第五章工業(yè)機器人工作站的集成與維護——整機測試第五章工業(yè)機器人工作站的集成與維護——整機測試面向?qū)嵱?xùn)臺觀察：1.焊接軌跡練習(xí)模塊2.碼垛練習(xí)模塊3.傳送帶搬運練習(xí)模塊4.CNC平臺上下料練習(xí)模塊面向?qū)嵱?xùn)臺觀察：2PLC及組態(tài)控制類工業(yè)機器人技術(shù)類序號實驗名稱序號實驗名稱1PTO與PWM基礎(chǔ)實驗1工業(yè)機器人程序設(shè)計基礎(chǔ)實驗2步進電機驅(qū)動基礎(chǔ)實驗2工業(yè)機器人焊接軌跡實驗3氣動系統(tǒng)驅(qū)動基礎(chǔ)實驗3工業(yè)機器人碼垛實驗4單傳送帶系統(tǒng)控制實驗4工業(yè)機器人裝配實驗5雙傳送帶系統(tǒng)控制實驗5工業(yè)機器人單傳送帶上下料實驗6CNC系統(tǒng)控制實驗6工業(yè)機器人帶間物料轉(zhuǎn)移實驗7觸摸屏程序設(shè)計基礎(chǔ)實驗7工業(yè)機器人CNC平臺上下料實驗8觸摸屏GUI設(shè)計與開發(fā)實驗8綜合實驗一：碼垛與裝配工藝綜合實驗9觸摸屏組態(tài)通信實驗9綜合實驗二：碼垛與上下料工藝綜合實驗10觸摸屏組態(tài)控制傳送帶實驗10綜合實驗三：物料搬運與平臺上下料工藝綜合實驗11觸摸屏組態(tài)控制CNC實驗11綜合實驗四：裝配與平臺上下料工藝綜合實驗表1現(xiàn)階段可開設(shè)實驗列表PLC及組態(tài)控制類工業(yè)機器人技術(shù)類序號實驗名稱序號實驗名稱13系統(tǒng)入口：手指觸摸本界面任意位置即可進入系統(tǒng)入口：手指觸摸本界面任意位置即可進入4系統(tǒng)管理導(dǎo)航系統(tǒng)管理導(dǎo)航5基礎(chǔ)知識基礎(chǔ)知識6工作參數(shù)工作參數(shù)7整機測試（手動模式）整機測試（手動模式）8組態(tài)控制（自動模式）組態(tài)控制（自動模式）9說明：1.手動模式用于測試系統(tǒng)電控及氣動系統(tǒng)有效性；2.自動模式用于與機器人的動作組合成合理節(jié)拍；特別說明：1.在示教機器人目標(biāo)點及規(guī)劃動作路徑時請一定使用手動模式；2.在確認(rèn)機器人動作與組態(tài)系統(tǒng)節(jié)拍同步時，才可使用自動模式，進行細節(jié)的微調(diào)；說明：特別說明：10問題解決方法傳送帶不能正常轉(zhuǎn)動聯(lián)軸器螺栓沒上緊，導(dǎo)致電機不能有效帶動傳送帶的主動輪傳送帶反向轉(zhuǎn)動請檢查連線及轉(zhuǎn)接板DB50上W57，W58端子電平信號W57為A帶方向端子,W58為B帶方向端子氣動門初始狀態(tài)為開門請將氣管反向后接入電磁閥接頭CNC內(nèi)鉆頭電機不能上電請檢查連線及轉(zhuǎn)接板DB50上W37端子電平信號CNC拖曳電機運動異常請檢查連線及轉(zhuǎn)接板DB50上W59端子電平信號觸摸屏出現(xiàn)PLCnoResponse請檢查轉(zhuǎn)接板DB50上W31、32、33端子電平信號問題解決方法傳送帶不能正常轉(zhuǎn)動聯(lián)軸器螺栓沒上緊，導(dǎo)致電機不能11類別：1.機器人為上位機，PLC為下位機；2.機器人為下位機，PLC為上位機；3.獨立聯(lián)合體，即無確定的上下位機，依情況進行角色互換；類別：12舉例：CNC平臺上下料的IO設(shè)計機器人PLC輸入DI10_1DI10_2輸出DO10_1輸入I0.0通斷I0.1松緊輸出Q0.0脈沖Q0.2方向Q0.3起停Q0.4開關(guān)光幕氣動夾氣動門拖曳電機鉆頭電機怎樣可以實現(xiàn)利用機器人進行全自動上下料呢？