華 恒 焊 接KUKA機(jī)

器

人

基礎(chǔ)

編程培訓(xùn)教材12/20051華 恒 焊 接一目錄KUKA機(jī)器人的歷史概述KUKA機(jī)器人的平安系統(tǒng)KUKA控制屏KCP與控制元件的介紹KUKA機(jī)器人的坐標(biāo)系KUKA機(jī)器人標(biāo)定零點(diǎn)KUKA機(jī)器人校正TCPKUKA機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令編程KUKA機(jī)器人焊接指令編程KUKA控制柜硬件介紹12/200521一KUKA的歷史(KUKA-Keller)1〕KUKA，1898手工作坊。1927，做垃圾車(chē)。1939，Weldingguns電焊槍。1948，鉚釘槍。1970，機(jī)關(guān)炮塔。Kuka為軍工企業(yè)，做坦克炮塔。戰(zhàn)后做汽車(chē)焊裝線，沖壓線。70年代從焊接公司中分出了kuka機(jī)器人子公司。2〕KUKA在歐洲、德國(guó)份額第一，在世界中屬于前三，在汽車(chē)行業(yè)居于領(lǐng)先。3〕標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)器人是6軸的，第一軸A1為底盤(pán)〔腰〕，活動(dòng)范圍±185°，A2為連接臂〔軀干〕。A3為手臂。A4，A5，A6為腕部。手指就是各種各樣的工具4〕1998年KUKA機(jī)器人使用Windows為操作系統(tǒng)。有友好的HMI和利用文件操作。工作范圍7米。KUKA機(jī)器人上半局部都為鋁合金材質(zhì)。5〕1999KUKA機(jī)器人增加了以太網(wǎng)卡。6〕2000年，@時(shí)代，SoftPLC程序功能。7〕2001年，推出KR3和KR500，推出KRC2Congtroller。8〕2002年，開(kāi)發(fā)了個(gè)行業(yè)的應(yīng)用。9〕2003年推出WinXP和CooperatingRobots〔協(xié)作機(jī)器人〕。華 恒 焊 接12/20053華 恒 焊 接

KUKA機(jī)器人重復(fù)精度為0.1~0.5mm，可以代替人在危險(xiǎn)的環(huán)境工作。1〕機(jī)器人組成：機(jī)器人本體〔KUKArobot〕，二代控制柜〔KRC2=KUKARobotController2〕，控制面板〔KCP=KUKAControlPanel〕KRC3控制KR3機(jī)器人。2〕KCP上白色按鍵為功能鍵；右上角為模式選擇開(kāi)關(guān)，兩種手動(dòng)，兩種自動(dòng)模式，伺服上電和急停等。6D鼠標(biāo)，可做6個(gè)軸的控制。3〕6軸機(jī)器人，嚴(yán)格的說(shuō)齒輪箱才是軸。Baseframe〔基座〕上有旋轉(zhuǎn)軸，Linkarm〔連接臂〕，手臂〔Arm〕，腕軸〔Wrist〕4〕機(jī)器人也有工作盲區(qū)，擴(kuò)大工作區(qū)域可以用加長(zhǎng)臂ArmExtension，200mm，400mm。工作區(qū)域指6軸法蘭盤(pán)中心點(diǎn)所到區(qū)域。5〕KRC2可以控制KR5toKR500，最大可控制8軸。增加機(jī)器人的軸可以通過(guò)直線導(dǎo)軌〔LinearUnits，KL250&KL1500〕或轉(zhuǎn)臺(tái)DKP200〔單軸〕和DKP400〔兩軸〕。如果要增加三軸以上須再增加單獨(dú)的擴(kuò)展控制柜。最多可以增加6個(gè)軸，共12個(gè)軸〔理論上可以16個(gè)軸〕。12軸的控制柜不能控制兩個(gè)機(jī)器人，增加的六軸不能全自由控制。212/20054華 恒 焊 接6〕KRC2中的PC，仍有Floppydiskdriver，CD-ROMdriver。通過(guò)軟盤(pán)備份，存儲(chǔ)的默認(rèn)路徑指向軟驅(qū)。主板中BIOS禁用U盤(pán)，易中毒。7〕1軸機(jī)身上由銘牌，控制柜內(nèi)也有銘牌。8〕編程級(jí)別分為三級(jí)。User級(jí)別，利用現(xiàn)成的東西；Expert高級(jí)編程，可進(jìn)行高級(jí)編程，函數(shù)，中斷，循環(huán)等；Administrator，可進(jìn)行配置軟件包等。9〕KCP上右上角，E-stop，Driveson，Driversoff，Modeselectorswitch。背后有白色按紐手動(dòng)上斷電。Modeselectorswitch有T1=Test1，T2=Test2，Automatic，AutomaticExternal。10〕手動(dòng)最快速度可達(dá)250mm/s，在T2模式下可以到達(dá)程序全速。T1可用于對(duì)程序的初步低速測(cè)試，T2可用于對(duì)程序全速測(cè)試，可以檢測(cè)超載或特殊點(diǎn)的加速度。312/20055華 恒 焊 接

一平安標(biāo)記這個(gè)標(biāo)記的意義是：如果不嚴(yán)格遵守或遵守操作說(shuō)明、工作指示規(guī)定的操作和諸如此類(lèi)的規(guī)定，可能會(huì)導(dǎo)致人員傷亡事故。這個(gè)標(biāo)記的意義是：如果不嚴(yán)格遵守或遵守操作說(shuō)明、工作指示規(guī)定的操作和諸如此類(lèi)的規(guī)定可能會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人系統(tǒng)的損壞這個(gè)標(biāo)記的意義是：應(yīng)該注意某個(gè)特別的提示。一般來(lái)說(shuō)遵循這個(gè)提示將使進(jìn)行工作容易完成。二平安根本規(guī)章操作不當(dāng)或者不按照規(guī)定使用機(jī)器人系統(tǒng)可能會(huì)導(dǎo)致－對(duì)人體和生命造成威脅－對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)和用戶(hù)的其它財(cái)物造成威脅以及對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)和操作者的工作效率造成威脅KUKA機(jī)器人平安系統(tǒng)412/20056華 恒 焊 接三對(duì)用戶(hù)和操作者的特別平安措施在進(jìn)行更換工作、設(shè)置工作、維修工作、和調(diào)整工作時(shí)必須按照本操作指導(dǎo)說(shuō)明的規(guī)定將機(jī)器人系統(tǒng)關(guān)斷，即將機(jī)器人控制柜上的總開(kāi)關(guān)置于“關(guān)斷〔AUS〕〞，并掛上掛鎖，防止未經(jīng)許可的重新開(kāi)機(jī)在控制柜開(kāi)關(guān)被關(guān)斷后，大于50伏〔600伏〕的電壓被送入KPS，KSD和中間回路連接電纜，時(shí)間超過(guò)5分鐘。機(jī)器人系統(tǒng)電氣局部的工作只允許由電氣專(zhuān)業(yè)技術(shù)人員或者在電氣專(zhuān)業(yè)技術(shù)人員的指導(dǎo)和監(jiān)督下由輔助人員按照通常適用的電氣技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行。如果有效的平安裝置與機(jī)器人系統(tǒng)直接或間接相關(guān)，并且要在這個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)上進(jìn)行更換、設(shè)置、保養(yǎng)和調(diào)整工作時(shí)，原那么上不允許將這些平安裝置撤除或者停在它的工作。否那么將對(duì)人體和生命構(gòu)成威脅，如發(fā)生壓傷、眼損傷、骨折、嚴(yán)重的內(nèi)傷和外傷等平安事故。如果必須在機(jī)器人的危險(xiǎn)區(qū)域內(nèi)工作的話(huà)，那么最多允許機(jī)器人以手動(dòng)運(yùn)行速度動(dòng)作，使工作人員有足夠的時(shí)間離開(kāi)會(huì)發(fā)生危險(xiǎn)的范圍或者將機(jī)器人停止。不允許在機(jī)器人系統(tǒng)中進(jìn)行任何自行改造和改開(kāi)工作。未經(jīng)本公司銷(xiāo)售代表的同意，不得在控制柜內(nèi)部上面安裝特殊裝置,否那么后果自付。512/20057華 恒 焊 接四平安功能包括工作空間限制；緊急開(kāi)關(guān)；使能開(kāi)關(guān)；緊急停止。工作空間限制機(jī)器人的設(shè)計(jì)允許在三個(gè)主要軸上安裝用于工作空間限制的機(jī)械停止附件，除此之外，使能軟限位可以限制所有軸的運(yùn)動(dòng)范圍。緊急停止急停按鈕安裝在KUKA的控制面板上，在程序進(jìn)行和操作當(dāng)中同樣可以使用．當(dāng)在測(cè)試模式下扳動(dòng)緊急停止鍵時(shí)，緊急停止功能會(huì)立即斷開(kāi)驅(qū)動(dòng)器．動(dòng)力制動(dòng)器并保持制動(dòng)．在自動(dòng)模式下，緊急停止功能將通過(guò)驅(qū)動(dòng)器的電源到達(dá)迅速停止的目的，一旦機(jī)器人處于停止?fàn)顟B(tài)，驅(qū)動(dòng)器便會(huì)斷開(kāi)連接。外部緊急停止如果，應(yīng)對(duì)危險(xiǎn)情況，需要安置附加急?；蛘邘讉€(gè)急停系統(tǒng)連在一起，它可以使用一個(gè)專(zhuān)用接口到達(dá)目的。使能開(kāi)關(guān)庫(kù)卡控制面板設(shè)有三處使能開(kāi)關(guān)，在操作模式TEST1和TEST2下，任一開(kāi)關(guān)都可以使用，中間開(kāi)關(guān)允許機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，其他開(kāi)關(guān)能使危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng)平安停止并別離驅(qū)動(dòng)。外部使能開(kāi)關(guān)如果在平安措施中第二個(gè)人是必需的，外部使能開(kāi)關(guān)的功能允許連接一個(gè)附加的使能裝置，如果這個(gè)人同樣使用這個(gè)使能裝置，這是許可的。612/20058華 恒 焊 接五ESD指導(dǎo)概述在操作所有安裝在KRC內(nèi)的組件時(shí)，必須遵守靜電保護(hù)準(zhǔn)那么〔ESD：靜電敏感裝置〕。這些組件都裝配有高級(jí)的摸塊并且對(duì)靜電放電很敏感。通過(guò)摩擦〔摩擦靜電〕和靜電感應(yīng)產(chǎn)生的靜電，通過(guò)感應(yīng)產(chǎn)生高達(dá)幾千伏的靜電電壓，這種情況并不少見(jiàn)。最常見(jiàn)的產(chǎn)生靜電的方式是摩擦。合成纖維輔之于枯燥的空氣尤其會(huì)助長(zhǎng)這種靜電效應(yīng)，兩種介電常數(shù)不同的材料相互摩擦也會(huì)產(chǎn)生靜電。在上述過(guò)程中，材料將被充上電荷，即一種材料將電子放給了另一種材料，其表現(xiàn)形式是出現(xiàn)一種極性單一的帶電粒子堆積現(xiàn)象。這種現(xiàn)象在人體上同樣也可以發(fā)生。一個(gè)人在枯燥環(huán)境中穿了一雙絕緣性能良好的鞋在人工合成材料制的地毯行走，便是一個(gè)這方面的例子，由此他可以帶上高達(dá)15kv的靜電，這一電壓的極小局部〔人覺(jué)察不到〕已經(jīng)足以摧毀靜電保護(hù)器件〔ESD〕，從下表中給出的數(shù)據(jù)可以看出，與通過(guò)靜電而產(chǎn)生的電壓相比，現(xiàn)代半導(dǎo)體元件的耐壓性能簡(jiǎn)直是微乎其微。此外，ESD不僅會(huì)導(dǎo)致部件的完全損壞，有時(shí)它還可能局部地?fù)p壞集成電路〔IC〕或者元件，其結(jié)果是導(dǎo)致使用壽命下降，或者在目前還正常的部件上引起間發(fā)性故障。712/20059華 恒 焊 接KUKA控制屏〔簡(jiǎn)稱(chēng)“KCP〞〕是人機(jī)交流的接口，它用于簡(jiǎn)化機(jī)器人“KRC...〞控制局部的操作。所有用于機(jī)器人系統(tǒng)編程和操作的局部〔除了總開(kāi)關(guān)以外〕皆直接布置在KCP上。KCP的外形按照人機(jī)工程學(xué)原理設(shè)計(jì)，輕盈靈巧，不僅可以用作臺(tái)式，而且也可以手提式。KCP的握把凸緣和反面的許可開(kāi)關(guān)使操作者應(yīng)用自如，不受左撇子或右撇子的限制。VGA彩色圖象液晶顯示屏直觀地再現(xiàn)了操作及編程動(dòng)作。如果您已經(jīng)使用過(guò)“Windows〞操作系統(tǒng)，您將會(huì)在操作界面上發(fā)現(xiàn)許多熟悉的局部。以下將向您簡(jiǎn)要介紹操作元件和KCP的圖象化操作界面。

