畢業(yè)設(shè)計論文/121緒論1.1課題來源模擬生產(chǎn)實際課題:太陽能自動跟蹤系統(tǒng)設(shè)計。1.2課題背景 1.2.1能源現(xiàn)狀及發(fā)展能源是人類社會賴以生存和發(fā)展的物質(zhì)基礎(chǔ)。當(dāng)前，包括我國在內(nèi)的絕大多數(shù)國家都以石油、天然氣和煤炭等礦物燃料為主要能源。隨著礦物燃料的日漸枯竭和全球環(huán)境的不斷惡化，很多國家都在認(rèn)真探索能源多樣化的途徑，積極開展新能源和可再生能源的研究開發(fā)工作[1]。雖然在可預(yù)見的將來，煤炭、石油、天然氣等礦物燃料仍將在世界能源結(jié)構(gòu)中占有相當(dāng)?shù)谋戎?，但人們對核能以及太陽能、風(fēng)能、地?zé)崮?、水力能、生物能等可持續(xù)能源資源的利用日益重視，在整個能源消耗中所占的比例正在顯著地提高。據(jù)統(tǒng)計[2]，20世紀(jì)90年代，全球煤炭和石油的發(fā)電量每年增長l%，而太陽能發(fā)電每年增長達20%，風(fēng)力發(fā)電的年增長率更是高達26%。預(yù)計在未來5至10年內(nèi)，可持續(xù)能源將能夠與礦物燃料相抗衡，從而結(jié)束礦物燃料一統(tǒng)天下的局面。相對于日益枯竭的化石能源來說，太陽能似乎是未來社會能源的希望所在。1.2.2我國太陽能資源我國幅員廣大，有著十分豐富的太陽能資源。我國地處北半球歐亞大陸的東部，土地遼闊，幅員廣大。我國的國土跨度從南到北、自西至東，距離都在5000km以上，總面積達960×104km，占世界總面積的7%，居世界第三位。據(jù)估算[3]，我國陸地表面每年接收的太陽輻射能約為50×1018KJ，全國各地太陽年輻射總量達335～837KJ/cm2·A，中值為586KJ/cm2·A。從全國太陽年輻射總量的分布來看，西藏、青海、新疆、內(nèi)蒙古南部、山西、陜西北部、河北、山東、遼寧、吉林西部、云南中部和西南部、廣東東南部、福建東南部、海南島東部和西部以及臺灣省的西南部等廣大地區(qū)的太陽輻射總量很大。尤其是青藏高原地區(qū)最大，那里平均海拔高度在4000m以上，大氣層薄而清潔，透明度好，緯度低，日照時間長。例如被人們稱為“日光城”的拉薩市，1961年至1970年的平均值，年平均日照時間為3005.7h，相對日照為68％，年平均晴天為108.5天，陰天為98.8天，年平均云量為4.8，太陽總輻射為816KJ/cm2·A，比全國其它省區(qū)和同緯度的地區(qū)都高。全國以四川和貴州兩省的太陽年輻射總量最小，其中尤以四川盆地為最，那里雨多、霧多，晴天較少。例如四川省省會成都市，年平均日照時數(shù)僅為1152.2h，相對日照為26％，年平均晴天為24.7天，陰天達244.6天，年平均云量高達8.4。其它地區(qū)的太陽年輻射總量居中。1.2.3目前太陽能的開發(fā)和利用人類直接利用太陽能有三大技術(shù)領(lǐng)域[4]，即光熱轉(zhuǎn)換、光電轉(zhuǎn)換和光化學(xué)轉(zhuǎn)換，此外，還有儲能技術(shù)。

太陽光熱轉(zhuǎn)換技術(shù)的產(chǎn)品很多，如熱水器、開水器、干燥器、采暖和制冷，溫室與太陽房，太陽灶和高溫爐，海水淡化裝置、水泵、熱力發(fā)電裝置及太陽能醫(yī)療器具。1.2.4太陽能的特點太陽能作為一種新能源，它與常規(guī)能源相比有三大優(yōu)點[5]：第一，它是人類可以利用的最豐富的能源，據(jù)估計，在過去漫長的11億年中，太陽消耗了它本身能量的2%，可以說是取之不盡，用之不竭。

第二，地球上，無論何處都有太陽能，可以就地開發(fā)利用，不存在運輸問題，尤其對交通不發(fā)達的農(nóng)村、海島和邊遠地區(qū)更具有利用的價值。

第三，太陽能是一種潔凈的能源，在開發(fā)和利用時，不會產(chǎn)生廢渣、廢水、廢氣，也沒有噪音，更不會影響生態(tài)平衡。

太陽能的利用有它的缺點：

第一，能流密度較低，日照較好的，地面上1平方米的面積所接受的能量只有1千瓦左右。往往需要相當(dāng)大的采光集熱面才能滿足使用要求，從而使裝置地面積大，用料多，成本增加。

第二，大氣影響較大，給使用帶來不少困難。1.3課題研究的目的本課題研究一種基于光電傳感器的太陽光線自動跟蹤裝置，該裝置能自動跟蹤太陽光線的運動，保證太陽能設(shè)備的能量轉(zhuǎn)換部分所在平面始終與太陽光線垂直，提高設(shè)備的能量利用率。1.4研究課題的意義1.4.1新環(huán)保能源長期以來[6]，世界能源主要依靠石油和煤炭等礦物燃料，而這些礦物作為一次性不可再生資源，儲量有限，而且燃燒時產(chǎn)生大量的二氧化碳，造成地球氣溫升高，生態(tài)環(huán)境惡化。據(jù)國際能源機構(gòu)預(yù)測，人類正面臨礦物燃料枯竭的嚴(yán)重威脅。這種全球性的能源危機，迫使各國政府投入大量的人力和財力，研究和開發(fā)新能源，如太陽能等。能源危機，環(huán)境保護成為當(dāng)今世界關(guān)注的熱點問題。據(jù)聯(lián)合國環(huán)境規(guī)劃署資料[7]，目前礦物燃料提供了世界商業(yè)能源的95%，且其使用在世界范圍內(nèi)以每10年20%的速度增長。這些燃料的燃燒構(gòu)成改變氣候的溫室氣體的最大排放源，按照可持續(xù)發(fā)展的目標(biāo)模式，決不能單靠消耗礦物原料來維持日益增長的能源需求。因此越來越多的國家都在致力于對可再生能源的深度開發(fā)和廣泛利用。其中具有獨特優(yōu)勢的太陽能開發(fā)前景廣闊。日本經(jīng)濟企劃廳和三澤公司合作研究認(rèn)為，到2030年，世界電力生產(chǎn)的一半將依靠太陽能?；诋?dāng)今世界能源問題和環(huán)境保護問題已成為全球的一個“人類面臨的最大威脅”的嚴(yán)重問題，本課題的目的是為了更充分的利用太陽能、提高太陽能的利用率，而進行太陽追蹤系統(tǒng)的開發(fā)研究，這對我們面臨的能源問題有重大的意義。同時太陽能又是一種無污染的清潔能源，加強太陽能的開發(fā)，對節(jié)約能源、保護環(huán)境也有重大的意義[8]。1.4.2提高太陽能的利用率太陽能是一種低密度、間歇性、空間分布不斷變化的能源[9]，這就對太陽能的收集和利用提出了更高的要求。盡管相繼研究出一系列的太陽能裝置如太陽能熱水器、太陽能干燥器、太陽能電池等等，但太陽能的利用還遠遠不夠，究其原因，主要是利用率不高。就目前的太陽能裝置而言，如何最大限度的提高太陽能的利用率，仍為國內(nèi)外學(xué)者的研究熱點。解決這一問題應(yīng)從兩個方面入手[10]，一是提高太陽能裝置的能量轉(zhuǎn)換率，二是提高太陽能的接收效率，前者屬于能量轉(zhuǎn)換領(lǐng)域，還有待研究，而后者利用現(xiàn)有的技術(shù)則可解決。太陽跟蹤系統(tǒng)為解決這一問題提供了可能。不管哪種太陽能利用設(shè)備，如果它的集熱裝置能始終保持與太陽光垂直，并且收集更多方向上的太陽光，那么，它就可以在有限的使用面積內(nèi)收集更多的太陽能。但是太陽每時每刻都是在運動著，集熱裝置若想收集更多方向上的太陽光，那就必須要跟蹤太陽。香港大學(xué)建筑系的教授研究了太陽光照角度與太陽能接收率的關(guān)系，理論分析表明[11]:太陽的跟蹤與非跟蹤，能量的接收率相差37.7%，精確的跟蹤太陽可使接收器的接收效率大大提高，進而提高了太陽能裝置的太陽能利用率，拓寬了太陽能的利用領(lǐng)域。1.5太陽能利用的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀日本是世界上太陽能開發(fā)利用第一大國，也是太陽能應(yīng)用技術(shù)強國。日本太陽熱能的利用，[12]從1979年第二次石油危機后開始，1990年進入普及高峰。太陽能技術(shù)日益創(chuàng)新，能量轉(zhuǎn)換率不斷提高，成本也是新能源中最低的。日本將太陽能的利用分為太陽光能和熱能兩種。太陽光能發(fā)電，是利用半導(dǎo)體硅等將光轉(zhuǎn)化為電能。從2000年起，日本太陽能發(fā)電量一直居世界首位，2003年太陽能發(fā)電裝機容量約為86萬千瓦，占世界太陽能發(fā)電裝機容量的49.1%，并計劃到2010年達到482萬千瓦，增加約6倍。德國對太陽能資源的利用可追溯到20世紀(jì)70年代，現(xiàn)在德國已經(jīng)在太陽能系統(tǒng)的開發(fā)、生產(chǎn)、規(guī)劃和安裝等方面積累了大量經(jīng)驗，發(fā)明了一系列高效的太陽能系統(tǒng)。1990年德國政府推出了“一千屋頂計劃”[13]，至1997年已完成近萬套屋頂系統(tǒng)，每套容量1～5千瓦，累計安裝量已達3.3萬千瓦。