計(jì) ： 分院院長(zhǎng)：許建平 電氣工程學(xué)院P=555KW,U=750V,I=760A,n=375r/min,電動(dòng)勢(shì)系數(shù)Ce=1.82V.min/r,NNNNR的放Tons出電壓U*nm=U*in=U*cm=10V,調(diào)節(jié)器輸入電阻R=40KΩ。0設(shè)計(jì)內(nèi)容1)根據(jù)題目的技術(shù)要求，分析論證并確定閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成，畫(huà)出2)建立雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型。3)動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)計(jì)算：根據(jù)技術(shù)要求，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行動(dòng)態(tài)校正，確定ASR調(diào)節(jié)器與ACR調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)形式及進(jìn)行參數(shù)計(jì)算，使調(diào)速系統(tǒng)工作穩(wěn)定，并4)利用MATLAB進(jìn)行雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)仿真分析，并研究參數(shù)變化時(shí)對(duì)直流電動(dòng)機(jī)動(dòng)態(tài)性能的影響。寬地轉(zhuǎn)速調(diào)速范圍(D10)，系統(tǒng)在工作范圍內(nèi)能穩(wěn)定工作。2)系統(tǒng)靜特性良好，無(wú)靜差(靜差率S2)。3)動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)：轉(zhuǎn)速超調(diào)量δn≤10%，電流超調(diào)量6i<5%，動(dòng)態(tài)最4.課程設(shè)計(jì)報(bào)告要求閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的工作原理5.參考資料M版社，1994.[3]陳伯時(shí).電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)-運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)[M],第三版.北京:機(jī)械工業(yè)出[5]段文澤，童明倜.電氣傳動(dòng)控制系統(tǒng)及其工程設(shè)計(jì)[M].四川：重慶大學(xué)出版社,1989.10.[6]運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)指導(dǎo)書(shū).時(shí)間容布置設(shè)計(jì)任務(wù)、查閱資料課程設(shè)計(jì)時(shí)間及地點(diǎn)：00；下午13：00~16：00設(shè)計(jì)地點(diǎn)：新實(shí)驗(yàn)樓，運(yùn)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)室(310)二、評(píng)語(yǔ)及成績(jī)考核項(xiàng)目(50)綜合能力(30)考核內(nèi)容案設(shè)計(jì)(15)技術(shù)指標(biāo)(20)設(shè)計(jì)報(bào)告(15)能力(15)評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)中：設(shè)計(jì)方案及內(nèi)容基本正確，分析問(wèn)題基本正確，及：設(shè)計(jì)方案及內(nèi)容基本合理，分析問(wèn)題能力較差，不及：設(shè)計(jì)方案不合理，有嚴(yán)重的原則性錯(cuò)誤；優(yōu)：各項(xiàng)指標(biāo)均完全達(dá)到良：各項(xiàng)指標(biāo)基本達(dá)到，只有一項(xiàng)指標(biāo)有微小差距中：有一項(xiàng)指標(biāo)沒(méi)有達(dá)到及：有兩項(xiàng)指標(biāo)沒(méi)有達(dá)到不及：有三項(xiàng)指標(biāo)以上沒(méi)有達(dá)到優(yōu)：設(shè)計(jì)報(bào)告內(nèi)容正確，完整，規(guī)范，圖面質(zhì)量好，較完整，規(guī)范，圖面質(zhì)量較好，且符合國(guó)家制圖標(biāo)準(zhǔn)；中：設(shè)計(jì)報(bào)告內(nèi)容有個(gè)別錯(cuò)誤，較完整，較規(guī)范，圖及：設(shè)計(jì)報(bào)告內(nèi)容基本正確完整，較規(guī)范，有多個(gè)錯(cuò)不及：設(shè)計(jì)報(bào)告內(