KUKA控制屏KCP與控制元件的介紹概述812/200510華 恒 焊 接緊急停止按鈕緊急停止按鈕是最重要的平安裝置。出現(xiàn)危險(xiǎn)時(shí)按這個(gè)紅色的敲擊式開(kāi)關(guān)，機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)裝置會(huì)立即被關(guān)斷。在驅(qū)動(dòng)裝置能夠重新被接通之前，必須將按鈕解鎖。為此請(qǐng)按順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)開(kāi)關(guān)上部，直至聽(tīng)到彈開(kāi)聲為止。這之后必須確認(rèn)在提示窗中相應(yīng)的緊急關(guān)斷提示，并請(qǐng)按“確認(rèn)〞軟件。當(dāng)按下緊急停止按鈕時(shí)，剎車(chē)導(dǎo)向路徑被激活。注意：在釋放緊急停止按鈕之前，必須糾正引起觸發(fā)停止和導(dǎo)致結(jié)果發(fā)生的原因。912/200511華 恒 焊 接

測(cè)試1機(jī)器人僅在許可按鍵中的一個(gè)〔在KCP反面〕被按下時(shí)移動(dòng)。移動(dòng)減速進(jìn)行。

測(cè)試2機(jī)器人僅在許可按鍵中的一個(gè)〔在KCP反面〕被按下時(shí)移動(dòng)。移動(dòng)以編程設(shè)定的速度進(jìn)行。

自動(dòng)機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行選定的程序，并受KCP的控制，移動(dòng)以編程設(shè)定的速度進(jìn)行。

外部自動(dòng)外部機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行選定的程序，并受一臺(tái)中央計(jì)算機(jī)或PLC控制。移動(dòng)以編程設(shè)定的速度進(jìn)行。

運(yùn)行方式選擇利用這個(gè)鑰匙開(kāi)關(guān)可以在以下運(yùn)行方式之間轉(zhuǎn)換假設(shè)在程序運(yùn)行時(shí)轉(zhuǎn)換操作方式，動(dòng)力制動(dòng)器就會(huì)被激活。1012/200512華 恒 焊 接驅(qū)動(dòng)裝置開(kāi)操作這個(gè)按鍵，機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)裝置被接通。它們只能在正常的運(yùn)行條件下〔例如未按緊急停止按鈕、防護(hù)門(mén)關(guān)閉等情況下〕被接通。在“手動(dòng)〞運(yùn)行方式時(shí)，該按鍵不起作用。

驅(qū)動(dòng)裝置關(guān)操作這個(gè)按鍵，機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)裝置被關(guān)斷。同時(shí)電機(jī)制動(dòng)器稍延時(shí)地閉合，并使各軸保持它們的位置。在“手動(dòng)〞運(yùn)行方式時(shí)，該按鍵不起作用。

1112/200513華 恒 焊 接退出鍵〔ESC〕用退出鍵〔ESC〕可以隨時(shí)退出某個(gè)功能的編制過(guò)程。包括，翻開(kāi)的窗體和Windows狀態(tài)。無(wú)意被翻開(kāi)的菜單也能按此鍵重新關(guān)閉。窗口選擇鍵使用該鍵可以在工作程序窗、狀態(tài)窗及信號(hào)窗之間進(jìn)行轉(zhuǎn)換〔如果它們被翻開(kāi)的話(huà)〕。選定被激活的窗口的背景帶一定的顏色而突出。程序停止鍵操作該鍵可以中斷在自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下運(yùn)行的工作程序。未來(lái)重新進(jìn)許暫停的程序，請(qǐng)按“程序啟動(dòng)向前〞鍵。程序向前鍵操作該鍵可以啟動(dòng)選定的工作程序。只有在驅(qū)動(dòng)裝置接通以及不存在緊急關(guān)斷情況時(shí)才能啟動(dòng)。在點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行方式〔T1或T2〕時(shí)，繼續(xù)減速被觸發(fā)的情況下，釋放“程序向前〞鍵。1212/200514華 恒 焊 接程序啟動(dòng)向后

按此鍵時(shí)，選頂程序的移動(dòng)指令將逐步地朝程序開(kāi)頭的方向運(yùn)行。機(jī)器人將逆著原來(lái)程序編程設(shè)定的軌跡移動(dòng)。這種方法將在后續(xù)定義圓弧移動(dòng)的輔助點(diǎn)時(shí)用到。

回車(chē)鍵該操作元件相當(dāng)于您已經(jīng)熟知的PC機(jī)鍵盤(pán)上的“輸入〞鍵或“回車(chē)鍵〞。使用該鍵可以結(jié)束指令、確認(rèn)表格的輸入?yún)?shù)等。

光標(biāo)鍵

光標(biāo)鍵用于—改變編輯光標(biāo)的位置以及—InLine表格和參數(shù)表的各區(qū)內(nèi)進(jìn)行轉(zhuǎn)換。為此，操作相應(yīng)的光標(biāo)鍵。這個(gè)功能包括，重復(fù)功能和重復(fù)率同個(gè)人計(jì)算機(jī)鍵盤(pán)相似。1312/200515華 恒 焊 接手輪這個(gè)操作元件用于手動(dòng)操作機(jī)器人所有6軸的移動(dòng)〔自由度〕。偏轉(zhuǎn)的幅度將同時(shí)影響到機(jī)器人的移動(dòng)速度。作為另一種選擇也可以使用顯示屏右邊的-/+狀態(tài)鍵。參閱〔手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人〕一章。菜單鍵使用該鍵可以翻開(kāi)菜單條中的一個(gè)菜單〔顯示屏上方〕。在翻開(kāi)的菜單中您可以進(jìn)行如下選擇：—使用光標(biāo)鍵，這時(shí)選定的菜單項(xiàng)用顏色標(biāo)出，然后操作回車(chē)鍵確認(rèn)?；蛘摺ㄟ^(guò)在數(shù)字區(qū)鍵入左惻給出的數(shù)字欲關(guān)閉某個(gè)無(wú)意之中翻開(kāi)的菜單，請(qǐng)按“ESC〞鍵。狀態(tài)鍵狀態(tài)鍵〔顯示屏左邊及右邊〕用于選擇運(yùn)行選項(xiàng)、接通各種功能及對(duì)各種值進(jìn)行調(diào)整。各種功能通過(guò)相應(yīng)的符號(hào)在狀態(tài)鍵條中以圖解形式給出。1412/200516華 恒 焊 接HOME

跳轉(zhuǎn)至編輯光標(biāo)所在行的開(kāi)頭UNDO撤消最后的輸入END跳轉(zhuǎn)至編輯標(biāo)所在行的末尾INS在插入及覆蓋模式之間轉(zhuǎn)換在狀態(tài)行中，設(shè)定好的模式顯示如下DEL編輯光標(biāo)右面的字符被刪除箭頭返回鍵，編輯光標(biāo)左面的字符被刪除CTRL用于程序?qū)Ｓ弥噶羁刂奇I，等場(chǎng)合PGDN向文件末尾方向翻一屏幕頁(yè)

LDEL刪除編輯光標(biāo)所在行

PGUP

向文件起始方向翻一屏幕頁(yè)TAB制表鍵跳轉(zhuǎn)軟鍵通過(guò)這些操作元件可以選擇在軟鍵條〔顯示屏下方〕中顯示各種功能。可供選擇的功能將動(dòng)態(tài)地發(fā)生相應(yīng)的變化，即軟鍵條的占用情況將發(fā)生變化。

數(shù)字鍵區(qū)通過(guò)數(shù)字區(qū)鍵入數(shù)字。在第二層面上數(shù)字區(qū)具有光標(biāo)制功能這些平面之間的轉(zhuǎn)換通過(guò)短促地按鍵盤(pán)上的“NUM〞實(shí)現(xiàn)。1512/200517華 恒 焊 接

鍵盤(pán)通過(guò)“SHIFT〞鍵進(jìn)行大、小寫(xiě)的轉(zhuǎn)換。

鎖定鍵無(wú)效

鎖定鍵激活

操作一次字型變換鍵，后面一個(gè)字符將變成大寫(xiě)。假設(shè)欲大寫(xiě)假設(shè)干個(gè)字符，那么必須在輸入過(guò)程中按住上行鍵Shift。假設(shè)想繼續(xù)大寫(xiě)字符〔CapsLock〕可使用“SYM+Shift〞快捷鍵。假設(shè)想到達(dá)控制的目的，“Caps〞狀態(tài)行將從灰色變?yōu)橥怀?。在第二個(gè)層面上有標(biāo)點(diǎn)符號(hào)特殊符號(hào)可供使用。操作“SYM〞鍵即可轉(zhuǎn)換到這個(gè)層面上。操作一次“SYM〞鍵，相應(yīng)的標(biāo)點(diǎn)符號(hào)或特殊符號(hào)即作為下一個(gè)字符寫(xiě)出。欲持續(xù)實(shí)現(xiàn)其功能時(shí)，必須在輸入時(shí)按住這個(gè)鍵。使用某些應(yīng)用程序〔例如附加工作程序〕時(shí)，存在通過(guò)各種鍵組合控制各種功能的可能性?！怖鏏LT+TAB，CTRL+ESC，等〕。KCP上的“ALT〞鍵字如左圖示的位置。CTRL〞鍵在〔鍵盤(pán)的〕數(shù)字區(qū)內(nèi)。為了能夠使用“CTRL〞鍵，必須把〔鍵盤(pán)的〕數(shù)字區(qū)轉(zhuǎn)換到光標(biāo)控制功能。

1612/200518華 恒 焊 接圖形用戶(hù)界面〔GUI〕設(shè)置亮度和比照度為了使圖形用戶(hù)界面更清楚明亮，亮度和比照度的液晶顯示都可以調(diào)整。

在變換亮度和比照度時(shí)，首先要必須關(guān)閉點(diǎn)動(dòng)功能?！包c(diǎn)動(dòng)模式〞狀態(tài)鍵安裝在顯示屏的左上方。

亮度和比照度設(shè)置在顯示屏的右手側(cè)。按相應(yīng)的+/-狀態(tài)鍵，它們的各自值可以從0到15之間進(jìn)行變換。

許可按鍵空間鼠標(biāo)

程序啟動(dòng)向前鍵

許可按鍵

許可按鍵

銘牌

接口

1712/200519華 恒 焊 接功能鍵菜單條在菜單條中，機(jī)器人控制局部的功能被分組匯總。這些組別〔菜單項(xiàng)〕必須通過(guò)菜單鍵〔在顯示屏的上部〕翻開(kāi)去訪問(wèn)下一個(gè)功能層面。狀態(tài)鍵條這些狀態(tài)鍵條顯示位于顯示屏左右兩側(cè)的狀態(tài)鍵的可變功能。其外觀及狀態(tài)鍵所屬的功能在程序運(yùn)行過(guò)程中不斷變化。