根據(jù)德國聯(lián)邦太陽能經(jīng)濟協(xié)會的數(shù)字，在過去的幾年中，德國太陽能相關(guān)產(chǎn)品的產(chǎn)量增加了5倍，增速比其他國家平均水平高出一倍。另據(jù)德新社報道，全球最大的太陽能發(fā)電廠已在德國南部巴伐利亞州正式投入運營。這家太陽能發(fā)電廠投資7000萬歐元，占地77萬平方米，發(fā)電總?cè)萘窟_12兆瓦，能為3500多個家庭供電。截至2005年年底，德國共有670萬平方米的屋頂鋪設(shè)了太陽能集熱器，每年可生產(chǎn)4700兆瓦的熱量。已用4%的德國家庭利用了清潔環(huán)保、用之不竭的太陽能，估計每年可節(jié)約2.7億升取暖用油。目前，美國太陽能光伏發(fā)電已經(jīng)形成了從多晶硅材料提純、光伏電池生產(chǎn)到發(fā)電系統(tǒng)制造比較完備的生產(chǎn)體系。2005年，美國光伏發(fā)電總?cè)萘窟_到100萬千瓦，排在日本和德國之后，居世界第3位。為了降低太陽能光伏發(fā)電系統(tǒng)的生產(chǎn)成本，美國政府最近制定了陽光計劃，大幅度增加了光伏發(fā)電的財政投入，加快多晶硅和薄膜半導(dǎo)體材料的研發(fā)，提高太陽能光伏電池的光電轉(zhuǎn)化效率。目前，美國正在新建幾座新的太陽能電站。預(yù)計到2015年，美國光伏發(fā)電成本將從現(xiàn)在的21～40美分/千瓦時降到6美分/千瓦時，屆時，太陽能光伏發(fā)電技術(shù)的競爭力將會大大增強。太陽能在能源發(fā)展中占有相當(dāng)?shù)膬?yōu)勢，據(jù)美國博士對世界一次能源替代趨勢的研究結(jié)果表明，到2050年后，核能將占第一位，太陽能占第二位，21世紀(jì)末，太陽能將取代核能占第一位，很多國家對太陽能的利用加強了重視[14]。意大利1998年開始實行“全國太陽能屋頂計劃”，將于2002年完成，總投入5500億里拉，總?cè)萘窟_5萬千瓦。印度也于1997年12月宣布，將在2002年前推廣150萬套太陽能屋頂系統(tǒng)。法國已經(jīng)批準(zhǔn)了代號為“太陽神2006”的太陽能利用計劃，按照該計劃，每年將投入3000萬法郎資金，到2006年，法國每年安裝太陽能熱水器的用戶達2萬家。我國由建設(shè)部制定的《建筑節(jié)能“九五”計劃和2010年規(guī)則》中已將太陽能熱水系統(tǒng)列入成果推廣項目。目前我國太陽能熱水器的推廣普及十分迅速[15]，1997年銷售面積近300萬平方米，數(shù)量居世界首位。全國從事太陽能熱水器研制、生產(chǎn)、銷售和安裝的企業(yè)達1000余家，年產(chǎn)值20億元。根據(jù)我國1996～2020年太陽能光電PV（光伏發(fā)電）發(fā)展計劃，在2000年和2020年的太陽能光電總?cè)萘繉⒎謩e達到6.6萬千瓦和30萬千瓦。在聯(lián)網(wǎng)陽光電站建設(shè)方面，計劃2020年前建成5座MW級陽光電站。由國家投資1700萬元修建的西藏第三座太陽能電站——安多光伏電站，總裝機容量100千瓦，于1998年12月建成發(fā)電。這也是世界海拔最高、中國裝機容量最大的太陽能電站?？傊罅Πl(fā)展太陽能利用技術(shù)，使節(jié)約能源和保護環(huán)境的重要途徑。1.6太陽追蹤系統(tǒng)的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀在太陽能跟蹤方面，我國在1997年研制了單軸太陽跟蹤器，完成了東西方向的自動跟蹤，而南北方向則通過手動調(diào)節(jié)，接收器的接收效率提高了。1998年美國加州成功的研究了ATM兩軸跟蹤器[16]，并在太陽能面板上裝有集中陽光的透鏡，這樣可以使小塊的太陽能面板硅收集更多的能量，使效率進一步提高。2002年2月美國亞利桑那大學(xué)推出了新型太陽能跟蹤裝置，該裝置利用控制電機完成跟蹤，采用鋁型材框架結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)緊湊，重量輕，大大拓寬了跟蹤器的應(yīng)用領(lǐng)域。在國內(nèi)近年來有不少專家學(xué)者也相繼開展了這方面的研究，1992年推出了太陽灶自動跟蹤系統(tǒng)，1994年《太陽能》雜志介紹的單軸液壓自動跟蹤器，完成了單向跟蹤。目前[17]，太陽追蹤系統(tǒng)中實現(xiàn)追蹤太陽的方法很多，但是不外乎采用如下兩種方式：一種是光電追蹤方式，另一種是根據(jù)視日運動軌跡追蹤；前者是閉環(huán)的隨機系統(tǒng)，后者是開環(huán)的程控系統(tǒng)。1.7論文的研究內(nèi)容本文所介紹的太陽跟蹤裝置采用了光電追蹤方式，可實現(xiàn)大范圍、高精度跟蹤。論文的主要工作包括:(l)分析太陽運行規(guī)律，比較國內(nèi)外主要的幾種跟蹤方案，提出合理的跟蹤策略。(2)機械部分也是實現(xiàn)追蹤目的的關(guān)鍵，主要是機械設(shè)計和計算，裝配圖及其零件圖。(3)分析傳感器工作原理，分析該傳感器大范圍、高精度跟蹤的可行性，還要設(shè)計光電轉(zhuǎn)換電路。(4)選取控制芯片，分析系統(tǒng)的硬件需求，設(shè)計控制系統(tǒng)。(5)設(shè)計控制方案，步進電動機以及驅(qū)動電路。1.8論文結(jié)構(gòu)第一章,緒論主要闡述了課題的研究背景、目的及意義，以及國內(nèi)外太陽能的利用現(xiàn)狀、太陽追蹤方式的發(fā)展現(xiàn)狀。第二章,主要是對太陽自動追蹤系統(tǒng)進行了總體設(shè)計，確定了系統(tǒng)的追蹤方式。第三章,太陽自動追蹤系統(tǒng)機械設(shè)計部分，主要是機械設(shè)計和計算，裝配圖及其零件圖。第四章,自動跟蹤系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu),光電轉(zhuǎn)換器,單片機及其外圍電路,步進電動機以及驅(qū)動電路。第五章,課題總結(jié)及展望。2太陽能自動跟蹤系統(tǒng)總體設(shè)計2.1太陽運行的規(guī)律由于地球的自轉(zhuǎn)和地球繞太陽的公轉(zhuǎn)導(dǎo)致了太陽位置相對于地面靜止物體的運動。這種變化是周期性和可以預(yù)測的。地球極軸和黃道天球極軸存在的一個27度的夾角，引起了太陽赤緯角在一年中的變化。冬至?xí)r這個角為23度27分，然后逐漸增大，到春分時變?yōu)?并繼續(xù)增大，夏至?xí)r赤緯角最大為23度27分，并開始減??；到秋分時赤緯角又變?yōu)?，并繼續(xù)減小，直到冬至，另一個變化周期開始[18]。2.2跟蹤器機械執(zhí)行部分比較選擇根據(jù)分析以前的跟蹤器機械執(zhí)行部分的問題，以及成本等各個方面考慮，有以下幾種跟蹤器。2.2.1立柱轉(zhuǎn)動式跟蹤器圖2-1立柱轉(zhuǎn)動式跟蹤器跟蹤器的結(jié)構(gòu)[19]：大齒輪固定在底座上，主軸及其支撐軸承安裝在底座上面(主軸相對于底座可以轉(zhuǎn)動)，小齒輪與大齒輪嚙合，小齒輪連接馬達1的輸出軸。馬達1固定在轉(zhuǎn)動架上，轉(zhuǎn)動架以及支架固定安裝在主軸上，接收器、馬達2安裝在支架上面(接收器相對于支架可以轉(zhuǎn)動)，馬達2的輸出軸連接在接收器上。跟蹤器實現(xiàn)自動跟蹤的原理：當(dāng)太陽光線發(fā)生偏移的時候，控制部分發(fā)出控制信號驅(qū)動馬達1帶動小齒輪轉(zhuǎn)動，由于大齒輪固定。使得小齒輪自轉(zhuǎn)的同時圍繞大齒輪轉(zhuǎn)動，因此帶動轉(zhuǎn)動架以及固定在轉(zhuǎn)動架上的主軸、支架以及接收器轉(zhuǎn)動；同時控制信號驅(qū)動馬達2帶動接收器相對與支架轉(zhuǎn)動，通過馬達1、馬達2的共同工作實現(xiàn)對太陽方位角和高度角的跟蹤。系統(tǒng)特點：該跟蹤機構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單，造價低。對于方位角的跟蹤，利用齒輪副傳動，能在使用功率較小的馬達的同時傳遞足夠大的動力，使用功率較小的馬達降低了其能源成本和制造成本。整個跟蹤器的結(jié)構(gòu)緊湊，剛度較高。傳動裝置設(shè)置在轉(zhuǎn)動架下。受到了較好的保護，提高了傳動裝置的壽命。2.2.2陀螺儀式跟蹤器圖2-2陀螺儀式跟蹤器跟蹤器的結(jié)構(gòu)[20]：傳動箱1固定安裝在支架上，馬達1安裝在傳動箱1上，傳動箱1的內(nèi)部是由蝸桿、蝸輪組成的運動副，馬達1的輸出軸連接蝸桿，環(huán)形支架安裝在支架上面(環(huán)形支架相對于支架可以轉(zhuǎn)動)，傳動箱1的輸出軸連接環(huán)形支架，傳動箱2固定安裝在環(huán)形支架上，馬達2安裝在傳動箱2上，傳動箱2內(nèi)也是由蝸桿、蝸輪組成的運動副。