舉例：CNC平臺上下料的IO設(shè)計機器人PLC輸入DI10_113舉例：CNC平臺上下料工作流程分析機器人等待CNC自動模式？YN取件點取件光幕點等待氣動門開？NY加工平臺擺件退出光幕檢測區(qū)？Y1.氣動門關(guān)閉2.電機上電3.機器人等待加工結(jié)束？Y1.氣動門打開2.機器人取件Y擺件點擺件N舉例：CNC平臺上下料工作流程分析機器人等待CNC自動模式？14舉例：CNC平臺上下料的IO時序條件判斷條件成立時動作機器人的IOPLC的IOCNC自動模式？1.取件2.移動到光幕1.DO10_1=1夾具夾緊2.（1）DI10_1=1收光幕信號（2）DI10_2=1收開門信號1.I0.1＝1收夾具夾緊信號2.（1）I0.0＝1光幕斷（2）Q0.4＝1氣動門打開氣動門開？1.上料2.機器人退出1.DO10_1=0夾具松開1.I0.1＝1收夾具松開信號退出光幕檢測區(qū)？1.機器人等待2.氣動門關(guān)閉3.拖曳電機使能4.鉆頭電機使能2.DI10_2=0收關(guān)門信號2.Q0.4＝0氣動門關(guān)閉3.Q0.0脈沖；Q0.2方向往返4.Q0.3＝1鉆頭電機使能加工結(jié)束？1.拖曳電機復(fù)位2.鉆頭電機復(fù)位3.氣動門打開4.下料5.氣動門關(guān)閉6.擺件點擺件3.DI10_2=1收開門信號4.DO10_1=1夾具夾緊5.DI10_2=0收關(guān)門信號6.DO10_1=1夾具松開3.Q0.4＝1氣動門打開4.I0.1＝1收夾具夾緊信號5.Q0.4＝0氣動門關(guān)閉6.I0.1＝1收夾具松開信號舉例：CNC平臺上下料的IO時序條件判斷條件成立時動作機器人15思考1.系統(tǒng)怎樣識別是否有物料在加工平臺上？2.系統(tǒng)怎樣保證拖曳電機精確復(fù)位？3.機器人應(yīng)設(shè)計什么樣的運動軌跡保證所夾物料能有效被光幕所檢測到？思考1.系統(tǒng)怎樣識別是否有物料在加工平臺上？16第五章工業(yè)機器人工作站的集成與維護——整機測試第五章工業(yè)機器人工作站的集成與維護——整機測試面向?qū)嵱?xùn)臺觀察：1.焊接軌跡練習(xí)模塊2.碼垛練習(xí)模塊3.傳送帶搬運練習(xí)模塊4.CNC平臺上下料練習(xí)模塊面向?qū)嵱?xùn)臺觀察：18PLC及組態(tài)控制類工業(yè)機器人技術(shù)類序號實驗名稱序號實驗名稱1PTO與PWM基礎(chǔ)實驗1工業(yè)機器人程序設(shè)計基礎(chǔ)實驗2步進電機驅(qū)動基礎(chǔ)實驗2工業(yè)機器人焊接軌跡實驗3氣動系統(tǒng)驅(qū)動基礎(chǔ)實驗3工業(yè)機器人碼垛實驗4單傳送帶系統(tǒng)控制實驗4工業(yè)機器人裝配實驗5雙傳送帶系統(tǒng)控制實驗5工業(yè)機器人單傳送帶上下料實驗6CNC系統(tǒng)控制實驗6工業(yè)機器人帶間物料轉(zhuǎn)移實驗7觸摸屏程序設(shè)計基礎(chǔ)實驗7工業(yè)機器人CNC平臺上下料實驗8觸摸屏GUI設(shè)計與開發(fā)實驗8綜合實驗一：碼垛與裝配工藝綜合實驗9觸摸屏組態(tài)通信實驗9綜合實驗二：碼垛與上下料工藝綜合實驗10觸摸屏組態(tài)控制傳送帶實驗10綜合實驗三：物料搬運與平臺上下料工藝綜合實驗11觸摸屏組態(tài)控制CNC實驗11綜合實驗四：裝配與平臺上下料工藝綜合實驗表1現(xiàn)階段可開設(shè)實驗列表PLC及組態(tài)控制類工業(yè)機器人技術(shù)類序號實驗名稱序號實驗名稱119系統(tǒng)入口：手指觸摸本界面任意位置即可進入系統(tǒng)入口：手指觸摸本界面任意位置即可進入20系統(tǒng)管理導(dǎo)航系統(tǒng)管理導(dǎo)航21基礎(chǔ)知識基礎(chǔ)知識22工作參數(shù)工作參數(shù)23整機測試（手動模式）整機測試（手動模式）24組態(tài)控制（自動模式）組態(tài)控制（自動模式）25說明：1.