功能鍵的介紹1812/200520華 恒 焊 接

程序窗在程序窗中展示所選定的工作程序的內(nèi)容。如果沒(méi)有選定工作程序，程序窗中那么顯示一份可供使用的工作程序清單。在行號(hào)碼和指令文字之間有一個(gè)黃色箭頭指向右邊，即“句子指針〞句子指針位于正在執(zhí)行的程序行上。另一個(gè)標(biāo)記是“編輯光標(biāo)〞，它是一個(gè)垂直的紅色線形標(biāo)記編輯光標(biāo)位于正在編輯行的開(kāi)頭。狀態(tài)窗狀態(tài)窗在需要時(shí)顯現(xiàn)出來(lái)，以便顯示〔例如輸出量的分配〕或數(shù)據(jù)的輸入〔例如刀具校準(zhǔn)期間〕。使用光標(biāo)鍵和，你可以從一個(gè)輸入窗口跳轉(zhuǎn)到另一個(gè)輸入使用光標(biāo)鍵窗口。

句子指針〔程序指針〕編輯光標(biāo)輸入／輸出窗口1912/200521華 恒 焊 接提示窗口在機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中，控制局部通過(guò)提示窗口同操作者交流對(duì)話(huà)。通知、狀態(tài)、確認(rèn)、等待以及對(duì)話(huà)信息都被顯示在提示窗口里。每一個(gè)信息都賦予了特殊的標(biāo)記。聯(lián)機(jī)表格工作程序功能的一局部要求輸入數(shù)值。這些數(shù)值將在輸入窗〔InLine表格〕中輸入，或者從InLine表子菜單中選出。通過(guò)這種方法將確保編程指令始終具有正確的輸入格式。使用光標(biāo)鍵和你可以從一個(gè)輸入窗跳轉(zhuǎn)到另一個(gè)輸入窗。2012/200522華 恒 焊 接狀態(tài)行〔狀態(tài)條〕在狀態(tài)行中集中顯示有關(guān)重要的運(yùn)行狀態(tài)的信息這些信息包括PLC或一個(gè)工作程序的狀態(tài)說(shuō)明。2112/200523華 恒 焊 接

這條信息顯示后，說(shuō)明一個(gè)程序已被選擇。狀態(tài)提示指示系統(tǒng)狀態(tài)。它們也提示標(biāo)記和中斷某些應(yīng)用程序。當(dāng)一些狀態(tài)沒(méi)有長(zhǎng)時(shí)間使用，狀態(tài)提示會(huì)自動(dòng)被刪除。假設(shè)這條信息被顯示，說(shuō)明緊急停止按鈕被按壓或防護(hù)門(mén)被翻開(kāi)確認(rèn)性提示經(jīng)常顯示以下一個(gè)狀態(tài)信息〔例如緊急停止〕和必須被明確證實(shí)指示中斷運(yùn)行程序。確認(rèn)提示機(jī)器人停止操作直到排除錯(cuò)誤的起因和提示被確認(rèn)。假設(shè)等待提示信息被顯示，說(shuō)明一個(gè)程序正在運(yùn)行和等待條件正在執(zhí)行。機(jī)器人被停止直到滿(mǎn)足條件或程序重新設(shè)置。在這個(gè)例子中，系統(tǒng)正在等待輸入1信號(hào)。操作者必須翻開(kāi)相應(yīng)的對(duì)話(huà)提示，將起因存儲(chǔ)到對(duì)應(yīng)的變量中。程序被停止直到提示被確認(rèn)并隨后被恢復(fù)。它要求使用者使用軟鍵“是〞或“否〞予以確認(rèn)，確認(rèn)之后提示將被刪除提示這些標(biāo)記在提示窗被顯示，具有如下意思。通知提示包括信息和指示操作者的操作，比方程序錯(cuò)誤和操作者錯(cuò)誤。它們完全是為了提示的目的和不中斷程序的運(yùn)行。2212/200524華 恒 焊 接2312/200525華 恒 焊 接界面窗口的鎖定在界面窗口可以使用不同的鍵盤(pán)快捷鍵。這樣在狀態(tài)行的“NUM〞顯示是無(wú)效的，所以你可以使用數(shù)字區(qū)鍵盤(pán)的控制功能。Alt-Tab組合功能這個(gè)組合可以另外激活程序。包括的程序有“KRC…〞和“Kuka-Cross3〞。按下“ALT〞鍵，并在、數(shù)字區(qū)重復(fù)按壓“TAB〞鍵，直到選擇到指示的程序。然后釋放這兩個(gè)鍵。光標(biāo)控制功能激活2412/200526華 恒 焊 接Alt-Escape組合功能使用這個(gè)組合功能可以返回到你以前激活過(guò)的應(yīng)用程序。按下“ALT〞鍵，并重復(fù)地按壓“ESC〞鍵，返回后，釋放兩個(gè)鍵。CTRL-Escape組合功能使用“CTRL+ESC〞組合鍵，可以翻開(kāi)窗口的起始菜單，并使用光標(biāo)鍵調(diào)用不同的應(yīng)用程序。2512/200527華 恒 焊 接鼠標(biāo)效法的使用鍵使用這個(gè)功能的快捷鍵可以移動(dòng)鼠標(biāo)的光標(biāo)并可以效法鼠標(biāo)的左、右按鍵。這個(gè)功能選項(xiàng)也可以通過(guò)默認(rèn)鍵使它無(wú)效。通過(guò)按壓“SYM〞和“Enter〞鍵可以激活鼠標(biāo)運(yùn)行。這個(gè)功能也可以通過(guò)同樣的方法取消。標(biāo)準(zhǔn)鼠標(biāo)運(yùn)行方式鼠標(biāo)效法激活使用箭頭鍵可以在你指向的方向移動(dòng)鼠標(biāo)光標(biāo)。假設(shè)按下一個(gè)鍵，鼠標(biāo)光標(biāo)就會(huì)在你所指向的方向快速移動(dòng)。回車(chē)鍵代替鼠標(biāo)左鍵空格鍵代替鼠標(biāo)右鍵。2612/200528華 恒 焊 接微動(dòng)模式選擇(以下模式用于微動(dòng)設(shè)備)

關(guān)閉微動(dòng)往往只用于執(zhí)行程序或在自動(dòng)模式下

用手輪移動(dòng)設(shè)備根據(jù)自由度設(shè)置，同時(shí)可進(jìn)行3軸或6軸運(yùn)動(dòng)

用微動(dòng)鍵移動(dòng)設(shè)備用于每一個(gè)軸的單獨(dú)移動(dòng)重復(fù)按下“JOGMODE微動(dòng)模式〞狀態(tài)鍵直到所要求的圖標(biāo)出現(xiàn)為止來(lái)進(jìn)行選擇

2712/200529華 恒 焊 接

選擇運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)微動(dòng)鍵可以用來(lái)移動(dòng)標(biāo)準(zhǔn)機(jī)械軸線和外部軸線包括設(shè)置的外部運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)。重復(fù)按下以下圖所示的狀態(tài)鍵來(lái)選擇所需求的軸線和運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)。

首先確保激活微動(dòng)鍵或手輪微動(dòng)。否那么不可能移動(dòng)外部軸線。

設(shè)備只能移動(dòng)6個(gè)設(shè)備軸線A1—A6〔Joint坐標(biāo)系〕或X，Y，Z，A，B，C〔參考坐標(biāo)系〕

外部軸線這里只能移動(dòng)外部軸〔E1—E6〕

設(shè)備和外部軸可以移動(dòng)設(shè)備主軸〔A1-A3或X，Y，Z〕和外部軸線的前3個(gè)軸〔E1—E3〕

這里可移動(dòng)主軸〔A1—A3或X，Y，Z〕和外部軸〔E4—E6〕

如果用手輪移動(dòng)設(shè)備轉(zhuǎn)軸〔A1—A6或X，Y，Z，A，B，C〕可以用狀態(tài)鍵移動(dòng)外部轉(zhuǎn)軸〔E1—E6〕，要保持開(kāi)關(guān)合上狀態(tài)下進(jìn)行。

2812/200530華 恒 焊 接

有些時(shí)候〔例如在Teach-In定義過(guò)程中抵近目標(biāo)點(diǎn)〕必須降低機(jī)器人的移動(dòng)速度，從而可以獲得精確的結(jié)果并且防止工件和刀具之間發(fā)生碰撞。Jog倍率〔Jog速度〕“Jog倍率〞功能僅在“手動(dòng)運(yùn)行方式下可供使用。狀態(tài)鍵移動(dòng)方式〞〔顯示屏左上側(cè)〕必須顯示符號(hào)“手輪〞或“運(yùn)行按鍵〞。這時(shí)，你便可以用位于“+/-〞狀態(tài)鍵〔顯示屏右下側(cè)〕改變Jog倍率的數(shù)值。當(dāng)前設(shè)定的值不僅以符號(hào)形式顯示，而且也顯示在狀態(tài)行中。在使用手輪時(shí)可以通過(guò)較小的偏轉(zhuǎn)進(jìn)一步減慢速度〔偏轉(zhuǎn)同速度成正比〕。2912/200531華 恒 焊 接使用手輪移動(dòng)機(jī)器人

概述

如果用“運(yùn)行方式〞狀態(tài)鍵選擇了手輪作為機(jī)器人的操作元件，那么可以同時(shí)使機(jī)器人3軸或6軸聯(lián)動(dòng)。手輪此時(shí)有一個(gè)坐標(biāo)系它在所有的參照坐標(biāo)系統(tǒng)中保持不變。如果你沿著正X軸的方向把手輪朝自己拉，那么參照坐標(biāo)系統(tǒng)中的機(jī)器人轉(zhuǎn)軸也將同樣沿正X軸方向移動(dòng)。這同樣適用于Y軸或Z軸。如果你繞X軸旋轉(zhuǎn)手輪，將使刀具中心點(diǎn)同樣繞所設(shè)定的參照坐標(biāo)系統(tǒng)的X軸旋轉(zhuǎn)。這同樣適用于Y軸或Z軸。對(duì)于在笛卡兒坐標(biāo)系中移動(dòng)機(jī)器人，也可以使用“鼠標(biāo)定位〞功能。某些應(yīng)用場(chǎng)合，機(jī)器人沒(méi)有必要同時(shí)沿著6根軸移動(dòng)，例如精確定位或者刀具校準(zhǔn)。因此，有“自由度〞和“主導(dǎo)軸〞這兩個(gè)輔助手段可用與減少轉(zhuǎn)軸。為了進(jìn)行手動(dòng)運(yùn)行，必須首先按住許按可鍵〔在KCP反面〕中的一個(gè)，然后操作手輪。如果許可按鍵或手輪在運(yùn)行中被送開(kāi)，機(jī)器人就立即停止動(dòng)作。3012/200532華 恒 焊 接

鼠標(biāo)位置當(dāng)使用空間鼠標(biāo)使機(jī)器人慢進(jìn)時(shí)，為了確保操作者的直覺(jué)操作感，操作者可以通過(guò)控制器獲得他的位置。這個(gè)功能可以通過(guò)按壓菜單的“配置〞鍵并執(zhí)行“慢進(jìn)〞選項(xiàng)下的“鼠標(biāo)定位〞。鼠標(biāo)定位的默認(rèn)值設(shè)置為0度〔機(jī)器人將在正X軸方向朝操作者移動(dòng)〕。為了確保它，操作者將站在機(jī)器人的前方，使空間鼠標(biāo)的偏轉(zhuǎn)與運(yùn)動(dòng)方向相對(duì)應(yīng)。3112/200533華 恒 焊 接假設(shè)操作者現(xiàn)在使機(jī)器人在左邊移動(dòng)并希望機(jī)器人再朝自己移動(dòng)，如果他長(zhǎng)時(shí)間的不想動(dòng)作。鼠標(biāo)定位只簡(jiǎn)單地設(shè)置為90度，這將引起在機(jī)器人控制器中的笛卡兒坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)90度。同樣在這之前，手輪也將使機(jī)器人再一次朝操作者移動(dòng)。你可以通過(guò)按壓相應(yīng)的軟鍵來(lái)改變6D鼠標(biāo)的位置。每按壓“+〞軟鍵一次，笛卡兒坐標(biāo)系就順時(shí)針旋轉(zhuǎn)45度，按壓“-〞軟鍵，坐標(biāo)系就逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)此“關(guān)閉〞軟鍵認(rèn)可當(dāng)前鼠標(biāo)的位置并關(guān)閉狀態(tài)窗按壓軟鍵“+〞兩次，鼠標(biāo)定位就順時(shí)針移動(dòng)90度。在這種情況下，操作者正站在機(jī)器人的左邊。3212/200534華 恒 焊 接手輪的自由度有三個(gè)可供使用的選項(xiàng)：移動(dòng)基軸移動(dòng)手軸不受限制的功能空間鼠標(biāo)的自由度〔鼠標(biāo)配置〕通過(guò)使用“自由度〞功能，手輪可以限制同時(shí)移動(dòng)的軸數(shù)。通過(guò)按壓菜單鍵上的“配置〞并執(zhí)行“慢進(jìn)〞選項(xiàng)下的“鼠標(biāo)配置〞來(lái)獲得此功能。在翻開(kāi)的狀態(tài)窗里可以設(shè)置自由度。3312/200535華 恒 焊 接