馬達2的輸出軸連接蝸桿，接收器安裝在環(huán)形支架上面(接收器相對于環(huán)形支架可以轉(zhuǎn)動)，傳動箱2的輸出軸連接接收器。該跟蹤器可以選擇不同朝向安裝，當(dāng)按照上圖的朝向進行安裝時，跟蹤器跟蹤的實現(xiàn)原理如下：當(dāng)太陽光線發(fā)生偏移時，控制部分發(fā)出信號驅(qū)動馬達2帶動傳動箱2中的蝸桿、蝸輪轉(zhuǎn)動，再輸出帶動接收器相對于環(huán)形支架轉(zhuǎn)動，跟蹤太陽由東向西的運動；同時控制部分也發(fā)出信號驅(qū)動由馬達1帶動傳動箱1中的蝸桿、蝸輪轉(zhuǎn)動，再輸出帶動環(huán)形支架和接收器轉(zhuǎn)動，跟蹤太陽南北方向的運動，由此來實現(xiàn)對太陽的兩個方向的跟蹤。系統(tǒng)優(yōu)點：該跟蹤機構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單。對于兩個方向的跟蹤，都利用蝸桿、蝸輪副傳動，在緊湊的結(jié)構(gòu)下得到很大的傳動比，能使用功率很小的馬達同時傳遞足夠的動力，使用功率小的馬達降低了其能源成本和制造成本；蝸桿、蝸輪副的自鎖性能好，能防風(fēng)防雨。結(jié)構(gòu)緊湊，運動空間大。傳動裝置設(shè)置在傳動箱內(nèi)，受到了較好的保護，提高了裝置的壽命。2.2.3齒圈轉(zhuǎn)動式跟蹤器機構(gòu)結(jié)構(gòu)[21]：馬達1固定在支架上，馬達1的輸出軸連接小齒輪1，小齒輪1與齒圈1嚙合。齒圈1連接著主軸上，主軸安裝在支架上(主軸相對于支架可以轉(zhuǎn)動)，馬達2安裝在主軸前端的一塊板上，馬達2的輸出軸連接小齒輪2，小齒輪2與齒圈2嚙合，齒圈2連接著轉(zhuǎn)動架，轉(zhuǎn)動架安裝在主軸上(轉(zhuǎn)動架相對于主軸可以轉(zhuǎn)動)。機構(gòu)實現(xiàn)自動跟蹤的原理：當(dāng)太陽光線發(fā)生偏離時?？刂撇糠职l(fā)出控制信號驅(qū)動馬達1帶動小齒輪1轉(zhuǎn)動，小齒輪帶動齒圈1和主軸轉(zhuǎn)動；同時控制信號驅(qū)動馬達2帶動小齒輪2。小齒輪2帶動齒圈2和轉(zhuǎn)動架轉(zhuǎn)動，通過馬達1、馬達2的共同工作實現(xiàn)對太陽方位角和高度角的跟蹤。圖2-3齒圈轉(zhuǎn)動跟蹤器系統(tǒng)特點：該跟蹤機構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單，造價低。兩個方向的跟蹤都利用齒輪副傳遞動力，能在使用功率較小的馬達的同時傳遞足夠大的動力，使用功率較小的馬達降低了其能源成本和制造成本；由于使用半個齒圈，能在緊湊的結(jié)構(gòu)下得到較大的傳動比。結(jié)構(gòu)緊湊，運動空間大。2.2.4本課題的機械設(shè)計方案圖2-4本課題的機械設(shè)計方案機構(gòu)結(jié)構(gòu)：馬達1固定在支架上，馬達1的輸出軸連接小齒輪1，小齒輪1與大齒輪嚙合。把齒輪連接著主軸上，主軸安裝在支架上(主軸相對于支架可以轉(zhuǎn)動)，馬達2安裝在主軸前端的一塊板上，馬達2的輸出軸連接小齒輪2，小齒輪2與齒圈嚙合，齒圈連接著太陽能板，轉(zhuǎn)動架安裝在主軸上。機構(gòu)實現(xiàn)自動跟蹤的原理：當(dāng)太陽光線發(fā)生偏離時?？刂撇糠职l(fā)出控制信號驅(qū)動馬達1帶動小齒輪1轉(zhuǎn)動，小齒輪帶動大齒輪和主軸轉(zhuǎn)動；同時控制信號驅(qū)動馬達2帶動小齒輪2。小齒輪2帶動齒圈和太陽能板轉(zhuǎn)動，通過馬達1、馬達2的共同工作實現(xiàn)對太陽方位角和高度角的跟蹤。2.3跟蹤方案的比較選擇目前國內(nèi)外采用的跟蹤太陽的方法有很多，但不外乎三種方式[22]:(1)視日運動軌跡跟蹤；(2)光電跟蹤；(3)視日運動軌跡跟蹤和光電跟蹤相結(jié)合。下面就這三種跟蹤方案做一個簡要的介紹和比較。2.3.1視日運動軌跡跟蹤不論是采用極軸坐標(biāo)系統(tǒng)還是地平坐標(biāo)系統(tǒng)，太陽運行的位置變化都是可以預(yù)測的，通過數(shù)學(xué)上對太陽軌跡的預(yù)測可完成對日跟蹤。太陽跟蹤裝置采用地平坐標(biāo)系較為直觀方便，操作性強，但也存在軌跡坐標(biāo)計算沒有具體公式可用的問題。而在赤道坐標(biāo)系中赤緯角和時角在日地相對運動中任何時刻的具體值卻嚴(yán)格已知，同時赤道坐標(biāo)系和地平坐標(biāo)系都與地球運動密切相關(guān)，于是通過天文三角形之間的關(guān)系式可以得到太陽和觀測者位置之間的關(guān)系[23]。根據(jù)太陽軌跡算法的分析，太陽軌跡位置由觀測點的地理位置和標(biāo)準(zhǔn)時間來確定。在應(yīng)用中，全球定位系統(tǒng)(GPS)可為系統(tǒng)提供精度很高的地理經(jīng)緯度和當(dāng)?shù)貢r間，控制系統(tǒng)則根據(jù)提供的地理、時間參數(shù)來確定即時的太陽位置，以保證系統(tǒng)的準(zhǔn)確定位和跟蹤的高準(zhǔn)確性和高可靠性。在設(shè)定跟蹤地點和基準(zhǔn)零點后，控制系統(tǒng)會按照太陽的地平坐標(biāo)公式自動運算太陽的高度角和方位角。然后控制系統(tǒng)根據(jù)太陽軌跡每分鐘的角度變化發(fā)送驅(qū)動信號，實現(xiàn)跟蹤裝置兩維轉(zhuǎn)動的角度和方向變化。在日落后，跟蹤裝置停止跟蹤，按照原有跟蹤路線返回到基準(zhǔn)零點。 參考目前世界通用的算法，涉及到赤緯角和時角的大致有二種算法[24]:算法l，采用中國國家氣象局氣象輻射觀測方法；算法2，采用世界氣象組織氣象和觀測方法。由此可以看出，該種跟蹤方案不論采取何種算法，算法過程都十分復(fù)雜，計算量的增大會增加控制系統(tǒng)的成本。而且這種跟蹤裝置為開環(huán)系統(tǒng)，無角度反饋值做比較，因而為了達到高精度跟蹤的要求，不僅對機械結(jié)構(gòu)的加工水平有較嚴(yán)格的要求，而且與儀器的安裝是否正確關(guān)系極為密切。工程生產(chǎn)中必須要求機械結(jié)構(gòu)加工精度足夠高。初始化安裝時，儀器的中心南北線與觀測點的地理南北線要求重合。同時，還要通過儀器底部的水平準(zhǔn)直儀將底面調(diào)節(jié)到與地面保持水平，使儀器的高度角零點處于地面水平面內(nèi)。2.3.2光電跟蹤傳統(tǒng)的光電跟蹤是采用一級傳感器跟蹤方式，這種跟蹤系統(tǒng)，[25]原則上由三大部件組成:位置檢測器、控制組件、跟蹤頭。其跟蹤系統(tǒng)框圖如圖2-5所示。位置檢測器主要由性能經(jīng)過挑選的光敏傳感器組成，如四象限光電池、光敏電阻等。控制組件主要接受從位置檢測器來的微弱信號，經(jīng)放大后送到跟蹤頭，跟蹤頭實為跟蹤裝置的執(zhí)行元件。圖2-5跟蹤系統(tǒng)框圖下面對2001年《應(yīng)用光學(xué)》雜志介紹的一種五象限法太陽跟蹤儀做一簡單介紹[26]，下圖為五象限光電轉(zhuǎn)換器原理。在半徑為R的大圓內(nèi)有一個半徑為R/2的小圓，將大圓與小圓之間的圓環(huán)分成四個象限。每象限的分界線與X軸均成45度，小圓為第V像限。圖2-6五象限光電轉(zhuǎn)換器原理在上述5象限中為跟蹤定位測向象限，V象限為主測象限。將5片面積、性能、參數(shù)相同的光電池安裝在所設(shè)計的5個象限內(nèi)，當(dāng)陽光照射到5片光電池上時必然產(chǎn)生光電流，光電流強度與光強成正比。為了測量準(zhǔn)確，在光電池前放置可調(diào)光學(xué)鏡筒，將一個凸透鏡放在鏡筒前，透鏡安放在鏡筒的最外沿，如圖2-7所示。當(dāng)光線經(jīng)過透鏡照到鏡筒底部的5片光電池上時，調(diào)節(jié)筒的長度，使光斑正好完全覆蓋5片光電池。當(dāng)太陽光與光軸成一角度時，光線經(jīng)過透鏡照射到5片光電池上形成的光斑必然發(fā)生偏移，如圖2-8所示。陰影部分為光線照到的部分，此時有的光電池不能被光斑完全覆蓋，因此各光電池產(chǎn)生的光電流不盡相同，將光電流差經(jīng)過一系列處理后輸入到跟蹤頭，驅(qū)動電機動作,調(diào)節(jié)跟蹤裝置,直到4個象限光電池輸出的光電流相等，此時太陽光線與透鏡光軸平行，驅(qū)動電機無動作。為了使測量跟蹤裝置更安全、可靠，該裝置采用V象限主測光電池進行光強測量和判斷，使裝置在夜晚停止工作。