手動模式用于測試系統(tǒng)電控及氣動系統(tǒng)有效性；2.自動模式用于與機器人的動作組合成合理節(jié)拍；特別說明：1.在示教機器人目標(biāo)點及規(guī)劃動作路徑時請一定使用手動模式；2.在確認(rèn)機器人動作與組態(tài)系統(tǒng)節(jié)拍同步時，才可使用自動模式，進行細節(jié)的微調(diào)；說明：特別說明：26問題解決方法傳送帶不能正常轉(zhuǎn)動聯(lián)軸器螺栓沒上緊，導(dǎo)致電機不能有效帶動傳送帶的主動輪傳送帶反向轉(zhuǎn)動請檢查連線及轉(zhuǎn)接板DB50上W57，W58端子電平信號W57為A帶方向端子,W58為B帶方向端子氣動門初始狀態(tài)為開門請將氣管反向后接入電磁閥接頭CNC內(nèi)鉆頭電機不能上電請檢查連線及轉(zhuǎn)接板DB50上W37端子電平信號CNC拖曳電機運動異常請檢查連線及轉(zhuǎn)接板DB50上W59端子電平信號觸摸屏出現(xiàn)PLCnoResponse請檢查轉(zhuǎn)接板DB50上W31、32、33端子電平信號問題解決方法傳送帶不能正常轉(zhuǎn)動聯(lián)軸器螺栓沒上緊，導(dǎo)致電機不能27類別：1.機器人為上位機，PLC為下位機；2.機器人為下位機，PLC為上位機；3.獨立聯(lián)合體，即無確定的上下位機，依情況進行角色互換；類別：28舉例：CNC平臺上下料的IO設(shè)計機器人PLC輸入DI10_1DI10_2輸出DO10_1輸入I0.0通斷I0.1松緊輸出Q0.0脈沖Q0.2方向Q0.3起停Q0.4開關(guān)光幕氣動夾氣動門拖曳電機鉆頭電機怎樣可以實現(xiàn)利用機器人進行全自動上下料呢？舉例：CNC平臺上下料的IO設(shè)計機器人PLC輸入DI10_129舉例：CNC平臺上下料工作流程分析機器人等待CNC自動模式？YN取件點取件光幕點等待氣動門開？NY加工平臺擺件退出光幕檢測區(qū)？Y1.氣動門關(guān)閉2.電機上電3.機器人等待加工結(jié)束？Y1.氣動門打開2.機器人取件Y擺件點擺件N舉例：CNC平臺上下料工作流程分析機器人等待CNC自動模式？30舉例：CNC平臺上下料的IO時序條件判斷條件成立時動作機器人的IOPLC的IOCNC自動模式？1.取件2.移動到光幕1.DO10_1=1夾具夾緊2.（1）DI10_1=1收光幕信號（2）DI10_2=1收開門信號1.I0.1＝1收夾具夾緊信號2.（1）I0.0＝1光幕斷（2）Q0.4＝1氣動門打開氣動門開？1.上料2.機器人退出1.DO10_1=0夾具松開1.I0.1＝1收夾具松開信號退出光幕檢測區(qū)？1.機器人等待2.氣動門關(guān)閉3.拖曳電機使能4.鉆頭電機使能2.DI10_2=0收關(guān)門信號2.Q0.4＝0氣動門關(guān)閉3.Q0.0脈沖；Q0.2方向往返4.Q0.3＝1鉆頭電機使能加工結(jié)束？1.拖曳電機復(fù)位2.鉆頭電機復(fù)位3.氣動門打開4.下料5.氣動門關(guān)閉6.擺件點擺件3.DI10_2=1收開門信號4.DO10_1=1夾具夾緊5.DI10_2=0收關(guān)門信