這時(shí)手輪的功能限于移動(dòng)基軸A1、A2和A3。只有拉拔或者掀按手輪，如以下圖所示，機(jī)器人才移動(dòng)。至于機(jī)器人在此過(guò)程中如何移動(dòng)，那么與設(shè)定的參照坐標(biāo)系相關(guān)。旋轉(zhuǎn)手輪對(duì)機(jī)器人不起作用。因此，在手輪上做圍繞它的坐標(biāo)軸的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作對(duì)機(jī)器人不發(fā)生影響。如果選擇了一個(gè)笛卡爾〔直角〕坐標(biāo)系，那么只能平移地沿X、Y和Z坐標(biāo)軸運(yùn)行機(jī)器人。這時(shí)大多是多個(gè)軸同步動(dòng)作。如果相反地選擇了與軸相關(guān)的坐標(biāo)系統(tǒng)，那么只能直接運(yùn)行機(jī)器人轉(zhuǎn)軸A1、A2及A3。與軸相關(guān)的參照坐標(biāo)系統(tǒng)3412/200536華 恒 焊 接

手軸的移動(dòng)

這時(shí)功能限于移動(dòng)手軸。只有旋轉(zhuǎn)手輪才能引發(fā)相應(yīng)的機(jī)器人動(dòng)作。只有拉拔手輪，如以下圖所示，機(jī)器人才移動(dòng)。這里移動(dòng)的方式也和所設(shè)定的機(jī)器人的參照坐標(biāo)系有關(guān)。拉和掀按手輪對(duì)機(jī)器人不起作用。在笛卡爾坐標(biāo)系中只能旋轉(zhuǎn)地圍繞X、Y和Z坐標(biāo)軸運(yùn)行機(jī)器人。這里多個(gè)軸同樣可以同時(shí)動(dòng)作。如果相反地選擇了與軸相關(guān)的坐標(biāo)系統(tǒng)，那么只能直接運(yùn)行機(jī)器人轉(zhuǎn)軸A4、A5及A6。與軸相關(guān)的參照坐標(biāo)系：3512/200537華 恒 焊 接

在這個(gè)設(shè)置狀態(tài)上可以同時(shí)運(yùn)行機(jī)器人的全部6根軸。在設(shè)定為直角坐標(biāo)系時(shí)，沿著它的X、Y或Z軸掀按或拉手輪可以使機(jī)器人沿著所設(shè)定的參照坐標(biāo)系的X、Y或Z軸相應(yīng)地移動(dòng)。圍繞它的X、Y或Z軸旋轉(zhuǎn)手輪可以使刀具中心點(diǎn)同樣地圍繞X、Y或Z軸作相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)。假設(shè)你設(shè)定了與軸相關(guān)的坐標(biāo)系時(shí)，可以有目的地運(yùn)行機(jī)器人轉(zhuǎn)軸A1至A6。沿著手輪的X、Y及Z坐標(biāo)軸掀按或拉〔平移地移動(dòng)〕手輪可以引發(fā)機(jī)器人轉(zhuǎn)軸A1、A2及A3的動(dòng)作。相反地，如果圍繞X、Y及Z坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)手輪，那么可以使手軸〔機(jī)器人轉(zhuǎn)軸A4、A5及A6〕動(dòng)作。與軸相關(guān)的參照坐標(biāo)系統(tǒng)：使用這里所提到的設(shè)置狀態(tài)雖然可以把自由度的數(shù)量從6降到3，但是沒(méi)有可能只用手輪移動(dòng)一根軸。為了在需要時(shí)，確實(shí)能夠只用一根軸進(jìn)行作業(yè)，可以規(guī)定一根所謂的“主導(dǎo)軸〞。基軸的移動(dòng)3612/200538華 恒 焊 接手輪的主導(dǎo)軸〔鼠標(biāo)配置〕對(duì)于有些應(yīng)用場(chǎng)合，要求手輪的功能局限于一根機(jī)器人轉(zhuǎn)軸，即所謂的“主導(dǎo)〞軸當(dāng)這個(gè)功能被接通，只有手輪的坐標(biāo)軸發(fā)生最大的偏轉(zhuǎn)。這個(gè)功能可以通過(guò)按壓菜單鍵上的“配置〞，并執(zhí)行“慢進(jìn)〞選下的“鼠標(biāo)配置〞。3712/200539華 恒 焊 接主導(dǎo)軸被激活主導(dǎo)軸未被激活根據(jù)自由度設(shè)置的不同，可以運(yùn)行3個(gè)軸或運(yùn)行6個(gè)軸。這就是所謂的疊加運(yùn)動(dòng)。同時(shí)手動(dòng)運(yùn)行3或6個(gè)軸首先是熟練的左撇子使用者。對(duì)于機(jī)器人的動(dòng)作來(lái)說(shuō)，瞬時(shí)具有最大偏轉(zhuǎn)的空間鼠標(biāo)器的坐標(biāo)軸起決定性作用。3812/200540華 恒 焊 接使用慢進(jìn)運(yùn)行按鍵移動(dòng)機(jī)器人

假設(shè)使用“慢進(jìn)方式〞狀態(tài)鍵選擇了慢進(jìn)運(yùn)行鍵作為輸入媒體，那么可以通過(guò)操作“+/-〞狀態(tài)鍵在設(shè)置好的參照坐標(biāo)系中運(yùn)行機(jī)器人。與軸相關(guān)的坐標(biāo)系統(tǒng)在選擇與軸相關(guān)的坐標(biāo)系時(shí)，一旦你按了

KCP的后面許可按鍵中的一個(gè)，右手側(cè)的狀態(tài)鍵條中將顯示基軸和手軸A1至A6。在與軸相關(guān)的坐標(biāo)系里，慢進(jìn)運(yùn)行鍵賦予指定的軸描述如下。當(dāng)按壓“+〞狀態(tài)鍵，機(jī)器人坐標(biāo)軸〔A1到A6〕將指向正的方向移動(dòng)。當(dāng)按壓“-〞狀態(tài)鍵，機(jī)器人坐標(biāo)軸〔A1到A6〕將指向相反〔負(fù)〕的方向移動(dòng)。3912/200541華 恒 焊 接刀具、基坐標(biāo)、全局坐標(biāo)系統(tǒng)

在“刀具〞、“基坐標(biāo)〞或“全局〞坐標(biāo)系中顯示基軸X、Y和Z，以及手軸A、B和C。運(yùn)行時(shí)一般是多個(gè)軸同步動(dòng)作。在全局坐標(biāo)系中，運(yùn)行按鍵配有以下圖所示的轉(zhuǎn)軸名稱(chēng)。這里的箭頭也指向正的轉(zhuǎn)軸方向。4012/200542華 恒 焊 接

增量慢進(jìn)運(yùn)行方式：如果使用增量慢進(jìn)運(yùn)行方式，那么一個(gè)運(yùn)行指令就會(huì)一步一步地執(zhí)行。對(duì)一個(gè)誤差，操作者可以定義一個(gè)距離或定位來(lái)移動(dòng)機(jī)器人。然后機(jī)器人一步一步地返回預(yù)先的位置。設(shè)置標(biāo)準(zhǔn)增量如下：增量慢進(jìn)運(yùn)行開(kāi)關(guān)關(guān)閉。增量設(shè)置為線性100mm〔X、Y、Z〕或定位為10刻度〔A、B、C〕增量設(shè)置為線性10mm〔X、Y、Z〕或定位為3刻度〔A、B、C〕增量設(shè)置為線性1mm〔X、Y、Z〕或定位為1刻度〔A、B、C〕增量設(shè)置為線性0.1mm〔X、Y、Z〕或定位為0.005刻度〔A、B、C〕鎖定增量，在右手側(cè)顯示屏上按壓相應(yīng)的狀態(tài)鍵。當(dāng)按壓“-〞鍵，值向下一個(gè)，按壓“+〞鍵，值向上一個(gè)。

機(jī)器人慢進(jìn)，你必須先按下許可按鍵然后按壓指定軸的慢進(jìn)鍵。獲得一次設(shè)置的增量，狀態(tài)鍵就必須被釋放和再次按壓。

機(jī)器人到達(dá)預(yù)先設(shè)置的位置或刻度之后停止，在這期間機(jī)器人要保持移動(dòng)，就必須長(zhǎng)時(shí)間按壓慢進(jìn)運(yùn)行鍵。

在中斷的情況下，例如緊急停止，改變操作方式，釋放慢進(jìn)鍵或許可按鍵，機(jī)器人停止。這已經(jīng)開(kāi)始停止增量運(yùn)行。4112/200543華 恒 焊 接

KUKA機(jī)器人的坐標(biāo)系可分為四種：JOINT坐標(biāo)系統(tǒng):每個(gè)設(shè)備軸線在正負(fù)方向上可以單獨(dú)移動(dòng)。WORLD坐標(biāo)系統(tǒng):固定的，直角坐標(biāo)系統(tǒng)其原點(diǎn)位于設(shè)備的底座。BASE坐標(biāo)系統(tǒng):直角坐標(biāo)系統(tǒng)其原點(diǎn)位于所加工的工件上。TOOL坐標(biāo)系統(tǒng):直角坐標(biāo)系統(tǒng)，其原點(diǎn)位于工具上。KUKA機(jī)器人微動(dòng)模式的選擇可分為兩種：參考坐標(biāo)系只能在微動(dòng)模式下改變。在左上角顯示的“Jogmode〞〔微動(dòng)模式〕狀態(tài)鍵必須顯示“Spacemouse手輪〞或者“Jogkeys微動(dòng)鍵〞選擇所需求的坐標(biāo)系---重復(fù)按下以下圖所指示KCP上的狀態(tài)鍵直到出現(xiàn)所要求的坐標(biāo)系符號(hào)為止。KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系：4212/200544華 恒 焊 接JOINT坐標(biāo)系統(tǒng)在JOINT坐標(biāo)中，每一機(jī)械軸線可以單獨(dú)在軸線的正負(fù)方向移動(dòng)?？梢允褂梦?dòng)鍵或手輪。手輪允以下微動(dòng)鍵/手輪的運(yùn)動(dòng)能使每個(gè)軸線單獨(dú)移動(dòng)。Jogkeys微動(dòng)鍵SpaceMouse手輪4312/200545華 恒 焊 接WORLD坐標(biāo)系WORLD參考坐標(biāo)軸系統(tǒng)是絕對(duì)坐標(biāo)〔固定不變〕，直角坐標(biāo)，笛卡兒坐標(biāo)系，其原點(diǎn)一般于工件內(nèi)部。當(dāng)設(shè)備移動(dòng)時(shí)參考坐標(biāo)系的原點(diǎn)保持在同一位置，既不隨設(shè)備移動(dòng)而移動(dòng)。在交貨時(shí)，WORLD坐標(biāo)系原點(diǎn)位于設(shè)備的底座上。

Jogkeys微動(dòng)鍵SpaceMouse手輪

4412/200546華 恒 焊 接

BASE坐標(biāo)系

BASE坐標(biāo)系是直角坐標(biāo)，笛卡兒坐標(biāo)系，其原點(diǎn)位于外部工具。例如：可能是焊槍。如果你已經(jīng)選擇了此系統(tǒng)作為參考坐標(biāo)系，設(shè)備運(yùn)行與工件軸線平行。BASE坐標(biāo)系只有在下面情況下移動(dòng)：工件固定在與算術(shù)關(guān)聯(lián)的外部運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)上交貨時(shí)，BASE坐標(biāo)系原點(diǎn)位于設(shè)備的底座上。