將第V象限的電壓V1與外來控制電壓V2進行比較，可選擇合適的V1控制測量跟蹤裝置的工作狀態(tài)，在夜晚時V2<V1，裝置停止工作；在有太陽光時V1>V2，裝置正常工作。圖2-7鏡筒結(jié)構(gòu)圖2-8光線與光軸不垂直時理論上，鏡筒越長，光電池的靈敏度愈高，但是鏡筒長度和透鏡的參數(shù)也有關(guān)系，不可能無限制增長，通常鏡筒長度，以取10-30cm為宜。系統(tǒng)的位置精度，基本決定于傳感器的精度，因此能夠比較容易實現(xiàn)跟蹤裝置具有較高的精確度，光電池只要能捕捉到透鏡聚焦的光斑就可以跟蹤太陽，且結(jié)構(gòu)設(shè)計較為簡單。但當(dāng)長時間出現(xiàn)云遮后或早晨太陽剛升起時,太陽光線與透鏡光軸的夾角超過一定的角度范圍，由于鏡筒結(jié)構(gòu)的限制，透鏡聚焦的光斑無法被光電池捕捉到這時跟蹤裝置便無法跟蹤太陽，甚至引起執(zhí)行機構(gòu)的誤動作。因而該種跟蹤裝置只能在一定的角度范圍內(nèi)實現(xiàn)高精度跟蹤，其跟蹤范圍跟鏡筒結(jié)構(gòu)有關(guān)。2.3.3視日運動軌跡跟蹤和光電跟蹤相結(jié)合由上述討論可知[27]，開環(huán)的程序跟蹤存在許多局限性，主要是在開始運行前需要精確定位，出現(xiàn)誤差后不能自動調(diào)整等。因此使用程序跟蹤方法時，需要定期的人為調(diào)整跟蹤裝置的方向。而傳感器跟蹤也存在響應(yīng)慢、精度差、穩(wěn)定性差、某些情況下出現(xiàn)錯誤跟蹤等缺點。特別是多云天氣會試圖跟蹤云層邊緣的亮點，電機往復(fù)運行，造成了能源的浪費和部件的額外磨損。如果兩者結(jié)合，各取其長處，可以獲得較滿意的跟蹤結(jié)果。在視日運動軌跡跟蹤的基礎(chǔ)上加兩個高精度角度傳感器。當(dāng)跟蹤裝置開始運行時，用兩片高精度角度傳感器初始定位，在運行當(dāng)中，以程序控制為主，角度傳感器瞬時測量作反饋，對程序進行累積誤差修正。這樣能在任何氣候條件下使聚光器得到穩(wěn)定而可靠的跟蹤控制。這種跟蹤方案跟蹤精度高，工作過程穩(wěn)定，應(yīng)用于目前許多大型太陽能發(fā)電裝置。但計算過程十分復(fù)雜，高精度角度傳感器成本也很高，對于需要降低成本的小型太陽能利用裝置來講，該種跟蹤方式并不十分適用。2.3.4本設(shè)計的跟蹤方案光敏電阻光強比較法。本設(shè)計的光敏器件選為光敏電阻。利用光敏電阻在光照時阻值發(fā)生變化的原理，將兩個完全相同的光敏電阻分別放置于一塊電池板東西方向邊沿處的下方。如果太陽光垂直照射太陽能電池板時，兩個光敏電阻接收到的光強度相同，所以它們的阻值相同，此時電動機不轉(zhuǎn)動。當(dāng)太陽光方向與電池板垂直方向有夾角時，接收光強多的光敏電阻阻值減少，驅(qū)動電動機轉(zhuǎn)動，直至兩個光敏電阻上的光照強度相同，稱為光敏電阻光強比較法。3機械設(shè)計部分3.1太陽能自動跟蹤系統(tǒng)機械設(shè)計方案圖3-1自動跟蹤系統(tǒng)機械設(shè)計方案機構(gòu)結(jié)構(gòu)：步進電機1固定在支架上，步進電機1的輸出軸連接小齒輪1，小齒輪1與大齒輪嚙合。齒輪連接著主軸上，主軸安裝在支架上(主軸相對于支架可以轉(zhuǎn)動)，步進電機2安裝在主軸前端的一塊板上，步進電機2的輸出軸連接小齒輪2，小齒輪2與齒圈嚙合，齒圈連接著太陽能板，轉(zhuǎn)動架安裝在主軸上。機構(gòu)實現(xiàn)自動跟蹤的原理：當(dāng)太陽光線發(fā)生偏離時?？刂撇糠职l(fā)出控制信號驅(qū)動步進電機1帶動小齒輪1轉(zhuǎn)動，小齒輪1帶動大齒輪和主軸轉(zhuǎn)動；同時控制信號驅(qū)動步進電機2帶動小齒輪2，小齒輪2帶動齒圈和太陽能板轉(zhuǎn)動，通過步進電機1、步進電機2的共同工作實現(xiàn)對太陽方位角和高度角的跟蹤。3.2鍵聯(lián)接計算3.2.1主軸與大齒輪的鍵聯(lián)接選用普通圓頭鍵聯(lián)接。取直徑d=100mm則鍵的截面尺寸為：b=20mm,高h=12mm,鍵長L=120mm。鍵的接觸長度鍵的材料選用45鋼，則聯(lián)接所能傳遞的轉(zhuǎn)矩式(3.36)所以滿足要求。3.2.2小軸與齒圈的鍵聯(lián)接選用普通圓頭鍵聯(lián)接。取真徑d=89mm，則鍵的截面尺寸為：b=12mm,高h=10mm,鍵長l=92mm。鍵的接觸長度鍵的材料選用45鋼，則聯(lián)接所能傳遞的轉(zhuǎn)矩式(3.37)所以滿足要求。3.2.3步進電機1輸出軸與小齒輪1的聯(lián)接選用花鍵聯(lián)接。材料選用45鋼，齒面經(jīng)過熱處理則。聯(lián)接所能傳遞的轉(zhuǎn)矩式(3.38)所以滿足要求。3.2.4步進電機2輸出軸與小齒輪2的聯(lián)接選用花鍵聯(lián)接。材料選用45鋼，齒面經(jīng)過熱處理。聯(lián)接所能傳遞的轉(zhuǎn)矩式(3.39)所以滿足要求。3.3抗風(fēng)性分析3.3.1底座上螺釘校核危險截面面積式(3.40)螺釘應(yīng)力副式(3.41)選擇螺釘?shù)男阅艿燃?.6級則式(3.42)螺釘疲勞極限式(3.43)極限應(yīng)力幅式(3.44)許用應(yīng)力幅所以螺釘強度滿足條件。3.3.2軸校核判斷危險截面主軸端面往下170mm處材料選用45鋼調(diào)質(zhì)。對稱循環(huán)疲勞極限 式 (3.45)式(3.46)脈動循環(huán)疲勞極限式(3.47)等效系數(shù)式(3.48)截面上的應(yīng)力有效應(yīng)力集中系數(shù)表面狀態(tài)系數(shù)尺寸系數(shù)彎曲安全系數(shù)設(shè)為無限壽命，k=1式(3.49)軸強度滿足要求。4自動跟蹤系統(tǒng)設(shè)計4.1系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)本系統(tǒng)包括光電轉(zhuǎn)換器、步進電機、89C51系列單片機以及相應(yīng)的外圍電路等。太陽能電池板有兩個自由度。控制機構(gòu)將分別對水平方向與垂直方向進行調(diào)整。單片機加電復(fù)位后，垂直方向?qū)⑻幱谛D(zhuǎn)狀態(tài)，單片機將對采樣進來的電壓信號進行判斷，電壓有增大和減小兩種可能，如電壓增大，則讓電池板繼續(xù)轉(zhuǎn)動，一旦電壓減小，單片機將立即發(fā)出信號，讓電機反轉(zhuǎn)，實現(xiàn)電池板對太陽的跟蹤。傳感器光電轉(zhuǎn)換步進電機驅(qū)動器單片機傳感器光電轉(zhuǎn)換步進電機驅(qū)動器單片機電源電源圖4-1系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)4.1.1系統(tǒng)總體電路圖系統(tǒng)總體電路圖，即在總體結(jié)構(gòu)的基本框架下運用光敏電阻作為傳感器，以及相應(yīng)的光電轉(zhuǎn)換電路將采集到的信號輸入單片機，單片機經(jīng)過已編制好的c程序的控制，將脈沖輸入驅(qū)動芯片，從而驅(qū)動步進電機正反轉(zhuǎn)。具體過程如下：當(dāng)陽光正對太陽能板時，光敏電阻R1、R2都是高電阻，U1、U2相等。芯片LM358的輸出的電壓相同，單片機收到的信號差為零，所以單片機不控制電動機轉(zhuǎn)動。若陽光發(fā)生傾斜，使Rl被陽光射中呈低電阻，則U1大于U2，比較出的結(jié)果就是P1.0口輸入為1、P1.1口輸入為0，則電機正轉(zhuǎn)；反之電機反轉(zhuǎn)。圖4-2系統(tǒng)總體電路圖4.2光電轉(zhuǎn)換器光電轉(zhuǎn)換器接收太陽光，將光信號轉(zhuǎn)換成電信號，單片機根據(jù)采集來的信號進行分析比較，得出結(jié)果最終控制步進電動機的轉(zhuǎn)動與轉(zhuǎn)向來達到太陽能電池面板始終垂直于入射光線，從而達到最高效率的利用太陽能。本設(shè)計的光敏器件選為光敏電阻。利用光敏電阻在光照時阻值發(fā)生變化的原理，將兩個完全相同的光敏電阻分別放置于一塊電池板東西方向邊沿處的下方。如果太陽光垂直照射太陽能電池板時，兩個光敏電阻接收到的光強度相同，所以它們的阻值相同，此時電動機不轉(zhuǎn)動。當(dāng)太陽光方向與電池板垂直方向有夾角時，接收光強多的光敏電阻阻值減少，驅(qū)動電動機轉(zhuǎn)動，直至兩個光敏電阻上的光照強度相同，稱為光敏電阻光強比較法。其優(yōu)點在于控制較精確且電路比較容易實現(xiàn)。4.2.1光電轉(zhuǎn)換電路圖4-2中，單片機左邊部分就是光電轉(zhuǎn)換電路。該電路是先將U1、U2通過加法器，得到U1+U2,RT然后由于電阻R3分壓得到U1+U2/2，再分別與U1、U2進行比較。