nèi)容中不加消化，照搬照抄；優(yōu)：能夠自行利用現(xiàn)有資料，對(duì)設(shè)計(jì)方案進(jìn)行合理分析，方案確定正確，程序設(shè)計(jì)合理，工具軟件使用熟練；行合理分析，方案確定正確，程序設(shè)計(jì)合理，工具軟件使用熟練；行合理分析，方案確定較正確，程序設(shè)計(jì)較合理，工具軟件使用較熟練；考核項(xiàng)目考核內(nèi)容評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)等級(jí)能力(15)能力(15)不及：不能在教綜合能力(30)綜合能力(30)能力(15)中：在教師指導(dǎo)下能夠基本處理硬件和程序出現(xiàn)的問(wèn)的分析能力；不及：不能在教師指導(dǎo)下完成故障的處理。安全文明操作 (安全文明操作 (10)及：沒(méi)有發(fā)生安全事，現(xiàn)場(chǎng)長(zhǎng)期臟、亂差，或造成材料浪費(fèi)不及：發(fā)生安全事，或現(xiàn)場(chǎng)長(zhǎng)期臟、亂差，或造成材基本素質(zhì)料浪費(fèi)曠工行為，遲到/早退1次勞動(dòng)紀(jì)律中：能遵守課程設(shè)計(jì)管理制度和無(wú)曠工行為，遲到/ (10)早退2次指導(dǎo)教師:等級(jí)評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)：優(yōu)=90上，良=89~80,中=79~70,及=69~60，不及=60下 穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖和靜特性 6 1緒論許多生產(chǎn)機(jī)械要求在一定的范圍內(nèi)進(jìn)行速度的平滑調(diào)節(jié)，并且要求具有良好的穩(wěn)態(tài)、動(dòng)態(tài)性能。而直流調(diào)速系統(tǒng)調(diào)速范圍廣、靜差率小、穩(wěn)定性好以及具有良好的動(dòng)態(tài)性能，在高性能的拖動(dòng)技術(shù)領(lǐng)域中，相當(dāng)長(zhǎng)時(shí)期內(nèi)幾乎都采用直流電力拖動(dòng)系統(tǒng)。雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)是直流調(diào)速控制系抗干擾能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。我們知道反饋閉環(huán)控制系統(tǒng)具有良好的抗擾性能，它對(duì)于被反饋環(huán)的前向通道上的一切擾動(dòng)作用都能有效的加以抑制。采用轉(zhuǎn)速負(fù)反饋和PI調(diào)節(jié)器的單閉環(huán)的調(diào)速系統(tǒng)可以再保證系統(tǒng)穩(wěn)定的條件下為在單閉環(huán)系統(tǒng)中不能完全按照需要來(lái)控制動(dòng)態(tài)過(guò)程的電流或轉(zhuǎn)矩。在單閉環(huán)超過(guò)臨界電流值以后，強(qiáng)烈的負(fù)反饋?zhàn)饔孟拗齐娏鞯臎_擊，并不能很理想的控制電流的動(dòng)態(tài)波形。在實(shí)際工作中，我們希望在電機(jī)最大電流限制的流(轉(zhuǎn)矩)為允許最大值，使電力拖動(dòng)系統(tǒng)盡可能用最大的加速度啟動(dòng)，到達(dá)穩(wěn)定轉(zhuǎn)速后，又讓電流立即降下來(lái)，使轉(zhuǎn)矩馬上與負(fù)載相平衡，從而最大電流轉(zhuǎn)矩的條件下調(diào)速系統(tǒng)所能得到的最快的啟動(dòng)過(guò)程。隨著社會(huì)化大生產(chǎn)的不斷發(fā)展，電力傳動(dòng)裝置在現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)中的越來(lái)系統(tǒng)作一些深入的了解和研究。本次設(shè)計(jì)的課題是雙閉環(huán)晶閘管不可逆直流調(diào)要由2第一章課程設(shè)計(jì)內(nèi)容與要求分析第一章課程設(shè)計(jì)內(nèi)容與要求分析1.1課程設(shè)計(jì)題目設(shè)計(jì)1.2課程設(shè)計(jì)內(nèi)容與要求分析1)根據(jù)題目的技術(shù)要求，分析論證并確定閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成，畫(huà)出3)動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)計(jì)算：根據(jù)技術(shù)要求，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行動(dòng)態(tài)校正，確定ASRB的影響。