JogKeys微動(dòng)鍵SpaceMouse手輪

4512/200547華 恒 焊 接

TOOL坐標(biāo)系TOOL坐標(biāo)系是直角坐標(biāo)，笛卡兒坐標(biāo)系，其原點(diǎn)位于工具上。坐標(biāo)系一般X軸定向與工具工作方向一致。TOOL坐標(biāo)系不斷地跟隨工具的運(yùn)動(dòng)。交貨時(shí),TOOL的坐標(biāo)系的原點(diǎn)位于設(shè)備凸緣的中心

Jogkeys微動(dòng)鍵SpaceMouse手輪

4612/200548華 恒 焊 接機(jī)器人校正概述當(dāng)校正機(jī)器人時(shí)，把各軸移動(dòng)到一個(gè)定義好的機(jī)械位置，即機(jī)械零點(diǎn)位置。這個(gè)機(jī)械零點(diǎn)要求軸移動(dòng)到一個(gè)檢測(cè)刻槽或劃線標(biāo)記定義的位置。如果機(jī)器人在機(jī)械零點(diǎn)位置，將存儲(chǔ)各軸的絕對(duì)檢測(cè)值。[一般0增量對(duì)0角度]。使用千分表盤(pán)或電子檢測(cè)探頭，按順序移動(dòng)機(jī)器人正確地到達(dá)機(jī)械零點(diǎn)位置。機(jī)器人校正姿態(tài)Setup工作，標(biāo)定零點(diǎn)，默認(rèn)機(jī)器人的姿態(tài)是A1=0°A2=-90°A3=+90°A4=A5=A6=0°沒(méi)有標(biāo)定的機(jī)器人只有軸坐標(biāo)系可動(dòng)，其他的坐標(biāo)系不可動(dòng)。各軸不能無(wú)限制的動(dòng)，A1軸為±185°，A4A5A6沒(méi)有機(jī)械限位，只有軟件限位沒(méi)有標(biāo)定坐標(biāo)系是無(wú)法用軟件限位的。標(biāo)定工具可以用Electronicmeasuringtool〔EMT〕或千分尺。KUKA機(jī)器人標(biāo)定零點(diǎn)4712/200549華 恒 焊 接一.用“電子檢測(cè)探頭〞校正二.功能的簡(jiǎn)要描述使用電子檢測(cè)探頭校正有不同的作用。兩個(gè)重要的作用：“標(biāo)準(zhǔn)〞和“帶負(fù)荷校正〞。它們的不同點(diǎn)是使用“帶負(fù)荷校正〞時(shí)，如果機(jī)器人上沒(méi)有工具，機(jī)器人也可以校正，但事實(shí)上機(jī)器人上可能帶著工具，在工具的“計(jì)算〞上應(yīng)該有工具重量。機(jī)器人使用的“標(biāo)準(zhǔn)〞校正是指總是用相同的工具校正或總是在不帶工具時(shí)校正。標(biāo)準(zhǔn)校正設(shè)置：機(jī)器人機(jī)械零點(diǎn)的校正時(shí)帶或不帶負(fù)荷。校正檢查檢查校正此位置是不是正確的，如果你沒(méi)有把握此位置是正確的或需要改正到正確的位置，從“設(shè)置校正〞選擇不同的方法。當(dāng)使用“設(shè)置校正〞時(shí)，機(jī)器人必須注意選擇適宜的相同的負(fù)載。4812/200550華 恒 焊 接1〕僅在首次校正仍然有效時(shí)可用。［即驅(qū)動(dòng)裝置沒(méi)有進(jìn)行過(guò)改動(dòng)，例如：更換電機(jī)，更換部件或沖撞之后］為了精確校正，在電子測(cè)量校正功能期間，手腕軸［3-6軸］的機(jī)械零點(diǎn)如果可能應(yīng)該保持機(jī)器人校正取消校正4912/200551華 恒 焊 接5軸的標(biāo)尺2軸的檢測(cè)頭注意機(jī)器人必須一直工作在相同的溫度條件下，防止出現(xiàn)熱膨脹引起的誤差。這種校正方法必須注意：使機(jī)器人恒定在操作溫度下，即始終在冷機(jī)或始終在熱機(jī)狀態(tài)下校正。依靠機(jī)器人各軸上的標(biāo)尺，或安裝千分表或電子檢測(cè)探頭的檢測(cè)頭。具體情況依機(jī)器人型號(hào)來(lái)定

5012/200552華 恒 焊 接為了機(jī)器人的軸正好位于機(jī)械零點(diǎn)位置，首先必須先找到其預(yù)校正位置。然后將檢測(cè)頭的保護(hù)帽拿開(kāi)，裝上千分表或電子檢測(cè)探頭。電子檢測(cè)探頭插入機(jī)器人接線盒［接頭X32］從而連接到機(jī)器人控制裝置。5112/200553華 恒 焊 接啟動(dòng)

當(dāng)通過(guò)零點(diǎn)刻槽谷底時(shí)，檢測(cè)探針到達(dá)最低點(diǎn)，機(jī)械零點(diǎn)位置便到達(dá)。電子檢測(cè)探頭發(fā)送一個(gè)電信號(hào)到控制裝置。如果使用千分表，零點(diǎn)位置能通過(guò)陡峭的反轉(zhuǎn)指示驗(yàn)證。預(yù)校正位置可以使機(jī)器人各軸較容易移動(dòng)到零點(diǎn)位置。預(yù)校正位置可以通過(guò)劃線標(biāo)記或刻槽標(biāo)記識(shí)別。機(jī)器人在校正前必須到達(dá)這個(gè)位置。

