第10章步進(jìn)電機的控制磁環(huán)抗干擾主要是減小對驅(qū)動電路的干擾10.1概述步進(jìn)電機（steppingmotor），顧名思義，就是一步一步行進(jìn)的電機，是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行元件適用于？？？定位，旋轉(zhuǎn)一定角度后“停止不動”而不像一般電動機，停止后處于“自由”狀態(tài)第10章步進(jìn)電機的控制磁環(huán)抗干擾10.1概述步進(jìn)電機（s110.1.1步進(jìn)電機原理簡述主要參數(shù)：步距角，轉(zhuǎn)矩，速度，電流或電壓視頻10.1.1步進(jìn)電機原理簡述主要參數(shù)：步距角，轉(zhuǎn)矩，速度，2第10章步進(jìn)電機的控制課件3ABCD100011000100011000100011000110011000實測波形只用到第4位13264C891DCBA:ABCD110000011實測波形只用到第4位1324第10章步進(jìn)電機的控制課件5這樣做比step=(step<7)?step+1:0;即直接要好，因為邏輯運算比算數(shù)運算快！定時器1中斷，定時查表產(chǎn)生相序數(shù)值越大速度越慢屏蔽Step的高5位（&0x07）后，僅保留低3位（0-7）,把step控制在0-7,假如:Step:00000111(7)Step+1:00001000(8)(Step+1)&0x07:00000000(0)這樣做比step=(step<7)?step+1:0;即直接6第10章步進(jìn)電機的控制課件7自拍一個內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖片自拍一個內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖片810.1.4步進(jìn)電機的步進(jìn)角和勵磁線圈通電方式1、步進(jìn)電機的相線數(shù)步進(jìn)電機可分為2相、3相、4相、5相等，比較常見的是2相和4相步進(jìn)電機。2相4線步進(jìn)電機2相4線步進(jìn)電機4相6線步進(jìn)電機10.1.4步進(jìn)電機的步進(jìn)角和勵磁線圈通電方式1、步進(jìn)電92、步進(jìn)角步進(jìn)電機每行進(jìn)一步，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)的角度，常用步進(jìn)電機的步進(jìn)角：7.2°，3.6°，1.8°，。3、通電方式1相通電方式是在任意時刻，只有一個勵磁線圈通有脈沖電流，每通入一個脈沖電流，步進(jìn)電機轉(zhuǎn)過1.8°。這種通電方式最簡單，且步進(jìn)精度高，但輸出的轉(zhuǎn)動力矩較小，振動較大。這種通電方式一般以四步為一個周期，周而復(fù)始地循環(huán)。表10-1具體說明了2相4線步進(jìn)電機1相通電方式時，各勵磁線圈的通電次序?！?相通電2、步進(jìn)角3、通電方式1相通電方式是在任意時刻，只有一個勵磁10步數(shù)紅（A）黃（B）））11000201003001040001步數(shù)紅（A）黃（B）））11000201003001040011第10章步進(jìn)電機的控制課件1210.2.5步進(jìn)電機的驅(qū)動10.2.5步進(jìn)電機的驅(qū)動13步進(jìn)電機的基本結(jié)構(gòu)和工作原理

1.基本結(jié)構(gòu)：

2.工作原理：

簡單的講，步進(jìn)電機驅(qū)動器根據(jù)外來的脈沖，通過其內(nèi)部的邏輯電路控制步進(jìn)電機的繞組按一定的次序正反通電，從而實現(xiàn)其運轉(zhuǎn)。以兩相1.8度，步進(jìn)電機為例，

其主要分為4線（雙極性），6線（單極性）兩種方式

4線（雙極性）電機，當(dāng)其繞組的通電方向順序按照AC->BD->CA->DB四個狀態(tài)周而復(fù)始進(jìn)行變化，每變化一次，電機運轉(zhuǎn)一步,即1.8度。

6線（單極性）電機，當(dāng)其繞組的通電方向順序按照OA->OB->OC->OD四個狀態(tài)周而復(fù)始進(jìn)行變化，每變化一次，電機運轉(zhuǎn)一步,即1.8度。