1.3課程設(shè)計(jì)要求分析3第一章課程設(shè)計(jì)內(nèi)容與要求分析4第二章雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的工作原理第二章雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的工作原理2.1雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的介紹雙閉環(huán)(轉(zhuǎn)速環(huán)、電流環(huán))直流調(diào)速系統(tǒng)是一種當(dāng)前應(yīng)用廣泛，經(jīng)濟(jì)，適用的電力傳動(dòng)系統(tǒng)。它具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)快、抗干擾能力強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)。我們知道反饋閉環(huán)控制系統(tǒng)具有良好的抗擾性能，它對(duì)于被反饋環(huán)的前向通道上環(huán)調(diào)速系統(tǒng)可以在保證系統(tǒng)穩(wěn)定的條件下實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速無(wú)靜差。但如果對(duì)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能要求較高，例如要求起制動(dòng)、突加負(fù)載動(dòng)態(tài)速降小等等，單閉環(huán)系統(tǒng)就難以滿(mǎn)足要求。這主要是因?yàn)樵趩伍]環(huán)系統(tǒng)中不能完全按照需要來(lái)控制動(dòng)態(tài)過(guò)程的電流或轉(zhuǎn)矩。但它只是在超過(guò)臨界電流I值以后，靠強(qiáng)烈的負(fù)反饋?zhàn)饔孟拗齐娏鞯臎_dcr擊，并不能很理想的控制電流的動(dòng)態(tài)波形。帶電流截止負(fù)反饋的單閉環(huán)調(diào)a。當(dāng)電流從最大值降低下來(lái)以后，電機(jī)轉(zhuǎn)矩也隨之減小，因而加速過(guò)程必然拖長(zhǎng)。InddIInddIIIInnnnIIdLIdLdLOtOt(a)帶電流截止負(fù)反饋的單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)起動(dòng)過(guò)程(b)理想快速起動(dòng)過(guò)程.1調(diào)速系統(tǒng)起動(dòng)過(guò)程的電流和轉(zhuǎn)速波形在實(shí)際工作中，我們希望在電機(jī)最大電流(轉(zhuǎn)矩)受限的條件下，充分利用電機(jī)的允許過(guò)載能力，最好是在過(guò)渡過(guò)程中始終保持電流(轉(zhuǎn)矩)5第二章雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的工作原理為允許最大值，使電力拖動(dòng)系統(tǒng)盡可能用最大的加速度起動(dòng)，到達(dá)穩(wěn)定轉(zhuǎn)速后，又讓電流立即降下來(lái)，使轉(zhuǎn)矩馬上與負(fù)載相平衡，從而轉(zhuǎn)入穩(wěn)態(tài)運(yùn)而轉(zhuǎn)速是線(xiàn)性增長(zhǎng)的。這是在最大電流(轉(zhuǎn)矩)受限的條件下調(diào)速系統(tǒng)所實(shí)際上，由于主電路電感的作用，電流不能突跳，為了實(shí)現(xiàn)在允許條件下最快啟動(dòng)，關(guān)鍵是要獲得一段使電流保持為最大值I的恒流過(guò)程，按照反饋控制規(guī)律，采用某個(gè)物理量的負(fù)反饋就可以保持該量基本不變，那有電流負(fù)反饋，而不能讓它和轉(zhuǎn)速負(fù)反饋同時(shí)加到一個(gè)調(diào)節(jié)器的輸入端，因此我們采用雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)。這樣就能做到既存在轉(zhuǎn)速和電流兩種負(fù)反饋?zhàn)饔糜帜苁顾鼈冏饔迷诓煌碾A段。2.2雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的組成為了實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和電流兩種負(fù)反饋分別起作用，在系統(tǒng)中設(shè)置了兩個(gè)調(diào)制晶閘管整流器的觸發(fā)裝置。從閉環(huán)結(jié)構(gòu)上看，電流調(diào)節(jié)環(huán)在里面，叫做內(nèi)時(shí)得到無(wú)靜差調(diào)速，又能提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性；作為控制器時(shí)又能兼顧快速響應(yīng)和消除靜差兩方面的要求。