軸的移動(dòng)方向軸的移動(dòng)方向劃線標(biāo)記口標(biāo)記劃線標(biāo)記凹口標(biāo)記

預(yù)校正位置機(jī)械零點(diǎn)位置5212/200554華 恒 焊 接電子測(cè)量校正的準(zhǔn)備工作當(dāng)用電子檢測(cè)探頭校正時(shí)，待校正的軸在程序控制下以給定的速率從“+〞向“-〞轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)電子檢測(cè)探頭發(fā)現(xiàn)檢測(cè)刻槽的底部時(shí)，控制器自動(dòng)停止機(jī)器人的移動(dòng)并且保存此點(diǎn)的數(shù)值。如果校正運(yùn)行時(shí)越過(guò)給定的路段，校正程序失敗并且顯示一個(gè)錯(cuò)誤信息。發(fā)生這種情況的大多數(shù)原因是軸的預(yù)校正位置偏差太大。待校正的軸調(diào)至預(yù)校正位置當(dāng)使用電子檢測(cè)探頭校正時(shí)，軸總是從“+“向“-〞移動(dòng)到機(jī)械零點(diǎn)位置。如果某軸從“-〞向“+〞轉(zhuǎn)動(dòng)，首先必須轉(zhuǎn)過(guò)預(yù)校正位置用的標(biāo)記，以便再次返回這個(gè)標(biāo)記位置。這樣做的結(jié)果是消除傳動(dòng)齒輪的反向間隙。3軸預(yù)校正位置5312/200555華 恒 焊 接當(dāng)使用電子檢測(cè)探頭校正時(shí)，軸總是從“+〞向“-〞移動(dòng)到機(jī)械零點(diǎn)位置。如果某軸從“-〞往“+〞轉(zhuǎn)動(dòng)，首先必須轉(zhuǎn)過(guò)預(yù)校正位置用的標(biāo)記，以便再次返回這個(gè)標(biāo)記位置。這樣做的結(jié)果是消除傳動(dòng)齒輪的反向間隙。拿開(kāi)檢測(cè)頭上的保護(hù)帽，裝上校正工具。使用〞電子檢測(cè)探頭〞配套的電線連接檢測(cè)探頭和機(jī)器人控制器。5412/200556華 恒 焊 接機(jī)器人轉(zhuǎn)盤(pán)上的接線盒。X32接頭：使用“電子檢測(cè)探頭〞校正連接處。如果你想從電子檢測(cè)探頭或X32拿開(kāi)插頭，必須釋放插頭的卡鎖否那么插頭可能拔脫或者損壞電子檢測(cè)探頭。如果你想從電子檢測(cè)探頭或X32拿開(kāi)插頭，必須釋放插頭的卡鎖。否那么插頭可者損壞電子檢測(cè)探頭。壓下〞開(kāi)機(jī)運(yùn)行〞鍵，選擇子菜單“校正〞，〞電子檢測(cè)探頭〞及其功能將出現(xiàn)。5512/200557華 恒 焊 接取消校正一個(gè)軸使用這個(gè)功能，單個(gè)軸能取消校正。按下〞開(kāi)機(jī)運(yùn)行〞鍵，一個(gè)菜單翻開(kāi)。從翻開(kāi)的菜單項(xiàng)選擇擇“取消校正〞選項(xiàng)。然后一個(gè)窗口翻開(kāi)，校正的軸顯示出來(lái)。如果所有的軸已經(jīng)選擇取消校正，信息“沒(méi)有軸取消校正〞出現(xiàn)在窗口。按下軟鍵“取消校正〞，突出顏色的軸的校正數(shù)據(jù)被刪除。機(jī)器人直線軸機(jī)械連接的說(shuō)明上，當(dāng)4軸取消校正時(shí)，5軸和6軸的數(shù)據(jù)也將刪除，同樣的，5軸取消校正時(shí)，6軸的數(shù)據(jù)也將刪除。取消校正期間，機(jī)器人的軸不移動(dòng)。5612/200558華 恒 焊 接標(biāo)準(zhǔn)校正設(shè)置選擇菜單“標(biāo)準(zhǔn)〞下的子菜單“校正設(shè)置〞。在“標(biāo)準(zhǔn)〞菜單下，能選擇帶/不帶負(fù)載校正，如果機(jī)器人一直帶相同負(fù)載或一直不帶負(fù)載，推薦使用這個(gè)功能。這個(gè)功能僅在測(cè)試［T1］運(yùn)行方式下有效。如果在選那么這項(xiàng)功能時(shí)，選擇另一種運(yùn)行方式，將產(chǎn)生相應(yīng)的錯(cuò)誤信息如下窗口翻開(kāi)，將被校正的軸列出。需要校正的軸按順序顯示，下一個(gè)預(yù)校正的軸被彩色背景顯示。如果所有的軸校正完，窗口上出現(xiàn)“沒(méi)有軸需要校正〞。5712/200559華 恒 焊 接如果試圖校正比當(dāng)前軸數(shù)字代號(hào)高的軸，校正操作將失敗。校正操作必須從數(shù)字代號(hào)低的軸開(kāi)始執(zhí)行。軸校正完后列表中將不再列出，如果想重新校正，必須首先取消校正。按下軟鍵“校正〞，選中待校正的軸。正文“要求啟動(dòng)鍵〞出現(xiàn)在信息窗口。按下KCP背后的使能開(kāi)關(guān)時(shí)“［顯示器的左邊］也保持按下。程序“啟動(dòng)向前鍵〞控制下前面選擇的機(jī)器人的軸從“+〞向“-〞移動(dòng)。當(dāng)電子檢測(cè)探頭發(fā)現(xiàn)到達(dá)檢測(cè)刻槽的底部時(shí)，校準(zhǔn)程序?qū)⑼Ｖ?。校正完的值被保存，校正完的軸離開(kāi)窗口。翻開(kāi)一個(gè)窗口，預(yù)校正的軸列出。檢查校正這個(gè)功能用于舊機(jī)器人校正值的檢查，機(jī)器人校正在同樣的路徑“設(shè)置校正〞下這個(gè)功能僅僅在測(cè)試“T1〞運(yùn)行方式時(shí)有效如果選擇這個(gè)功能時(shí)，設(shè)置不同的運(yùn)行方式，將產(chǎn)生相應(yīng)的錯(cuò)誤信息。選擇菜單“標(biāo)準(zhǔn)〞下的子菜單“檢查校正〞。翻開(kāi)一個(gè)窗口，預(yù)校正的軸列出。5812/200560華 恒 焊 接如果假設(shè)2軸還沒(méi)有校正，或者不需要校正，系統(tǒng)不可能去校正2軸以后的軸。2軸必須用“設(shè)置校正〞或“檢查校正〞校正后，才能按順序校正以后的軸，如3號(hào)軸。需要檢查校正的軸按軟鍵“檢查〞選擇?！靶枰獑?dòng)鍵〞信息出現(xiàn)在信息窗口。按下KCP背后的使能開(kāi)關(guān)時(shí)，然后按“需要啟動(dòng)鍵〞［顯示屏的左邊］，兩鍵同時(shí)保持按下。機(jī)器人的軸在程序控制下從+〞向“-〞移動(dòng)。當(dāng)電子檢測(cè)探頭發(fā)現(xiàn)到達(dá)檢測(cè)刻槽的底部時(shí)，校準(zhǔn)程序?qū)⑼Ｖ褂?jì)算出的值和插圖窗口狀態(tài)翻開(kāi)如下，和舊校正不同的是，顯示的是增量和度數(shù)。按下軟鍵“保存〞，保存校正值，以便能選擇下一軸。你必須明白，當(dāng)同意新校正值時(shí)，依靠增量的差異，執(zhí)行編程操作期間可能遇到困難。這種情況下，必須學(xué)習(xí)所有的程序。接受后來(lái)所有與機(jī)械有聯(lián)系的軸［直線軸通常與機(jī)械連接］的新的校正值和校正好的補(bǔ)償值。既然這樣，當(dāng)校正完成后，如果背離太大，絕對(duì)需要檢查這些軸的校正值。每個(gè)軸校正完后，記得旋緊檢測(cè)頭上的保護(hù)帽，不要漏開(kāi)以免異物進(jìn)入，損壞靈敏的測(cè)量裝置，花費(fèi)昂貴的維修費(fèi)用。5912/200561華 恒 焊 接更換電機(jī)和編碼器同時(shí)更換時(shí)，使用“更換〞。電機(jī)或編碼器更換后，必須執(zhí)行此功能。這個(gè)功能也許僅僅效勞部門(mén)執(zhí)行，或在庫(kù)卡機(jī)器人公司培訓(xùn)過(guò)的人員執(zhí)行選擇命令“更換〞。相應(yīng)的對(duì)話(huà)窗口翻開(kāi)，所有需要更換的軸顯示在窗口。然后移動(dòng)需要的軸到垂直位置，按下“啟動(dòng)鍵〞。必須移動(dòng)到垂直位置，因?yàn)檩S制動(dòng)將暫時(shí)釋放。不利的位置也許在校正過(guò)程中導(dǎo)致電機(jī)無(wú)端動(dòng)作。按下軟鍵“校正〞。詢(xún)問(wèn)軸制動(dòng)暫時(shí)釋放，同時(shí)軸制動(dòng)再次執(zhí)行。6012/200562華 恒 焊 接機(jī)器人在以下情況下必須校正校正機(jī)器人...使用刪除校正的方法…修理后〔驅(qū)動(dòng)電機(jī)或RDC跟換后〕，開(kāi)機(jī)自動(dòng)刪除?！?dāng)機(jī)器人非正?？刂埔苿?dòng)后〔拆裝后〕，開(kāi)機(jī)自動(dòng)刪除。...超過(guò)手動(dòng)速度〔20cm/s〕與機(jī)械擋塊相撞引起的停止，操作手動(dòng)進(jìn)行。工具或機(jī)器人和工件之間發(fā)生沖撞后，操作手動(dòng)進(jìn)行。如果關(guān)機(jī)時(shí)發(fā)現(xiàn)保存的檢測(cè)偏移量數(shù)據(jù)和顯示的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)有誤差，為了安全，所有的數(shù)據(jù)全部刪去。機(jī)器人取消校正，如果有意想刪除個(gè)別軸存儲(chǔ)的校正數(shù)據(jù)，刪除校正的方法操作者手動(dòng)進(jìn)行。注意一個(gè)軸也許僅從“+〞到“-〞就可以移動(dòng)到機(jī)械零點(diǎn)位置。如果一個(gè)軸必須從“-〞到“+〞轉(zhuǎn)動(dòng)，它首先必須轉(zhuǎn)過(guò)預(yù)校正位置的標(biāo)記處，然后再返回這個(gè)標(biāo)記。這是很重要的，消除齒輪傳動(dòng)的反向間隙。只有在不在急停情況下，并且接有相應(yīng)的傳動(dòng)裝置時(shí)，才可以校正軸。必要時(shí)改接外圍設(shè)備的急停電路。6112/200563華 恒 焊 接校正工具的位置可分為兩種:XYZ－4點(diǎn),XYZ－參考法.XYZ－4點(diǎn)用“4-點(diǎn)〞方法，工具將按照它的工具中心點(diǎn)從4個(gè)不同方向移動(dòng)到參考點(diǎn)。因此叫“4-點(diǎn)〞方法XYZ—參考點(diǎn)這種方法是，用已校準(zhǔn)過(guò)的工具，移動(dòng)待測(cè)工具中心點(diǎn)到參考點(diǎn)比照關(guān)系的方法，得出工具尺寸。校準(zhǔn)工具的取向可分為三種：ABC－2點(diǎn),ABC－全局坐標(biāo),數(shù)字輸入.ABC－2點(diǎn)如果在定位和導(dǎo)向時(shí)需要三根工具軸的準(zhǔn)確取向時(shí)，使用這個(gè)方法。它要求畫(huà)出的點(diǎn)在XY平面的正面，并且在工具X軸的負(fù)方向.ABC－5點(diǎn)使用這種方法,必須將工具沿工作方向平行于全局坐標(biāo)系的Z軸放置.機(jī)器人控制局部控制Y軸和Z軸的取向.在這個(gè)過(guò)程中，這些軸的取向不易預(yù)知,但是每次檢測(cè)時(shí)都是同樣精確.數(shù)字輸入法如果知道工具的尺寸和角度位置。通過(guò)菜單“數(shù)字輸入〞輸入.KUKA機(jī)器人校正工具的方法6212/200564華 恒 焊 接初步介紹每個(gè)軸可旋轉(zhuǎn)角度的度數(shù)不變的，機(jī)器人每個(gè)軸的裝配稱(chēng)為“分解〞。加上了解機(jī)器人各軸之間的距離，操作局部能計(jì)算法蘭中心位置和空間取向用從全局坐標(biāo)系［點(diǎn)線］原點(diǎn)的距離，定義工作頭中心點(diǎn)的位置。這個(gè)距離的說(shuō)明由3個(gè)軸X，Y和Z組成［虛線］。根本設(shè)置中，機(jī)器人坐標(biāo)系和全局坐標(biāo)系的原點(diǎn)重疊。6312/200565華 恒 焊 接機(jī)器人工件坐標(biāo)系的定位，原點(diǎn)在工件中心，用全局坐標(biāo)系變化的補(bǔ)償值定義。繞z軸旋轉(zhuǎn)A角度。

繞Y軸旋轉(zhuǎn)，B角度。

繞X軸旋轉(zhuǎn)，C角度。用坐標(biāo)X，Y，Z，來(lái)說(shuō)明表現(xiàn)一個(gè)點(diǎn)的空間信息，旋轉(zhuǎn)角度A，B，C，稱(chēng)為框架結(jié)構(gòu)。根本設(shè)置中，機(jī)器人坐標(biāo)的全局坐標(biāo)系相互重疊。6412/200566華 恒 焊 接啟動(dòng)機(jī)器人工件頭上工具或工件參考點(diǎn)位置是計(jì)算出來(lái)的，機(jī)器人操作者必須知道，在工作頭坐標(biāo)系里它們的位置和方向有聯(lián)系。使用外部測(cè)量裝置決定這些數(shù)據(jù)。任何時(shí)候控制機(jī)器人，所有已經(jīng)記錄的數(shù)據(jù)能調(diào)入?？墒菦_撞后，這些數(shù)據(jù)不是長(zhǎng)期有效的，必須重新決定。為了這個(gè)目的，機(jī)器人法蘭上的工具或工件從不同的方向移動(dòng)到某個(gè)參考點(diǎn)。這個(gè)參考點(diǎn)可以位于機(jī)器人工作空間內(nèi)的任意的一個(gè)位置。另外獲得工具數(shù)據(jù)的方法，是借助標(biāo)準(zhǔn)系統(tǒng)中測(cè)量刀具的方法和機(jī)器人的計(jì)算功能。6512/200567華 恒 焊 接工具檢測(cè)概述：“工具〞子菜單包括以下子程序。1〕每個(gè)這種檢測(cè)程序，都配有通過(guò)對(duì)話(huà)來(lái)對(duì)相應(yīng)的程序進(jìn)行引導(dǎo)的表格。2〕定位的方法：使用這些方法確定工具原點(diǎn)相對(duì)機(jī)器人法蘭坐標(biāo)系原點(diǎn)的位置。3〕這些方法包括校準(zhǔn)程序“XYZ-4和“XYZ-參考〞。4〕定向的方法：使用這些方法，可以確定全局坐標(biāo)系相對(duì)機(jī)器人法蘭坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)系。［ABC依照Z(yǔ)-Y-X角度］。這些方法包括校準(zhǔn)程序“ABC-2點(diǎn)〞和“XYZ-全局〞。6612/200568華 恒 焊 接X(jué)YZ—4點(diǎn)用“4-點(diǎn)〞方法，工具將按照它的工具中心點(diǎn)從4個(gè)不同方向移動(dòng)到參考點(diǎn)。[因此叫“4-點(diǎn)〞方法]。然后在不同的法蘭位置和角度，計(jì)算出來(lái)工具中心點(diǎn)位置。執(zhí)行：機(jī)器人法蘭上安裝待測(cè)工具，找出一個(gè)適宜的參考點(diǎn)。它可以是固定在工作空間的參考的頂尖或者是某工件或者裝置的某簡(jiǎn)單明了的角。使用菜單鍵〞開(kāi)機(jī)運(yùn)行〞［在顯示屏的上部］，翻開(kāi)菜單“調(diào)節(jié)〞[“校正〞]和“工具〞在這兒選擇子菜單“XYZ—4點(diǎn)〞。6712/200569華 恒 焊 接使用狀態(tài)鍵［在顯示屏底部的右邊］

，用+/-鍵選擇想要的工具號(hào)。32個(gè)不同工具的全部標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在此。在窗口的底部顯示工具當(dāng)前的尺寸或角度。你能用箭頭鍵從工具名輸入條進(jìn)入，為工具輸入名字。按下軟鍵〞工具準(zhǔn)備好〞［在顯示屏底部］，按順序校準(zhǔn)選擇的工具。自動(dòng)翻開(kāi)下一個(gè)窗口?，F(xiàn)在提示你使工具從不同的方向?qū)?zhǔn)某個(gè)參考點(diǎn)。為此，任意軸移動(dòng)鍵或鼠標(biāo)都可以使用。