這么做，主要有兩點，第一，由于現(xiàn)實中有可能由于外界因素使得不是太陽直射時R1、R2得到的電壓仍然相等，而U1、U2，卻不會等于U1+U2/2，那么，總可以比較出結(jié)果；第二，這樣也可以提高精度。4.3單片機及其外圍電路4.3.1AT89C51單片機控制部件選擇ATMEL公司生產(chǎn)的AT89C5l型單片機。AT89C5l是一種低功耗、高性能的8位單片機[29]，片內(nèi)帶有4KB的Flash可編程可擦除只讀存貯器，它采用CMOS工藝和高密度非易失性存貯器技術(shù)，而且引腳和指令系統(tǒng)都與MCS-51兼容。片內(nèi)的Flash存貯器允許在系統(tǒng)內(nèi)可改編程序或用常規(guī)的非易失性存貯器編程器來編程。AT89C5l是一種功能強、靈活性高且價格合理的單片機，可方便地應(yīng)用在各種控制領(lǐng)域。一、結(jié)構(gòu)框圖AT89C5l的結(jié)構(gòu)框圖如圖4-3所示。它具有如下的主要特征[30]:4KB可改編程序的Flash存貯器(可擦寫1000次)；全靜態(tài)工作頻率:24MHz；三級程序存貯器保密；128字節(jié)內(nèi)部RMA；32條可編程I/O線；2個16位定時器/計數(shù)器；6個中斷源；可編程全雙工串行通道；片內(nèi)時鐘震蕩器。圖4-3單片機結(jié)構(gòu)框圖AT89C5是用靜態(tài)邏輯來設(shè)計的，其工作頻率可下降到OHz，并提供兩種可用軟件選擇的省電方式，即空閑方式和掉電方式。在空閑方式中，CPU停止工作，而RAM、定時器/計數(shù)器、串行口和中斷系統(tǒng)都繼續(xù)工作。在掉電方式中，片內(nèi)振蕩器停止工作，由于時鐘被“凍結(jié)”，使一切功能都暫停，只保持內(nèi)部RAM的內(nèi)容，直到下一次硬件復(fù)位為止。二、AT89C51的引腳[31]：AT8C951引腳采用雙列直插式封裝(DIP)或方形封裝。雙列直插式封裝的如圖所示，共有40個引腳，下面將對這些引腳進行說明。圖4-4AT89C51的引腳1.主電源引腳(1)Vcc:電源端。(2)GND:接地端。2.外接晶體引腳XTAL1和XTAL2：(1)XTAL1:接外部晶體的一個引腳。在單片機內(nèi)部，它是構(gòu)成片內(nèi)振蕩器的反相放大器的輸入端。當(dāng)采用外部振蕩信號源時，該引腳接收外部振蕩源的信號，即把此信號直接接到內(nèi)部時鐘發(fā)生器的輸入端。(2)XTAL2:接外部晶體的另一個引腳。在單片機內(nèi)部，它是上述振蕩器的反相放大器的輸出端。采用外部振蕩信號源源時，此引腳應(yīng)懸浮不連接。3控制或與其它電源復(fù)位引腳RTS。RST：復(fù)位輸入端。當(dāng)振蕩器運行時，在該引腳上出現(xiàn)兩個機器周期的高電平將使單片機復(fù)位。在對Flash存貯器編程期間，該引腳也用于施加編程語序電源。4.輸入/輸出引腳P0.0-P0.7、Pl.O-P1.7、P2.0-P2.7、P3.0-P3.7。(1)P0端口(PO.0-PO.7):P0是一個8位漏極開路型雙向I/0端口。作為輸入口用時，每位能以吸收電流的方式驅(qū)動8位TTL輸入，對端口鎖存器寫“1”時，又可作為高阻抗輸入端用。在訪問外部程序和數(shù)據(jù)時，它是分時多路轉(zhuǎn)換的地址(低8位)/數(shù)據(jù)總線，在訪問期間激活了內(nèi)部的上拉電阻。在對Flash編程時，PO端口接收指令字節(jié);而在驗證程序時，則輸出指令字節(jié)。驗證時，要求外接上拉電阻。(2)P1端口(P1.0-P1.7):P1是一個帶有內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O端口。Pl的輸出可驅(qū)動4個TTL輸入。作輸入口使用時，因為有內(nèi)部的上拉電阻，那些被外部信號拉低的引腳會輸出一個電流。在對Flash編程和程序驗證期間，P2也接收高位地址和一些控制信號。(3)P2端口(P2.0-P2.7):P2是一個帶有內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O端口。P2的輸出緩沖器可驅(qū)動(吸收或輸出電流方式)4個TTL輸入。對端口鎖存器寫“1”時，通過內(nèi)部的上拉電阻把端口拉到高電位，這時可用作輸入口。P2作輸入口使用時，因為有內(nèi)部的上拉電阻，那些被外部信號拉低的引腳會輸出一個電流。4.3.2外圍電路電源管理部分電路。電源是電子設(shè)備的心臟部分，其質(zhì)量的好壞直接影響著電子設(shè)備的可靠性，而且電子設(shè)備的故障60%來自電源，因此作為電子設(shè)備的基礎(chǔ)元件，電源受到越來越多的重視。系統(tǒng)電源設(shè)計是單片機應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計中的一項極其重要的工作，它對整個單片機系統(tǒng)能否正常運行起著至關(guān)重要的作用。電源設(shè)計應(yīng)該同時考慮功率、電平及抗干擾等問題。電源功率必須能滿足整個系統(tǒng)的需要。在系統(tǒng)電路中，除單片機系統(tǒng)需要+5V直流電源外，步進電機和驅(qū)動器還需要一個模擬電源12V。選用印刷線路板焊接式電源變壓器PKB05將220V交流電壓變換成正負12V的電壓。這種變壓器結(jié)構(gòu)緊湊、堅固、抗震、防潮、阻燃，外型美觀，使用方便，抗電強度高。它的初級是220V，50HZ/60Hz，次級既可以是單路輸出，也可以雙路輸出。由于這種變壓器變出的電壓仍是交流電壓，且又不十分準(zhǔn)確和穩(wěn)定，所以再利用全橋整流，電容濾波電壓穩(wěn)定后，分別用三端穩(wěn)壓電源模塊7812，7912，輸出正負12V。電路在7812和7912的輸入端分別接上0.33uF的CBB電容、2000uF/25V的電解電容和2.2uF的CBB電容、2000uF/25V的電解電容。CBB電容可以濾掉高頻干擾，電解電容組合可以濾掉低頻干擾。在輸出端接上104瓷片（0.1uF）電容，對輸出的+5V電源再次進行濾波，以得到干凈的電源。圖4-5電源管理部分電路4.4步進電動機及驅(qū)動電路4.4.1步進電動機介紹步進電機其功用是將脈沖電信號變換相應(yīng)的角位脈電號電動機就轉(zhuǎn)動一個角度或前進一步。因此非常適合單片機控制，推動了步進電動機的發(fā)展，步進電動機的應(yīng)用開辟了廣闊的前景。按勵磁方式分類，步進電動機可分為3大類[32]：(1)反應(yīng)式步進電動機又稱為磁阻式步進電動機。它的轉(zhuǎn)子是由軟磁材料制成的，轉(zhuǎn)子中沒有繞組。它結(jié)構(gòu)簡單，成本低，步距角可以做得很小，但動態(tài)性能較差。(2)永磁式步進電功機永磁式步進電動機的轉(zhuǎn)子是用永磁材料制成的。轉(zhuǎn)子本身就是一個磁源。它的輸出轉(zhuǎn)矩大，動態(tài)性好。轉(zhuǎn)子的極數(shù)與定子的極數(shù)相同，所以步距角一般較大。需供給正負脈沖信號。又稱為脈沖電動機，是數(shù)字控制系統(tǒng)中的一種執(zhí)行元件。移或直線位移，即給一個沖信。(3)混合式步進電動機混合式步進電動機也稱為感應(yīng)式步進電動機。它綜合了反應(yīng)式和永磁式兩者的優(yōu)點，它的輸出轉(zhuǎn)矩，動態(tài)性能好，步距角小，是一種很有發(fā)展前途的步進電動機。4.4.2步進電機的主要特性1.步距角步距角指每給一個電脈沖信號電機轉(zhuǎn)子所應(yīng)轉(zhuǎn)過的角度。步進電機的步距角是由轉(zhuǎn)子齒數(shù)和電機的相數(shù)所決定。典型的混合式步進電機是四相200步的電機，步距角為1.9。選擇步進電機時，步距角取決于負載精度的要求，將負載的最小分辨率換算到電機軸上，每個當(dāng)量電機應(yīng)走多少角度。電機的步距角應(yīng)等于或小于此角度。2.矩角特性矩角特性是指不改變各相繞組的通電狀態(tài)，即一相或幾相繞組同時通以直流電流時，電磁轉(zhuǎn)矩與失調(diào)角的關(guān)系。3.響應(yīng)頻率在某一頻率范圍內(nèi)步進電機可以任意運行而不會丟失一步，則這一最大頻率稱為響應(yīng)頻率。通常用啟動頻率f作為衡量的指標(biāo)。它是指在一定負載下直接啟動而不失步的極限頻率，稱為極限啟動頻率或突跳頻率。4.啟動矩頻特性在給定的驅(qū)動條件下，負載慣量一定時，啟動頻率與負載轉(zhuǎn)矩之間的關(guān)系稱為啟動矩頻特性，又稱牽入特性。5.運行矩頻特性在負載慣量不變時，運行頻率與負載轉(zhuǎn)矩之間的關(guān)系稱為運行矩頻特性，又稱牽出特性。6.慣頻特性在負載力矩一定時，頻率和負載慣量之間的關(guān)系，稱為慣頻特性。慣頻特性分為啟動慣頻特性和運行慣頻特性。4.4.3步進電機的選擇1.式步進電機１選擇估計步進電機1所需要的最大靜力矩不大于200N，故選用85BYGH350A步進電機。表4-157BYGH1001混合式步進電機型號電壓(V)電流(A)電阻