步進(jìn)電機的基本結(jié)構(gòu)和工作原理

1.基本結(jié)構(gòu)：

14第10章步進(jìn)電機的控制課件15第10章步進(jìn)電機的控制課件16引腳名稱1SenseA電流監(jiān)測端，A組H橋的電流取樣，不用時可以直接接地2，3OutA1、OutA2A組H橋的輸出5，7InA1，InA2A組H橋的輸入端，TTL電平兼容6EnableAA組H橋的使能端，TTL電平兼容輸入，低電平禁止輸出15SenseB電流監(jiān)測端，B組H橋的電流取樣，不用時可以直接接地13，14OutB1，OutB2B組H橋的輸出10,12InB1,InB2B組H橋的輸入端，TTL電平兼容11EnableBB組H橋的使能端，TTL電平兼容輸入，低電平禁止輸出4+VS功率電源+7.5-46V，此引腳與地必須連接100nF電容器9+VSS邏輯電源+5V。此引腳與地必須連接100nF電容器8GND地地引腳名稱1SenseA電流監(jiān)測端，A組H橋的電流取樣，不用17第10章步進(jìn)電機的控制課件18第10章步進(jìn)電機的控制課件19第10章步進(jìn)電機的控制課件20第10章步進(jìn)電機的控制磁環(huán)抗干擾主要是減小對驅(qū)動電路的干擾10.1概述步進(jìn)電機（steppingmotor），顧名思義，就是一步一步行進(jìn)的電機，是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行元件適用于？？？定位，旋轉(zhuǎn)一定角度后“停止不動”而不像一般電動機，停止后處于“自由”狀態(tài)第10章步進(jìn)電機的控制磁環(huán)抗干擾10.1概述步進(jìn)電機（s2110.1.1步進(jìn)電機原理簡述主要參數(shù)：步距角，轉(zhuǎn)矩，速度，電流或電壓視頻10.1.1步進(jìn)電機原理簡述主要參數(shù)：步距角，轉(zhuǎn)矩，速度，22第10章步進(jìn)電機的控制課件23ABCD100011000100011000100011000110011000實測波形只用到第4位13264C891DCBA:ABCD110000011實測波形只用到第4位13224第10章步進(jìn)電機的控制課件25這樣做比step=(step<7)?step+1:0;即直接要好，因為邏輯運算比算數(shù)運算快！定時器1中斷，定時查表產(chǎn)生相序數(shù)值越大速度越慢屏蔽Step的高5位（&0x07）后，僅保留低3位（0-7）,把step控制在0-7,假如:Step:00000111(7)Step+1:00001000(8)(Step+1)&0x07:00000000(0)這樣做比step=(step<7)?step+1:0;即直接26第10章步進(jìn)電機的控制課件27自拍一個內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖片自拍一個內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖片2810.1.4步進(jìn)電機的步進(jìn)角和勵磁線圈通電方式1、步進(jìn)電機的相線數(shù)步進(jìn)電機可分為2相、3相、4相、5相等，比較常見的是2相和4相步進(jìn)電機。2相4線步進(jìn)電機2相4線步進(jìn)電機4相6線步進(jìn)電機10.1.4步進(jìn)電機的步進(jìn)角和勵磁線圈通電方式1、步進(jìn)電292、步進(jìn)角步進(jìn)電機每行進(jìn)一步，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)的角度，常用步進(jìn)電機的步進(jìn)角：7.2°，3.6°，1.8°，。3、通電方式1相通電方式是在任意時刻，只有一個勵磁線圈通有脈沖電流，每通入一個脈沖電流，步進(jìn)電機轉(zhuǎn)過1.8°。這種通電方式最簡單，且步進(jìn)精度高，但輸出的轉(zhuǎn)動力矩較小，振動較大。這種通電方式一般以四步為一個周期，周而復(fù)始地循環(huán)。表10-1具體說明了2相4線步進(jìn)電機1相通電方式時，各勵磁線圈的通電次序。◆1相通電2、步進(jìn)角3、通電方式1相通電方式是在任意時刻，只有一個勵磁30步數(shù)紅（A）黃（B）））11000201003001040001步數(shù)紅（A）黃（B）））11000201003001040031第10章步進(jìn)電機的控制課件3210.2.5步進(jìn)電機的驅(qū)動10.2.5步進(jìn)電機的驅(qū)動33步進(jìn)電機的基本結(jié)構(gòu)和工作原理

1.基本結(jié)構(gòu)：

2.工作原理：

簡單的講，步進(jìn)電機驅(qū)動器根據(jù)外來的脈沖，通過其內(nèi)部的邏輯電路控制步進(jìn)電機的繞組按一定的次序正反通電，從而實現(xiàn)其運轉(zhuǎn)。以兩相1.8度，步進(jìn)電機為例，

其主要分為4線（雙極性），6線（單極性）兩種方式

4線（雙極性）電機，當(dāng)其繞組的通電方向順序按照AC->BD->CA->DB四個狀態(tài)周而復(fù)始進(jìn)行變化，每變化一次，電機運轉(zhuǎn)一步,即1.8度。

6線（單極性）電機，當(dāng)其繞組的通電方向順序按照OA->OB->OC->OD四個狀態(tài)周而復(fù)始進(jìn)行變化，每變化一次，電機運轉(zhuǎn)一步,即1.8度。

步進(jìn)電機的基本結(jié)構(gòu)和工作原理

1.基本結(jié)構(gòu)：

34第10章步進(jìn)電機的控制課件35第10章步進(jìn)電機的控制課件36引腳名稱1SenseA電流監(jiān)測端，A組H橋的電流取樣，不用時可以直接接地2，3OutA1、OutA2A組H橋的輸出5，7InA1，InA2A組H橋的輸入端，TTL電平兼容6EnableAA組H橋的使能端，TTL電平兼容輸入，低電平禁止輸出15SenseB電流監(jiān)測端，B組H橋的電流取樣，不用時可以直接接地13，14OutB1，OutB2B組H橋的輸出