現(xiàn)在按順序執(zhí)行以下布驟。設(shè)置需要的工具取向移開(kāi)工具中心點(diǎn)到參考點(diǎn)。當(dāng)工具中心點(diǎn)位于正確的參考點(diǎn)時(shí)，按下軟鍵“點(diǎn)正確〞保存她的位置。如果選擇的點(diǎn)太接近，將產(chǎn)生錯(cuò)誤信息。你現(xiàn)在可以按下軟鍵“重復(fù)〞到最后的校準(zhǔn)重做或按軟鍵“重復(fù)全部〞到重復(fù)全部校準(zhǔn)控制局部接受移動(dòng)經(jīng)過(guò)的點(diǎn)后，將提示從另外一個(gè)方向駛近到參考的工具中心位置。重復(fù)這些步驟直到從四個(gè)方向移動(dòng)找到此參考點(diǎn)并且給定此參考點(diǎn)坐標(biāo)參數(shù)。6812/200570華 恒 焊 接臨近參考物體時(shí)，逐步降低移動(dòng)速度以防止碰撞。為了這個(gè)目的，你可以使用“步進(jìn)〞鍵下的+/-鍵來(lái)增加或減少移動(dòng)速度。減少斜也能減少速度。在標(biāo)準(zhǔn)程序結(jié)束時(shí)，將提示你按下軟鍵“保存〞［在顯示屏的底部］。按下這個(gè)軟鍵保存工具數(shù)據(jù)。這個(gè)功能停止。6912/200571華 恒 焊 接X(jué)YZ—參考法這種方法是，用已校準(zhǔn)過(guò)的工具，移動(dòng)待測(cè)工具中心點(diǎn)到參考點(diǎn)比照關(guān)系的方法，得出工具尺寸。為此，用已經(jīng)知道的尺寸的工具，從任意一方向移動(dòng)到參考點(diǎn)。檢測(cè)機(jī)器人法蘭上裝好的工具這個(gè)工具再次從任意方向移動(dòng)到參考點(diǎn)。這時(shí)，根據(jù)機(jī)器人法蘭的不同位置和角度以及先前使用的工具的的尺寸，機(jī)器人的控制局部可以計(jì)算待測(cè)工具的尺寸。執(zhí)行在法蘭上安裝一個(gè)控制局部已經(jīng)知道尺寸的工具，并且建立一個(gè)適宜的參考點(diǎn)。它可以是固定在工作空間的參考的頂尖或者是某工件或者裝置的某簡(jiǎn)單明了的角。使用菜單鍵〞開(kāi)機(jī)運(yùn)行〞［在顯示屏的上部］，翻開(kāi)菜單“調(diào)節(jié)［“校準(zhǔn)〞］和“工具〞，在這兒選擇子菜單“XYZ—參考〞。選擇這個(gè)菜單后以下對(duì)話(huà)窗口翻開(kāi)7012/200572華 恒 焊 接使用狀態(tài)鍵［在顯示屏底部的右邊］，用+/-鍵選擇想要的工具號(hào)。32個(gè)不同的工具的全部標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)儲(chǔ)存在此在窗口的底部顯示工具當(dāng)前的尺寸或角度。你能用箭頭鍵從工具名輸入條進(jìn)入，為工具輸入名字。按下軟鍵“工具準(zhǔn)備好〞［在顯示屏底部］，以便處理該工具的數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)輸入的對(duì)話(huà)窗口翻開(kāi)。使用數(shù)字鍵盤(pán)輸入?yún)⒖脊ぞ叩某叽?，即已?jīng)知道的工具的X,Y,Z.你能使用箭頭鍵“上〞或“下〞從一個(gè)輸入條跳至另一個(gè)輸入條。7112/200573華 恒 焊 接

X,Y,Z機(jī)器人法蘭坐標(biāo)系原點(diǎn)［位于法蘭中心］和參考工具相對(duì)于機(jī)器人法蘭坐標(biāo)系的工具中心點(diǎn)之間的距離。本例中如果這幾個(gè)數(shù)據(jù)已經(jīng)正確輸入，按下軟鍵“數(shù)據(jù)正確〞確認(rèn)。提示你移動(dòng)到參點(diǎn)的窗口翻開(kāi)。7212/200574華 恒 焊 接機(jī)器人能用任意移動(dòng)鍵或空間鼠標(biāo)移動(dòng)?，F(xiàn)在按順序執(zhí)行以下步驟：◆調(diào)整需要的工具取向?！粢崎_(kāi)工具中心點(diǎn)到參考點(diǎn)?！舢?dāng)工具中心點(diǎn)正確的位于參考點(diǎn)，按下軟鍵“點(diǎn)正確〞保存著這個(gè)位置臨近參考點(diǎn)時(shí)逐步減小移動(dòng)速度，防止碰撞。為了做到這些，重復(fù)按壓顯示屏右邊的狀態(tài)鍵。如果移動(dòng)經(jīng)過(guò)的點(diǎn)已經(jīng)被控制局部接受，將提示你安裝待檢測(cè)的工具駛近參考點(diǎn)。首先移開(kāi)工具遠(yuǎn)離參考點(diǎn)。然后用不知道數(shù)據(jù)的工具替換知道數(shù)據(jù)的工具，并再次移動(dòng)到參考點(diǎn)。臨近參考物時(shí)，逐步減小移動(dòng)速度，防止碰撞。為了做這些，重復(fù)按顯示屏右邊的狀態(tài)鍵“步進(jìn)倍率〞。7312/200575華 恒 焊 接現(xiàn)在用軟鍵“點(diǎn)正確〞確定該點(diǎn)位置，在隨即翻開(kāi)的表格中顯示待測(cè)工具的尺寸X,Y,Z.按下軟鍵“保存〞后,數(shù)據(jù)保存,校準(zhǔn)程序結(jié)束。按軟鍵“AB-2點(diǎn)，“ABC-全局〞或“負(fù)載數(shù)據(jù)〞，你通常能翻開(kāi)相應(yīng)的子程序。也可能按軟鍵“校正點(diǎn)〞觀察校正點(diǎn)。7412/200576華 恒 焊 接ABC—2點(diǎn)這種方法里，用兩步說(shuō)明工具坐標(biāo)系的定向。第一部，指示機(jī)器人控制局部的工具工作方向。為作到這些，首先移開(kāi)工具中心點(diǎn)到任意參考點(diǎn)。這時(shí)必須以工具上的一點(diǎn)駛近前面已經(jīng)到過(guò)的參考點(diǎn)，此點(diǎn)位于工具參考點(diǎn)［沿工作方向的反方向］的對(duì)面。這樣確定工具的工作方向。工具的YZ平面仍能繞X軸〔工作方向〕自由旋轉(zhuǎn)，在第二步得到確定。于為了作到這些，使參考點(diǎn)的正Y值位工具將來(lái)的XY平面。7512/200577

執(zhí)行機(jī)器人法蘭上裝上需要檢測(cè)的工具，建立一個(gè)適宜的參考點(diǎn)。它可以是固定在工作空間的參考的頂尖或者是某工件或者裝置的某簡(jiǎn)單明了的角。使用菜單鍵“開(kāi)機(jī)運(yùn)行〞［在顯示屏的上部］，翻開(kāi)菜單“調(diào)節(jié)〞［“校準(zhǔn)〞］下的子程序“工具〞，選擇“ABC-2點(diǎn)〞。選擇這個(gè)菜單后，下面的對(duì)話(huà)窗口翻開(kāi)華 恒 焊 接7612/200578

使用狀態(tài)鍵［在顯示屏底部的右邊，用+/-鍵選擇想要的工具號(hào)。32個(gè)不同工具的全部標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在此。在窗口的底部顯示相應(yīng)工具當(dāng)前的尺寸或角度。你能用箭頭鍵從工具名輸入條進(jìn)入，在這為工具輸入號(hào)碼。如果這個(gè)程序被用軟鍵“XYZ-參考〞方法，將不會(huì)打開(kāi)用于輸入工具號(hào)碼的表格。按下軟鍵“工具準(zhǔn)備好〞，按順序編輯這個(gè)工具的數(shù)據(jù)。輸入工具中心點(diǎn)數(shù)值的對(duì)話(huà)窗口翻開(kāi)。使用工具中心點(diǎn)駛近到某個(gè)參考點(diǎn)。接近參考目標(biāo)時(shí)，逐步減小移動(dòng)速度，防止碰撞。為了這個(gè)目的，你可以使用“步進(jìn)〞鍵下的+/-鍵來(lái)增加或減少移動(dòng)速度。減少鼠標(biāo)偏斜也能減少速度。當(dāng)工具中心點(diǎn)位于正確的參考點(diǎn)即兩點(diǎn)重疊時(shí)，按下軟鍵“點(diǎn)正確〞保存這個(gè)位置。窗口狀態(tài)改變。首先移開(kāi)工具遠(yuǎn)離參考點(diǎn)。華 恒 焊 接7712/200579

同樣的，接近參考目標(biāo)時(shí)逐步減小移動(dòng)速度，防止碰撞。為了做這些，再次按狀態(tài)鍵“步進(jìn)〞。將工具上某一點(diǎn)駛近參考點(diǎn)，該點(diǎn)位于工具中心點(diǎn)的對(duì)面［逆著工作方向］接近參考目標(biāo)時(shí)，逐步減小移動(dòng)速度，防止碰撞。為了做這些，重復(fù)的按下顯示屏右邊的狀態(tài)鍵。當(dāng)工具中心點(diǎn)正好位于參考點(diǎn)時(shí)，按下軟鍵“點(diǎn)正確〞保存這個(gè)位置。窗口狀態(tài)再次改變。移開(kāi)工具使參考點(diǎn)的正Y值位于工具將來(lái)的XY平面上。接近參考目標(biāo)時(shí)，逐步減少移動(dòng)速度，防止碰撞華 恒 焊 接7812/200580

為了做這些，重復(fù)的按下顯示屏右邊的狀態(tài)鍵。當(dāng)工具中心點(diǎn)正好位于參考點(diǎn)時(shí)，按下軟鍵“點(diǎn)正確〞保存這個(gè)位置。如果顯示錯(cuò)誤信息“點(diǎn)離參考點(diǎn)太近〞那么說(shuō)明到前一個(gè)點(diǎn)的距離太小。那么不能按“點(diǎn)正確〞保存這個(gè)位置。只有在增大這個(gè)距離以后，表格才能用“點(diǎn)正確〞關(guān)閉。通過(guò)按下“負(fù)載數(shù)據(jù)〞的方法，你通常能翻開(kāi)相應(yīng)的子程序。也可能按下軟鍵“測(cè)量位置〞來(lái)觀察三個(gè)不同的測(cè)量點(diǎn)。按下軟鍵“保存〞［在顯示屏的底部］數(shù)據(jù)保存，這個(gè)功能終止。華 恒 焊 接7912/200581

ABC—全局

“ABC—全局[5D]〞方法按菜單鍵〞開(kāi)機(jī)運(yùn)行〞，選擇需要的功能，然后選用“測(cè)量〞“校準(zhǔn)〞下子菜單“工具〞。使用這種方法，必須將工具沿工作方向平行于全局坐標(biāo)系的Z軸放置。機(jī)器人控制局部控制Y軸和Z軸的取向。在這個(gè)過(guò)程中，這些軸的取向不易預(yù)知，但是每次檢測(cè)時(shí)都是同樣精確。條件：X軸平行于Z0軸執(zhí)行在機(jī)器人法蘭上裝上待測(cè)的工具。選擇菜單“ABC-全局〞。選擇刀具號(hào)的對(duì)話(huà)窗口翻開(kāi)：華 恒 焊 接8012/200582

使用狀態(tài)鍵［在顯示屏底部的右邊］，用+/-鍵選擇想要的工具號(hào)。32個(gè)工具的全部標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在此。在窗口的底部顯示相應(yīng)工具當(dāng)前的尺寸或角度。你能用箭頭鍵從工具名輸入條進(jìn)入，在這為工具輸入名字。按順序輸入這個(gè)工具的數(shù)據(jù)。按下軟鍵“工具準(zhǔn)備好〞〔在顯示屏的底部〕華 恒 焊 接8112/200583

如果“6D〞操作被激活，你必須用狀態(tài)鍵選擇“5D〞方法。然后按下軟鍵“數(shù)據(jù)準(zhǔn)備好〞，能按順序編輯工具數(shù)據(jù)。現(xiàn)在將提示校正工具。當(dāng)全部工程做好后，按下軟鍵“點(diǎn)正確〞確認(rèn)[在顯示屏的底部]。華 恒 焊 接8212/200584

在這點(diǎn)時(shí)，能通過(guò)按下軟鍵“裝載數(shù)據(jù)〞的方法，翻開(kāi)相對(duì)應(yīng)的子程序。按下軟鍵“保存〞保存工具數(shù)據(jù)。[在顯示屏的底部]。這個(gè)功能停止。在5D校準(zhǔn)時(shí)，角度“C〞［對(duì)應(yīng)工具方向繞X軸旋轉(zhuǎn)］默認(rèn)設(shè)置為“0〞。華 恒 焊 接8312/200585