(Ω)最大靜力矩

(N.cm)機身長(mm)輸出軸直徑

(mm)轉(zhuǎn)動慣量(g.cm2)重量(kg)85BYGH350A41.750.8200100101.51.652.步進電機2選擇估計步進電機2所需要的最大推力不大于2000N，故選用8700系列螺桿軸混合式步進電機。技術(shù)參數(shù)如下：1)線圈雙極性，2)最大推力2270N，3）位移分辨率0.127mm，4）工作電壓5V，5）相電流3.12Amps，6）相電阻1.6，7）相電感8.8mH，9）功耗31.2W,10)最高溫度130°C，11）重量2.3Kg，12）絕緣電阻20步進電機電源電源步進電機驅(qū)動器步進電機驅(qū)動器圖4-6步進電示意圖4.4.4驅(qū)動電路1.BL-240eq\o\ac(○,1)BL-240型驅(qū)動模塊1)適用電壓范圍寬(12-40V)；2)恒流斬波,雙極性全橋式驅(qū)動；3)運行特性良好；4)自動半流鎖定；5)可靠性高；6)適配4A以下兩相和四相混合式步進電機eq\o\ac(○,2)技術(shù)數(shù)據(jù):1）輸入電壓:12-40V單電壓供電；2)相電流:本模塊相電流可在0-4A之間調(diào)節(jié)；3)驅(qū)動模式∶全橋驅(qū)動；4)運行方式∶半步(0.9°)；5)運行特性:優(yōu)于原電機出廠指標(biāo)；6)保護方式:過熱保護,鎖定自動半流；7)外形尺寸:126mm×73mm×32mm；8)重量∶<300g；9)運行環(huán)境:溫度-15-40℃濕度<90%。eq\o\ac(○,3)接線端子:(I/OPORTS)1)VCC:供電電源12-40V注:切忌超過40V,以免損壞模塊；2)GND:VCC對應(yīng)地線；3)B＋；4)A＋；5)CP

IN＋:時鐘脈沖輸入端，光藕輸入端，上升沿有效；6)CP

IN－:光藕輸入負端；7)CW/CCW＋:電機運轉(zhuǎn)方向控制，光藕輸入端；8)CW/CCW－:光藕輸入負端；9)FREE＋:脫機電平；10)FREE－:脫機電平。圖4-7BL-240型驅(qū)動摸塊2.驅(qū)動芯片高耐壓、大電流達林頓管IC—ULN2003概述與特點：ULN2003是高耐壓、大電流達林頓陳列，由七個硅NPN達林頓管組成。該電路的特點如下：ULN2003的每一對達林頓都串聯(lián)一個2.7K的基極電阻,在5V的工作電壓下它能與TTL和CMOS電路直接相連，可以直接處理原先需要標(biāo)準(zhǔn)邏輯緩沖器來處理的數(shù)據(jù)。ULN2003工作電壓高，工作電流大，灌電流可達500mA，并且能夠在關(guān)態(tài)時承受50V的電壓，輸出還可以在高負載電流并行運行。ULN2003采用DIP—16或SOP—16塑料封裝。封裝外形圖ULN2003內(nèi)部還集成了一個消線圈反電動勢的二極管，可用來驅(qū)動繼電器。它是雙列16腳封裝,NPN晶體管矩陣,最大驅(qū)動電壓=50V,電流=500mA,輸入電壓=5V,適用于TTLCOMS,由達林頓管組成驅(qū)動電路。ULN是集成達林頓管IC,內(nèi)部還集成了一個消線圈反電動勢的二極管,它的輸出端允許通過電流為200mA，飽和壓降VCE約1V左右，耐壓BVCEO約為36V。用戶輸出口的外接負載可根據(jù)以上參數(shù)估算。采用集電極開路輸出，輸出電流大，故可直接驅(qū)動繼電器或固體繼電器，也可直接驅(qū)動低壓燈泡。通常單片機驅(qū)動ULN2003時，上拉2K的電阻較為合適，同時，COM引腳應(yīng)該懸空或接電源。ULN2003是一個非門電路，包含7個單元，單獨每個單元驅(qū)動電流最大可達350mA，9腳可以懸空。比如1腳輸入，16腳輸出，你的負載接在VCC與16腳之間，不用9腳。作用:ULN2003是大電流驅(qū)動陣列,多用于單片機、智能儀表、PLC、數(shù)字量輸出卡等控制電路中?？芍苯域?qū)動繼電器等負載。其它：輸入5VTTL電平，輸出可達500mA/50V。ULN2003是高耐壓、大電流達林頓陳列,由七個硅NPN達林頓管組成。該電路的特點如下:ULN2003的每一對達林頓都串聯(lián)一個2.7K的基極電阻,在5V的工作電壓下它能與TTL和CMOS電路直接相連,可以直接處理原先需要標(biāo)準(zhǔn)邏輯緩沖器。ULN2003是高壓大電流達林頓晶體管陣列系列產(chǎn)品,具有電流增益高、工作電壓高、溫度范圍寬、帶負載能力強等特點,適應(yīng)于各類要求高速大功率驅(qū)動的系統(tǒng)。4.5系統(tǒng)的實現(xiàn)4.5系統(tǒng)的實現(xiàn)4.5.1光敏電阻光強比較法利用光敏電阻在光照時阻值發(fā)生變化的原理，將兩個完全相同的光敏電阻分別放置于一塊電池板東西方向邊沿處的下方。如果太陽光垂直照射太陽能電池板時[33]，兩個光敏電阻接收到的光照強度相同，所以它們的阻值完全相等，此時電動機不轉(zhuǎn)動。當(dāng)太陽光方向與電池板垂直方向有夾角時，接收光強多的光敏電阻阻值減小，驅(qū)動電動機轉(zhuǎn)動，直至兩個光敏電阻上的光照強度相同。其優(yōu)點在于控制較精確，且電路也比較容易實現(xiàn)。其控制主要由以下三部分來完成[34]:a)信號采集部分用光敏電阻實現(xiàn)信號采集的電路原理為橋式電路，電路的輸出信號只與照射在兩個光敏電阻上光強的相對值有關(guān)，不受外界環(huán)境的影響，增加了裝置的抗干擾能力。b)數(shù)據(jù)處理部分采用非倒向放大接法，由運算放大器及其外圍電阻組成線性放大單元。零電位調(diào)整單元以抵消零點漂移的直流信號。因調(diào)零后包含一定量的負脈沖信號，用反相單元為下一級電路提供正電壓信號。對輸入信號進行判斷，當(dāng)輸出信號的強度大于一定值時，給下一級一個高電平信號；反之，提供低電平信號，這樣能屏蔽一些微小信號的擾動，使系統(tǒng)的工作更穩(wěn)定。c)控制單元根據(jù)前一級送出的觸發(fā)信號，控制電動機的工作狀態(tài)。由于繼電器在實現(xiàn)邏輯過程中需要的吸合電流較大，會造成整體電路的耗電增大；另外，繼電器的反應(yīng)速度很慢，靈敏度不高，會造成設(shè)備整體靈敏度及精確度下降。4.5.2光敏電阻光強比較法的工作過程系統(tǒng)采用光敏電阻光強比較法，設(shè)計出一種全新的光電轉(zhuǎn)換裝置，很好的實現(xiàn)了光電轉(zhuǎn)換。它能夠利用光敏電阻比較法實現(xiàn)對太陽水平、垂直方向的全方位跟蹤，晚上便自動復(fù)位。當(dāng)太陽的水平或垂直位置發(fā)生偏移時，R1、R2或R3、R4(另一組控制電路)四個光電管中必有一個受陽光照射，這樣就可確認(rèn)太陽運動的方向了。R1、R2、R3、R4放置見圖4-9?？刂齐娐酚袃山M，電路圖中是其中的一組（圖4-2），另一組電路與此相同。光電管是直接與控制電路連接的，當(dāng)太陽能板正對太陽時，R1、R2都是高電阻，A、B兩點電壓相等。四運放LM124的A1、A2輸出的電壓相同，單片機收到的信號差為零，所以單片機不控制電動機轉(zhuǎn)動。若陽光發(fā)生傾斜，使Rl被陽光射中呈低電阻，則A點電位比B點高，信號經(jīng)過放大和轉(zhuǎn)換，則單片機使得電機得電轉(zhuǎn)動并拖動太陽能板轉(zhuǎn)動，使太陽能板重新對準(zhǔn)太陽。當(dāng)R1、R2重新轉(zhuǎn)為高電阻時，電機停轉(zhuǎn)。若陽光偏轉(zhuǎn)時使R2被陽光射中則電機反轉(zhuǎn)。不論哪種情況，電機運動的方向和太陽運動的方向總是一致的．從而達到了跟蹤的目的。到太陽西墜之時光線減弱，光電管R5(水平、垂直復(fù)位共用)的電阻升高。BG5導(dǎo)通，電機反轉(zhuǎn)?；氐皆粫r，限位開關(guān)斷開，電機停轉(zhuǎn)。當(dāng)光敏電阻對準(zhǔn)陽光時，采用微凋W1、W2使得A、B兩點的電位相等，以提高系統(tǒng)的準(zhǔn)確度。太陽能板3212144圖4-9光敏電阻放置4.5.3系統(tǒng)的流程圖開機之后，上電復(fù)位，系統(tǒng)進行初始化，初始化之后，系統(tǒng)首先判斷當(dāng)時是白天還是黑夜，若是黑夜，則系統(tǒng)啟用中斷處理程序，進入等待狀態(tài)，系統(tǒng)進入光電追蹤模式。系統(tǒng)主流程圖 開始開始系統(tǒng)初始化系統(tǒng)初始化日出？