨著產(chǎn)量的提升，附加價格還

能夠快速下降。（1）超長距感知算法ULRS鑒于卡車質(zhì)量更大，制動距離更遠，因此對車輛的感知距離要求更遠。軒轅自動駕駛系統(tǒng)通過自研超長距感知算法

ULRS（UltraLongRangeSensing），有機

地結(jié)合了場景深度感知技術(shù)和前景車輛解析技術(shù)，可實現(xiàn)1,000米的超長距三維感知，誤

差控制在5%以下。（2）自適應(yīng)魯棒性控制算法ARC卡車的車輛行駛姿態(tài)控制更難。

由于重卡載荷的波動巨大，例

如空載是16噸，滿載能到49噸，

加上車頭和掛車的連接是鉸鏈

式的柔性鏈接，相比乘用車的

剛性車身，在車輛行駛姿態(tài)控

制上，會有更大的挑戰(zhàn)。自研自適應(yīng)魯棒性控制算法

ARC解決上述問題。為了解決

上述問題，嬴徹科技軒轅系統(tǒng)

研發(fā)了自適應(yīng)魯棒性控制算法

ARC，可以控制車頭和掛車的

誤差，即便是在不同的載荷和

道路情況下，該誤差可以控制

在10厘米以內(nèi)，比傳統(tǒng)人類駕

駛更具可控性。（3）節(jié)油算法FEAD軒轅系統(tǒng)節(jié)油算法FEAD（FuelEfficientAutonomousDriving）通過海量駕駛行為數(shù)

據(jù)，自主學(xué)習(xí)最優(yōu)的駕駛策略，包括長時精準(zhǔn)預(yù)測LTP（LongTermPrediction）、智

能決策IDM（IntelligentDecisionMaker)

和發(fā)動機在環(huán)規(guī)劃器VIP（Vehicle-in-theLoopPlanner）等，通過盡可能多地讓發(fā)動機工作在最佳燃油經(jīng)濟區(qū)，進而保證節(jié)油

的目標(biāo)。嬴徹科技軒轅自動駕駛系統(tǒng)的節(jié)油算法，其綜合油耗比優(yōu)秀司機再降5%，單車每年可

節(jié)省油費1.5萬元。（4）計算平臺軒轅自動駕駛計算平臺同時具

備高算力、高能效、高安全的

特點：高算力：算力可達245TOPS，

可滿足至L4的算力要求。高能效

：

能

效

比

為

1.53

TOPS/W。高安全：通過雙硬件冗余設(shè)

計和全鏈條安全防護，確保

安全可靠。軒轅計算平臺的架構(gòu)由嬴徹科

技自主研發(fā)，可兼容多種自動

駕駛芯片，靈活實現(xiàn)從L2到L4

的多種配置。（5）面向L4的線控底盤接軒轅自動駕駛系統(tǒng)直接面向卡車量產(chǎn)為了實現(xiàn)“量產(chǎn)”的目的，嬴徹科技與主機廠和國

際Tier廠商設(shè)計了面向L4的線控底盤接口，覆蓋轉(zhuǎn)向、制動、動力和供電四大系統(tǒng)，新增

99項線控底盤功能性能定義。34種橫向角度控制接口、42種縱向減速度控制接口、19種縱向油門控制接口、4種全新

冗余電源管理系統(tǒng)接口。與東風(fēng)商用車共同研發(fā)L3級別自動駕駛重卡2019年6月，嬴徹科技啟動量產(chǎn)L3級自動駕駛重卡聯(lián)合開發(fā)項目。2020年3月，公司與東風(fēng)商用車聯(lián)合開發(fā)項目率先通過量產(chǎn)L3自動駕駛重卡A樣車驗收。與中國重汽共同研發(fā)L3級別自動駕駛重卡2020年7月，在2020年世界人工智能大會上，公司展示了與中國重汽聯(lián)合展示的L3自動

駕駛重卡量產(chǎn)工程樣車。雙方將加強合作，致力于推出量產(chǎn)級別的L3自動駕駛重卡公司自動駕駛重卡配備全冗余線控底盤系統(tǒng)全冗余線控底盤系統(tǒng)，嬴徹科

技在轉(zhuǎn)向、制動、供電等領(lǐng)域

均進行了冗余設(shè)計：轉(zhuǎn)向方面，采用EHPS+CEPS的雙重冗余技術(shù)方案，

主/冗余系統(tǒng)切換時間約50毫

秒。制動方面，采用3重冗余設(shè)

計，主/冗余系統(tǒng)切換時間約

50毫秒。電源系統(tǒng)，采用2重冗余設(shè)

計，主/冗余系統(tǒng)切換時間約

1毫秒。該冗余系統(tǒng)，對于L3/4自動駕

駛均適用。行業(yè)首個L3/4重卡車規(guī)級硬件套件公司自動駕駛重卡，配備行業(yè)首個L3/L4卡車車規(guī)級硬件套裝：感知系統(tǒng)包括：激光雷達、毫米波雷達、攝像頭等，可覆蓋360度感知。該硬件套件安裝設(shè)計與車身造型一體化，并具有防塵和自動清洗功能。配備人機交互系統(tǒng)公司量產(chǎn)的L3級別自動駕駛重卡，可提供“聽覺、觸覺、視覺”的全冗余人機交互功能，

具體包括：DMS駕駛員監(jiān)測系統(tǒng)、駕駛員手環(huán)、自動駕駛AD開關(guān)和中控交互大屏、燈帶、語音提

醒、預(yù)緊安全帶和震動座椅等。二、無人駕駛卡車行業(yè)狀況無人駕駛重卡意義：更安全、更低成本、解決司機短缺更安全：據(jù)公安部交管局統(tǒng)計數(shù)據(jù)顯示，2016年中國共發(fā)生貨車交通事故5.04萬起，

超過2.5萬人在事故中死亡，近5萬人受傷，分別占汽車責(zé)任事故總量的30.5%、