基坐標(biāo)首先按下菜單鍵〞開(kāi)機(jī)運(yùn)行〞，菜單“基做〞翻開(kāi)，然后選擇菜單“測(cè)量〞［“檢測(cè)〞］。這些檢測(cè)程序中的每一個(gè)都配有表格，它將以對(duì)話(huà)方式引導(dǎo)你執(zhí)行相應(yīng)的程序。子菜單“基坐標(biāo)〞包括以下子程序：用這種方法確定工件［基坐標(biāo)］的參考點(diǎn)。3-點(diǎn)它將通過(guò)用工具到達(dá)和存儲(chǔ)三個(gè)特殊點(diǎn)來(lái)實(shí)現(xiàn)，控制局部已經(jīng)知道工具的尺寸。這三個(gè)點(diǎn)即決定原點(diǎn)的位置，也決定了工件坐標(biāo)系的取向。執(zhí)行將一個(gè)控制局部已經(jīng)知道尺寸的工具安裝在機(jī)器人法蘭上。通過(guò)菜單鍵“開(kāi)機(jī)運(yùn)行〞翻開(kāi)菜單，接著翻開(kāi)子菜單“基坐標(biāo)〞和指令“3點(diǎn)〞。華 恒 焊 接8412/200586

基坐標(biāo)系的輸入窗口將被翻開(kāi)用+/-狀態(tài)鍵[顯示屏的右下側(cè)]基坐標(biāo)系統(tǒng)。你能進(jìn)入基坐標(biāo)系統(tǒng)代號(hào)輸入條，輸入基坐標(biāo)系統(tǒng)代號(hào)用箭頭鍵。按軟鍵“基坐標(biāo)系統(tǒng)〞［顯示屏的底部］，以便翻開(kāi)下一個(gè)輸入窗口。接著翻開(kāi)選擇參考工具的輸入窗口：華 恒 焊 接8512/200587

按軟鍵“工具準(zhǔn)備好〞［顯示屏的底部］，以便用這個(gè)工具進(jìn)行檢測(cè)。將翻開(kāi)以下窗口系統(tǒng)將提示你用TCP[工具中心點(diǎn)]到達(dá)未來(lái)的工件坐標(biāo)系[基坐標(biāo)]的原點(diǎn)。用狀態(tài)鍵+/-〔顯示屏的底部〕選擇工具號(hào)。在工件附近降低進(jìn)給速度，以防止相撞。為此重復(fù)按狀態(tài)鍵［顯示屏的右上側(cè)］。當(dāng)TCP［工具中心點(diǎn)］準(zhǔn)確地與工件坐標(biāo)系［基坐標(biāo)］希望的原點(diǎn)重疊，按軟鍵“點(diǎn)正確〞接受這個(gè)位置。華 恒 焊 接8612/200588

下一個(gè)窗口翻開(kāi)在工件附近降低進(jìn)給速度，以防止相撞。為此重復(fù)按狀態(tài)鍵［顯示屏的右上側(cè)］。系統(tǒng)將要求你通過(guò)駛近某點(diǎn)來(lái)告訴控制局部X軸的取向先將工具從工件移開(kāi)。當(dāng)TCP[工具中心點(diǎn)]準(zhǔn)確地與所需的點(diǎn)重疊，按軟鍵“點(diǎn)正確〞接受這個(gè)位置。華 恒 焊 接8712/200589

以下對(duì)話(huà)窗口翻開(kāi)系統(tǒng)將要求你通過(guò)抵達(dá)某個(gè)Y值為正的點(diǎn)，來(lái)告訴控制局部XY平面的取向情況先將工具從工件移開(kāi)。在工件附近降低進(jìn)給速度，以防止相撞。為此重復(fù)按狀態(tài)鍵［顯示屏的右上側(cè)］。當(dāng)TCP［工具中心點(diǎn)］準(zhǔn)確地與Y值為正的點(diǎn)［在XY平面]重疊，請(qǐng)按軟鍵“點(diǎn)正確〞接受這個(gè)位置。華 恒 焊 接8812/200590

按下軟鍵“檢查點(diǎn)〞，再次列出單獨(dú)測(cè)量值的窗口出現(xiàn)。按軟鍵“［顯示屏的下面］，存儲(chǔ)這些工件數(shù)據(jù)。此功能結(jié)束。華 恒 焊 接8912/200591

如果工件參照點(diǎn)［基坐標(biāo)］不在機(jī)器人的工作空間內(nèi)［尺寸非常大的工件］或者機(jī)器人不能到達(dá)［形狀復(fù)雜的工件］，采用這種方法。使用這種方法時(shí)，將到達(dá)四個(gè)位置的點(diǎn)[生產(chǎn)圖紙，CAD數(shù)據(jù)等]?？刂凭植勘仨氈拦ぞ叱叽?。執(zhí)行將一個(gè)控制局部尺寸的工具安裝在機(jī)器人法蘭上。菜單“間接〞，可以通過(guò)菜單鍵“開(kāi)機(jī)運(yùn)行〞，“測(cè)量〞和子菜單“基坐標(biāo)進(jìn)入。用于選擇基坐標(biāo)系統(tǒng)的輸入窗口翻開(kāi)：華 恒 焊 接9012/200592

用狀態(tài)鍵〔顯示屏右下側(cè)〕選出工件號(hào)碼。你能用光標(biāo)鍵頭訪問(wèn)基坐標(biāo)系統(tǒng)名稱(chēng)輸入條，為基坐標(biāo)系統(tǒng)輸入名稱(chēng)。翻開(kāi)用于選擇工具的輸入窗口。用顯示屏右下側(cè)的狀態(tài)鍵+/-選出工具號(hào)碼。按軟鍵“工具準(zhǔn)備好〞，以便使用這個(gè)工具進(jìn)行檢測(cè)按軟鍵“基坐標(biāo)正確〞，以便輸入這個(gè)工件的數(shù)據(jù)。華 恒 焊 接9112/200593

一.根本原理概述1〕如果機(jī)器人連結(jié)一個(gè)外部運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，比方轉(zhuǎn)臺(tái)或兩軸位置調(diào)節(jié)器，機(jī)器人控制局部必須知道這個(gè)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的準(zhǔn)確位置以保證當(dāng)前操作。2〕這個(gè)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)中固定的不變的數(shù)據(jù)，能輸入機(jī)器人系統(tǒng)的機(jī)床數(shù)據(jù)中。3〕依靠安裝和設(shè)置的數(shù)據(jù)，用機(jī)器人校準(zhǔn)外部運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)單獨(dú)地決定。4〕最多能存儲(chǔ)6個(gè)外部運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)。這些數(shù)據(jù)用它們的程序代號(hào)調(diào)出。二.機(jī)器人局部的以下前提必須做1〕部運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)必須正確地輸入機(jī)床數(shù)據(jù)中；2〕有的軸必須正確地校正；3〕沒(méi)有程序也能操作；4〕擇單步方式［T1］。

KUKA機(jī)器人外部系統(tǒng)校準(zhǔn)

華 恒 焊 接9212/200594四確定點(diǎn)

Ｙ坐標(biāo)系Ⅰ＝全局坐標(biāo)系機(jī)器人坐標(biāo)系Ⅱ＝外部運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系，坐標(biāo)系Ⅲ＝工件坐標(biāo)系坐標(biāo)系２和坐標(biāo)系３之間的距離在機(jī)床數(shù)據(jù)中輸入。坐標(biāo)系１和坐標(biāo)系２指間的距離必須手動(dòng)輸入或校準(zhǔn)。

華 恒 焊 接9312/200595

按下菜單鍵〞開(kāi)機(jī)運(yùn)行〞翻開(kāi)菜單“確定點(diǎn)〞菜單“測(cè)量〞［“校準(zhǔn)〞］和子菜單“外部運(yùn)動(dòng)〞翻開(kāi)。翻開(kāi)選擇運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的窗口用顯示屏右下方的狀態(tài)鍵選擇需要的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)［１－６］

。你能用箭頭鍵訪問(wèn)輸入條“外部軸的名稱(chēng)〞，為外部軸輸入名稱(chēng)。按下軟鍵“外部基坐標(biāo)正確〞［在顯示屏的左下方］，以便為這個(gè)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)輸入數(shù)據(jù)。華 恒 焊 接9412/200596

輸入?yún)⒖脊ぞ叩膶?duì)話(huà)窗口翻開(kāi)用工具庫(kù)中的一個(gè)已經(jīng)校準(zhǔn)過(guò)參考工具校準(zhǔn)外部運(yùn)動(dòng)系。用狀態(tài)鍵+/-選擇工具號(hào)(1-16)。按下軟鍵“工具準(zhǔn)備好〞,以便用這個(gè)工具執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)。下一個(gè)窗口翻開(kāi)系統(tǒng)將提示你重復(fù)檢查輸入的機(jī)床數(shù)據(jù)，即運(yùn)動(dòng)系3的原點(diǎn)和參考標(biāo)記之間的距離。華 恒 焊 接9512/200597

如果這個(gè)距離沒(méi)有正確輸入，機(jī)床數(shù)據(jù)必須校正。這種情況下，按“ESC〞鍵取消校準(zhǔn)程序。［這個(gè)點(diǎn)的輸入將不保存。］如果這個(gè)距離正確輸入，按下軟鍵“點(diǎn)正確〞確認(rèn)。系統(tǒng)將提示你移動(dòng)外部運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的軸和參考工具的工具中心點(diǎn)的位置到幾個(gè)不同位置的參考標(biāo)記。為此需要以下步驟：步驟1-移開(kāi)工具中心點(diǎn)到參考標(biāo)記這步能用任意移動(dòng)鍵或空間鼠標(biāo)操作。臨近參考標(biāo)記時(shí)，減小移動(dòng)速度，防止碰撞。華 恒 焊 接9612/200598

為此，重復(fù)按狀態(tài)鍵“HOV〞，顯示屏的右邊有此鍵的狀態(tài)描述。步驟2-保存此點(diǎn)當(dāng)工具中心點(diǎn)正確地位于參考標(biāo)記，按下軟鍵“點(diǎn)正確〞保存此點(diǎn)位置。步驟3-移動(dòng)外部運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的軸這個(gè)點(diǎn)被控制局部確認(rèn)后，提示你定義運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)確認(rèn)的點(diǎn)以便執(zhí)行下一步測(cè)量。為此移動(dòng)外部運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)。重復(fù)步驟1-3直到外部運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)從4個(gè)方向到達(dá)參考標(biāo)記所有需要的測(cè)量順利完成后，保存數(shù)據(jù)的對(duì)話(huà)窗口翻開(kāi)：在校準(zhǔn)程序結(jié)束時(shí)，將提示你按軟鍵“保存〞［在顯示屏的底部］。按下這個(gè)軟鍵保存運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)。這項(xiàng)功能結(jié)束。華 恒 焊 接9712/200599

機(jī)器人的命名:此選項(xiàng)允許改變機(jī)器人的名稱(chēng)，序列號(hào)和系統(tǒng)的合法性。為此，選擇菜單“設(shè)置〞－“機(jī)器人命名〞。以下窗口將翻開(kāi)為了明確完成KCP控制機(jī)器人的任務(wù)，每個(gè)機(jī)器人的名稱(chēng)可以改變。機(jī)器人名稱(chēng)最大長(zhǎng)度為8個(gè)字符對(duì)于機(jī)器人，序列號(hào)很重要。不管機(jī)器人或控制器是否改變，能用它建立程序。為了校準(zhǔn)機(jī)器人，標(biāo)準(zhǔn)序列號(hào)是很重要的，當(dāng)在不同的文件保存校準(zhǔn)值時(shí)，序列號(hào)對(duì)應(yīng)相應(yīng)的名稱(chēng)。如果機(jī)器人系統(tǒng)不用計(jì)算機(jī)的硬盤(pán)保存,僅保存機(jī)器數(shù)據(jù)選項(xiàng)。此時(shí)，顯示“機(jī)器數(shù)據(jù)至此〞，硬盤(pán)保存這些數(shù)據(jù)，顯示“當(dāng)前機(jī)器數(shù)據(jù)〞。選擇“是〞，替換當(dāng)前機(jī)器數(shù)據(jù)。僅在操作方式“T1〞時(shí)，能改變機(jī)器人的序列號(hào)和有效的機(jī)器數(shù)據(jù)華 恒 焊 接9812/2005100

第一次在創(chuàng)立機(jī)器人程序之前，你應(yīng)當(dāng)熟悉KUKA文件管理器“Navigator〞如果你想創(chuàng)立一個(gè)新的程序，你必須先創(chuàng)立一