N日出？ NY傳感器跟蹤傳感器跟蹤 電機要驅(qū)動嗎？電機要驅(qū)動嗎？YY步進電機驅(qū)動N步進電機驅(qū)動N圖4-10系統(tǒng)主流程圖光敏電阻光強比較法流程圖這部分的程序設(shè)計很簡單，只需要單片機檢測4個光敏電阻所對應(yīng)的單片機的4個引腳的電位的高低，就可以判斷當(dāng)時太陽的朝向，并對電動機發(fā)出相應(yīng)的命令，程序流程圖如圖4-11示：開始開始電機反轉(zhuǎn)電機電機反轉(zhuǎn)電機正轉(zhuǎn)R1是否小于R2？NNYR3是否小于R4？R3是否小于R4？電機反轉(zhuǎn)電機正轉(zhuǎn)NY電機反轉(zhuǎn)電機正轉(zhuǎn)返回返回圖4-11光敏電阻光強比較法流程圖5結(jié)論5.1結(jié)論本文的主要研究內(nèi)容是太陽自動系統(tǒng)。本系統(tǒng)是基于單片機的自動控制系統(tǒng)，采用光電檢測追蹤模式，配合機械裝置使系統(tǒng)更加穩(wěn)定，提高了系統(tǒng)的追蹤精度。（1）詳細分析了國內(nèi)外目前的太陽追蹤方式，比較之后，選擇了以單片機為控制核心的自動控制系統(tǒng)，由于光電檢測追蹤模式和太陽角度追蹤都有各自的優(yōu)缺點，因此，經(jīng)過比較用光電檢測追蹤模式。（2）選擇AT89C51單片機，通過比較選擇了光敏電阻作為光電傳感器，用4個光敏電阻連接成2組比較電路，實現(xiàn)判斷太陽所在位置的功能，這樣可以大大簡化電路。（3）機械部分零件圖，裝配圖的繪制，按照各部分電路的設(shè)計將電路元件焊接到電路板上。聯(lián)合硬件、軟件、機械裝置來調(diào)試電路。5.2展望由于本系統(tǒng)的實現(xiàn)技術(shù)要求比較高，而且課題研究的時間倉促，以及本人能力有限，因此還有很多地方存在著不足之處：（1）系統(tǒng)穩(wěn)定性需要加強：復(fù)位電路有時會出現(xiàn)不能自動復(fù)位的情況，盡管這種情況不常發(fā)生，但是一旦發(fā)生就影響系統(tǒng)的運行。（2）在功能上需要更加完善：本系統(tǒng)沒有設(shè)置報警裝置，如果系統(tǒng)發(fā)生故障，系統(tǒng)不能做出報警動作，這樣也會影響系統(tǒng)的追蹤質(zhì)量。（3）在機械裝置方面也存在問題：機械裝置能夠帶動太陽板轉(zhuǎn)動的角度是有限的，這樣也制約了追蹤的時間段。（4）陰天情況下不能準(zhǔn)確追蹤的問題。為了解決能源危機，太陽自動追蹤系統(tǒng)已經(jīng)成為世界范圍內(nèi)的研究熱點。本人在經(jīng)過研究之后，對其有了充分的了解，并相信太陽能必將成為世界能源的主體。因此，太陽自動追蹤系統(tǒng)的研究對解決能源危機具有重大的意義。盡管，目前的太陽追蹤系統(tǒng)還尚未成熟，但也有了很大的進步。希望有更多的人參與到這項研究中來，性能好、精度高、低成本的太陽自動追蹤系統(tǒng)是我們的目標(biāo)。致謝經(jīng)過幾個月的查資料、整理材料、設(shè)計和寫論文，今天終于可以順利的完成論文的最后的謝辭了，想了很久，要寫下這一段謝詞，表示可以進行畢業(yè)答辯了，自己想想求學(xué)期間的點點滴歷歷涌上心頭，時光匆匆飛逝，四年多的努力與付出，隨著論文的完成，終于讓學(xué)生在大學(xué)的生活，得以劃下了完美的句點。設(shè)計得以完成，要感謝的人實在太多了，首先要感謝王方老師，因為論文是在王老師的悉心指導(dǎo)下完成的。本設(shè)計從選題到完成，幾乎每一步都是在王老師的指導(dǎo)下完成的，傾注了王老師大量的心血。王老師指引我的設(shè)計的方向和架構(gòu)，指正出其中誤謬之處，使我有了思考的方向，他的循循善誘的教導(dǎo)和不拘一格的思路給予我無盡的啟迪，他的嚴(yán)謹(jǐn)細致、一絲不茍的作風(fēng)，將一直是我工作、學(xué)習(xí)中的榜樣。王老師要指導(dǎo)很多組同學(xué)的設(shè)計，加上本來就有的教學(xué)以及行政任務(wù)，工作量之大難以想象，但在一次次的教導(dǎo)中，使我在設(shè)計之外明白了做學(xué)問以及做一個有學(xué)問的人所應(yīng)有的態(tài)度。在此，謹(jǐn)向王老師表示崇高的敬意和衷心的感謝！謝謝王老師在我設(shè)計的過程中給與我的極大地幫助。同時，設(shè)計的順利完成，離不開其它各位老師、同學(xué)和朋友的關(guān)心和幫助。在整個的設(shè)計中，各位老師、同學(xué)和朋友積極的幫助我查資料和提供有利于論文寫作的建議和意見，在他們的幫助下，設(shè)計得以不斷的完善，最終幫助我完整的寫完了整個論文。另外，要感謝在大學(xué)期間所有傳授我知識的老師，是你們的悉心教導(dǎo)使我有了良好的專業(yè)課知識，這也是設(shè)計得以完成的基礎(chǔ)。通過此次的設(shè)計，我學(xué)到了很多知識，跨越了傳統(tǒng)方式下的教與學(xué)的體制束縛，在設(shè)計過程中，通過查資料和搜集有關(guān)的文獻，培養(yǎng)了自學(xué)能力和動手能力。并且由原先的被動的接受知識轉(zhuǎn)換為主動的尋求知識，這可以說是學(xué)習(xí)方法上的一個很大的突破。在以往的傳統(tǒng)的學(xué)習(xí)模式下，我們可能會記住很多的書本知識，但是通過畢業(yè)設(shè)計，我們學(xué)會了如何將學(xué)到的知識轉(zhuǎn)化為自己的東西，學(xué)會了怎么更好的處理知識和實踐相結(jié)合的問題?？傊?，此次畢業(yè)設(shè)計的過程，我收獲了很多，即為大學(xué)四年劃上了一個完美的句號，也為將來的人生之路做好了一個很好的鋪墊。參考文獻[1]李申生．太陽能．北京人民教育出版社[M]，1988:12-14.[2]王炳忠．太陽能—未來能源之星．高教出版社[M]，1990:20-21.[3]徐文燦，袁俊等．太陽能自動跟蹤系統(tǒng)的探索與實驗[J]．物理實驗，2003，23(9)：45-48.[4]練亞純．太陽能的利用．北京人民出版社[M]，1975:24-25.[5]言惠．太陽能21世紀(jì)的能源[J]．上海大中型電機，2004，(04):16-18.[6]姚偉．太陽能利用與可持續(xù)發(fā)展[J]．中國能源，2005，(02):05-06.[7]張順心，宋開峰，范順成等．基于并聯(lián)球面機構(gòu)的太陽跟蹤裝置研究[J]．河北工業(yè)大學(xué)學(xué)報，2003，32(6)：44-47．[8]戴聞．太陽能利用前景光明[J]．物理，2003，(08):9-14.[9]郭廷瑋．太陽能的利用[M]．科學(xué)技術(shù)文獻出版社，1984:31-33.[10]胡勛良，強建科，余招陽等．太陽光跟蹤器及其在采光中的應(yīng)用[J]．電子技術(shù)(上海)，2003，30(12)：8-10.[11]余海．太陽能利用綜述及提高其利用率的途徑[J]．能源研究與利用，2004，(03):2-7.[12]呂春生．日本的新能源開發(fā)及對我國的啟示[J]．現(xiàn)代日本經(jīng)濟，2006，(06):37-41.[13]張明.德國太陽能發(fā)電最多的國家[R]．廣西電力建設(shè)科技信息,2004，(04):51-52.[14]周惠．美國有關(guān)可再生能源和節(jié)能情況考察報告[R]．可再生能源，2007，25（1），98-101.[15]徐機玲，蔡玉高．太陽能利用新突破[J]．瞭望，2004，(39):28-30.[16]胡賽純，湯青云．太陽能利用現(xiàn)狀與趨勢[J]．湖南城建高等專科學(xué)校學(xué)報，2003，(01)：08-12.[17]孫孝仁．太陽能利用的現(xiàn)狀與未來[J]．山西省科技情報研究所，2005，（08）：15-14.[18]張艷紅，張崇巍，呂紹勤，張興等．新型太陽能控制器的研制[J]．節(jié)能，2006，(02):09-15.[19]李建庚，呂文華，曉雷等．一種智能型全自動太陽跟蹤裝置的機械設(shè)計[J]．太陽能學(xué)報，2003，24(03)：330-333．[20]陳維，李戩洪．太陽能利用中的跟蹤控制方式的研究[J]．能源工程，2OO3，(03):18-21．[21]李云.中國太陽能利用研究取得新進展[J]．發(fā)明與創(chuàng)新，2004，(01)：08-09.[22]范志剛．光電測試技術(shù)[M]．北京：電子工業(yè)出版社，2004:24-26.[23]陳維，李戩洪．太陽能利用中的跟蹤控制方式的研究[J]．能源工程，2OO3，(03)：18-21．[24]張常年，趙紅怡，呂原．太陽能電池自動追蹤系統(tǒng)的研制[J]．