一般的調(diào)速系統(tǒng)要求以穩(wěn)和準(zhǔn)為主，采用雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的工作原理閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)dIdRiUiKU*nUKU*nUUi+-dEd0+-dE+U-nUa系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖出達(dá)到限幅值；不飽和——輸出未達(dá)到限幅值。當(dāng)調(diào)節(jié)器飽和時(shí)，輸出為67由式(由式(1-1)可得：n=a=n0第二章雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的工作原理恒值，輸入量的變化不再影響輸出，相當(dāng)與使該調(diào)節(jié)環(huán)開(kāi)環(huán)。當(dāng)調(diào)節(jié)器不實(shí)際上，在正常運(yùn)行時(shí)，電流調(diào)節(jié)器是不會(huì)達(dá)到飽和狀態(tài)的。因此，對(duì)靜特性來(lái)說(shuō)，只有轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器飽和與不飽和兩種情況。這時(shí)，兩個(gè)調(diào)節(jié)器都不飽和，穩(wěn)態(tài)時(shí)，它們的輸入偏差電壓都是零，Ui*=Ui=Id nn可知Id<Idm，這就是說(shuō)，CA段特性從理想空載狀態(tài)的Id=0一直延續(xù)到Id=Idm。而Idm，一般都是大于額定電流Idn的。這就是靜特性的運(yùn)行段，2．轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器飽和對(duì)系統(tǒng)不再產(chǎn)生影響。雙閉環(huán)系統(tǒng)變成了一個(gè)電流無(wú)靜差的單電流閉環(huán)調(diào)IdId=I=dm 其中，最大電流Idm取決于電動(dòng)機(jī)的容許過(guò)載能力和拖動(dòng)系統(tǒng)允許的最大加速度，由上式可得靜特性的AB段，它是一條垂直的特性。這樣是下8雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的工作原理直流調(diào)速系統(tǒng)的靜特性曲線(xiàn)2.4雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型雙閉環(huán)控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的主要形式仍然是以傳遞函數(shù)或零極點(diǎn)模型為基礎(chǔ)的系統(tǒng)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖。雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖如圖2.5所示。圖中W(s)和W(s)分別表示轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)。為了引出電流反饋，在電動(dòng)機(jī)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖中必須把電樞電流I顯d--IIdLan+-sU*iUU*KUnEdil直流調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖9雙閉輸出電壓Ugi、電流調(diào)節(jié)器輸出電壓Uk、可控整流器輸出電壓Ud、電動(dòng)機(jī)圖2.6雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)起動(dòng)過(guò)程的轉(zhuǎn)速和電流波形 Un=UgnUfn很大，使ASR的輸出突增為Ugio，ACR的輸出為Uko，可控整流器的輸出為Udo，使電樞電流Ia迅速增加。當(dāng)增加到IaIL(負(fù)載電從而使電樞電流達(dá)到所對(duì)應(yīng)的最大值Iam(在這過(guò)程中Uk,Ud的下降是由于第二章雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的工作原理(1-3)UgimUfi=Iam(1-3)第二階段是恒流升速階段。從電流升到最大值Iam開(kāi)始，到轉(zhuǎn)速升到給由于電流Ia保持恒定值Iam，即系統(tǒng)的加速度dn/dt為恒值，所以轉(zhuǎn)速n按dUk線(xiàn)性增加，故在啟動(dòng)過(guò)程中電流調(diào)節(jié)器是不應(yīng)該飽和的，晶閘管可控整流輸入偏差Un等于零。但其輸出卻由于積分作用還維持在限幅值Ugim，所gi降下來(lái)，Uk與Ud也隨之降了下來(lái)，但是，由于Ia仍大于負(fù)載電流IL，在開(kāi)始一段時(shí)間內(nèi)轉(zhuǎn)速仍繼續(xù)上升。到IaIL時(shí)，電動(dòng)機(jī)才開(kāi)始在負(fù)載的阻力下減速，知道穩(wěn)定(如果系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)品質(zhì)不夠好，可能振蕩幾次以后才穩(wěn)Ugi=Ufi=IL(1-4)Cn+IRU=egLkKs 第二章雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的工作原理于飽和限幅狀態(tài)，轉(zhuǎn)速環(huán)相當(dāng)于開(kāi)路，系統(tǒng)表現(xiàn)為恒電流調(diào)節(jié)，從而可基本上實(shí)現(xiàn)理想過(guò)程。雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速響應(yīng)一定有超調(diào)，只有在超調(diào)使在穩(wěn)態(tài)和接近穩(wěn)態(tài)運(yùn)行中表現(xiàn)為無(wú)靜差調(diào)速。故雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)具有良綜上所述，雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的起動(dòng)過(guò)程有以下三個(gè)特點(diǎn)：(1)飽和非線(xiàn)形控制：隨著ASR的飽和與不飽和，整個(gè)系統(tǒng)處于完全不同的兩種狀態(tài)，在不同情況下表現(xiàn)為不同結(jié)構(gòu)的線(xiàn)形系統(tǒng)，只能采用分段線(xiàn)形化的方法來(lái)分析，不能簡(jiǎn)單的用線(xiàn)形控制理論來(lái)籠統(tǒng)的設(shè)計(jì)這樣(2)轉(zhuǎn)速超調(diào)：當(dāng)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR采用PI調(diào)節(jié)器時(shí)，轉(zhuǎn)速必然有超其時(shí)變，實(shí)際起動(dòng)過(guò)程與理想啟動(dòng)過(guò)程相比還有一些差距，不過(guò)這兩段時(shí)間只用飽和非線(xiàn)性控制的方法實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)時(shí)間最優(yōu)控制是一種很有實(shí)用價(jià)值的控制策略，在各種多環(huán)控制中得到普遍應(yīng)用。第三章調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)第三章調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)3.1調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)原則為了保證轉(zhuǎn)速發(fā)生器的高精度和高可靠性，系統(tǒng)采用轉(zhuǎn)速變化率反饋速在設(shè)定后盡快達(dá)到穩(wěn)速狀態(tài)；.保證最優(yōu)的穩(wěn)定時(shí)間；3.減小轉(zhuǎn)速超調(diào)量。的ji=1第三章調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)型以上的系統(tǒng)很難穩(wěn)定。因此，通常為了保證穩(wěn)定性和一定的穩(wěn)態(tài)精度，多用Ⅰ型、Ⅱ型系統(tǒng)，典型的Ⅰ型、Ⅱ型系統(tǒng)其開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為Ws-1)WsK(Ts+1)(2-2)s2(Ts+1)動(dòng)態(tài)過(guò)程中不超過(guò)允許值，即能否抑制超調(diào)是設(shè)計(jì)電流環(huán)首先要考慮的問(wèn)題，所以一般電流環(huán)多設(shè)計(jì)為Ⅰ型系統(tǒng)，電流調(diào)節(jié)的設(shè)計(jì)應(yīng)以此為限定條件。