計算機應(yīng)用，2001，27（12）：26-27.[25]徐文燦．太陽能自動追蹤系統(tǒng)的探索與試驗[J]．物理實驗，2002，23（09）：45-48.[26]薛建國．基于單片機的太陽能電池自動追蹤系統(tǒng)的設(shè)計[J]．長春師范學(xué)院學(xué)報，2005，24（3）:26-30.[27]孫迎光．自動追蹤聚焦式太陽能光伏發(fā)電技術(shù)[J]．新能源及工藝，2002，(03):7-10.[28]邱宣懷．機械設(shè)計[M]．高等教育出版社[M]，2006:100-360.[29]孫俊逸，盛秋林．單片機原理及應(yīng)用[M]．北京：清華大學(xué)出版社，2006:88-100.[30]余永權(quán)．ATMEL89系列(MCS-51兼容)Flash單片機原理及應(yīng)用[M]．北京：電子工業(yè)出版社,2000:55-60．[31]朱定華．單片機原理及接口技術(shù)[M]．北京：電子工業(yè)出版社，2001:25-27.[32]錢平.伺服系統(tǒng)[M].機械工業(yè)出版社，2006：46-68.[33]周興華．光敏器件[J]．電子世界，1999，(12):53-54.[34]史延齡，李漢軍．光導(dǎo)效應(yīng)與光敏器件[J]．現(xiàn)代物理知識，9（4）:31-32.附錄1SolarTrackerDavidCrowe,JeffMcCormick,JoelMitchell,ThomasStratton,JeffSchwaneDecember15,2005DukeUniversitySmartHousePrattSchoolofEngineeringAbstractTheSolarTrackerteamwasformedinthefallof2005fromfivestudentsinanMEdesignteam,andaSmartHouseliaison.Wecontinuedtheworkofaprevioussolartrackergroup.Thetaskwastodesignaprototypetrackingdevicetoalignsolarpanelsoptimallytothesunasitmovesoverthecourseoftheday.TheimplementationofsuchasystemdramaticallyincreasestheefficiencyofsolarpanelsusedtopowertheSmartHouse.Thisreportexaminestheprocessofdesigningandconstructingtheprototype,theexperiencesandproblemsencountered,andsuggestionsforcontinuingtheproject.1.IntroductionSolartrackingistheprocessofvaryingtheangleofsolarpanelsandcollectorstotakeadvantageofthefullamountofthesun’senergy.Thisisdonebyrotatingpanelstobeperpendiculartothesun’sangleofincidence.Initialtestsinindustrysuggestthatthisprocesscanincreasetheefficiencyofasolarpowersystembyupto50%.Giventhosegains,itisanattractivewaytoenhanceanexistingsolarpowersystem.Thegoalistobuildarigthatwillaccomplishthesolartrackingandrealizethemaximumincreaseinefficiency.Theultimategoalisthattheprojectwillbecosteffective–thatis,thegainsreceivedbyincreasedefficiencywillmorethanoffsettheonetimecostofdevelopingtherigovertime.Inadditiontothefunctionalgoals,theSmartHousesetforththeotherfollowinggoalsforourproject:itmustnotdrawexternalpower(self-sustaining),itmustbeaestheticallypleasing,anditmustbeweatherproof.Thedesignofoursolartrackerconsistsofthreecomponents:theframe,thesensor,andthedrivesystem.Eachwascarefullyreviewedandtested,institutingchangesandimprovementsalongthedesignprocess.Theframeforthetrackerisanaluminumprismaticframesuppliedbytheprevioussolartrackinggroup.Itutilizesan‘A-frame’designwiththerotatingaxleinthemiddle.Attachedtothebottomofthissquarechannelaxleistheplatformwhichwillhousethemainsolarcollectingpanels.Theframeitselfisatanangletodirectthepanelstowardthesun(alongwiththeinclinationoftheroof).Itsrotationtracksthesunfromeasttowestduringtheday.Thesensordesignforthesystemusestwosmallsolarpanelsthatlieonthesameplaneasthecollectingpanels.Thesesensorpanelshavemirrorsverticallyattachedbetweenthemsothat,unlessthemirrorfacesdonotreceiveanysun,theyareshadingoneofthepanels,whiletheotherisreceivingfullsunlight.Oursensorreliesonthisdifferenceinlight,whichresultsinalargeimpedancedifferenceacrossthepanels,todrivethemotorintheproperdirectionuntilagain,themirrorsarenotseeinganysunlight,atwhichpointbothsolarpanelsonthesensorreceiveequalsunlightandnopowerdifferenceisseen.Afterevaluationofthepreviousdirectdrivesystemforthetracker,wedesignedabeltsystemthatwouldbeeasiertomaintaininthecaseofafailure.Ononeendoftheframeisamotorthathasthedrivepulleyattachedtoitsoutputshaft.Themotorrotatesthedrivebeltwhichthenrotatesthepulleyontheaxle.Thissystemissimpleandeasilydisassembled.Itiseasytointerchangemotorsasneededforfurthertestingandalsoallowsforoptimizationofthefinalgearratioforresponseofthetracker.Aswithanydesignprocesstherewereseveralsetbackstoourprogress.Thefirstandforemostwasinclementweatherwhichdeniedusofvaluabletestingtime.Despitethesetbacks,webelievethisdesignandprototypetobeaveryvaluableproof-of-principle.Duringourtestingwehaveeliminatedmanyoftherepetitiveproblemswith