至于轉(zhuǎn)速環(huán)，穩(wěn)態(tài)無(wú)靜差是最根本的要求，所以轉(zhuǎn)速環(huán)通常設(shè)計(jì)為Ⅱ慣性設(shè)計(jì)成Ⅱ型系統(tǒng)，所以轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器也就設(shè)計(jì)成PI型調(diào)節(jié)器，如下式所示:構(gòu)框圖的化簡(jiǎn)和結(jié)構(gòu)的選擇第三章調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)KKUd0(s)1/RsU(s)i結(jié)構(gòu)框圖及其化簡(jiǎn)1eN3cislTs+10iTsTs+1-I(s)dTs+10iTTmlcci如果把給定濾波和反饋濾波兩個(gè)環(huán)節(jié)都等效地移到環(huán)內(nèi)，同時(shí)把給定I(s)KI(s)K/RsTs+10idc-(Ts+1)(Ts+1)-sl最后，由于T和T一般都比T小得多，可以當(dāng)作小慣性群而近似s0il∑isoi∑isoi第三章第三章調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)U(s)ACRc-s(Ts+1)(Ts+1)liI(s)i+K/Rdr發(fā)整流環(huán)節(jié)的放大倍數(shù)Ks=75。電磁時(shí)間常數(shù)Tl=0.031s機(jī),電時(shí)間常數(shù)調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)要求電流無(wú)靜差，實(shí)際系統(tǒng)不允許電樞電流在突加控制作用時(shí)有太大的超調(diào)，以保證電流在動(dòng)態(tài)過(guò)程中不超過(guò)允許值，而對(duì)電網(wǎng)電壓波動(dòng)的及時(shí)抗擾作用只是次要的因素，為此，電流環(huán)應(yīng)以跟隨性能為主，應(yīng)選用典電流環(huán)的控制對(duì)象是雙慣性型的，要校正成典型I型系統(tǒng)，顯然應(yīng)第三章調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)K式中Ki— 參照典型Ⅰ型系統(tǒng)動(dòng)態(tài)抗擾性能指標(biāo)與參數(shù)的關(guān)系表格，可以看出各節(jié)器的參數(shù)0.50.5IT0.0037xiss第三章調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)第三章調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)13=3=50.91滿(mǎn)足近似條件ml111=1113TT0.00170.02soi器的電阻和電容ii0CCiFF取0.86FiC=4Toi=40.002F=0.2F取0.2FoiR401030第三章調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)3.4轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)框圖的化簡(jiǎn)電流環(huán)經(jīng)簡(jiǎn)化后可視作轉(zhuǎn)速環(huán)中的一個(gè)環(huán)節(jié)，接入轉(zhuǎn)速環(huán)內(nèi)，電流環(huán)等效環(huán)節(jié)的輸入量應(yīng)為U*(s),因此電流環(huán)在轉(zhuǎn)速環(huán)中應(yīng)等效id=clid=cliiKI和電流環(huán)一樣，把轉(zhuǎn)速給定濾波和反饋濾波環(huán)節(jié)移到環(huán)內(nèi)，同時(shí)將給定信號(hào)改成U定信號(hào)改成U*n(s)/，再把時(shí)間常數(shù)為1/K和TInIn1TnKonI-R-)T)TsKIemITs+10n圖3.5用等效環(huán)節(jié)代替電流環(huán)的轉(zhuǎn)速環(huán)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)圖3.6等效成單位負(fù)反饋系統(tǒng)和小慣性的近似處理的轉(zhuǎn)速環(huán)結(jié)構(gòu)框圖Ti1KiI3、轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù)T∑n。按小時(shí)間常數(shù)近似處理，取1TT=0.0074+0.02=0.0274snKonI為了實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速無(wú)靜差，在負(fù)載擾動(dòng)作用點(diǎn)前面必須有一個(gè)積分環(huán)節(jié)，它應(yīng)該包含在轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR中，現(xiàn)在在擾動(dòng)作用點(diǎn)后面已經(jīng)有了一個(gè)積分環(huán)節(jié)，因此轉(zhuǎn)速環(huán)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)應(yīng)共有兩個(gè)積分環(huán)節(jié)，所以應(yīng)該設(shè)計(jì)成典型Ⅱ型系統(tǒng)，這樣的系統(tǒng)同時(shí)也能滿(mǎn)足動(dòng)態(tài)抗擾性能好的要求。由此第三