5.11基于頻率法的串聯(lián)遲后校正知識(shí)回顧基于根軌跡法的串聯(lián)遲后校正之中心思想是什么？基于根軌跡法的串聯(lián)遲后校正有哪些主要設(shè)計(jì)步驟？15.11.1串聯(lián)遲后校正環(huán)節(jié)的數(shù)學(xué)模型的值可以根據(jù)穩(wěn)態(tài)誤差的要求確定。2在的情況下，3幅值（dB）相角（度）-20dB/dec+20dB/dec4幅值（dB）相角（度）串聯(lián)遲后校正環(huán)節(jié)的對數(shù)頻率特性5或兩個(gè)轉(zhuǎn)折頻率的幾何平均數(shù)最大遲后相角6頻率法串聯(lián)遲后校正的作用1對原頻率特性的最低頻段沒有影響。2對原系統(tǒng)的中高頻段的幅頻特性將產(chǎn)生衰減作用。從而使系統(tǒng)的剪切頻率降低。3對原系統(tǒng)中高頻段的相頻特性沒有明顯的影響。4由于剪切頻率的降低，會(huì)使相角裕度增大。頻段選得很低75如果~的頻段低于校正后的剪切頻率，則對系統(tǒng)的穩(wěn)定性沒有影響。結(jié)論串聯(lián)遲后校正是用降低剪切頻率的方法，換取更大的相角裕度。8基于頻率法的串聯(lián)遲后校正的適用情況如果為了滿足穩(wěn)態(tài)誤差的設(shè)計(jì)要求，某控制系統(tǒng)具有很大的開環(huán)增益，在Bode圖中它的幅頻特性的值很大，剪切頻率也很大，已超出了系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求，而相角裕度的值卻很小，甚至出現(xiàn)負(fù)值。這一類系統(tǒng)特別適合于采用串聯(lián)遲后校正。95.11.2頻率法串聯(lián)遲后校正環(huán)節(jié)的設(shè)計(jì)步驟設(shè)計(jì)步驟如下1求出滿足穩(wěn)態(tài)誤差設(shè)計(jì)要求的開環(huán)放大倍數(shù)和和串聯(lián)積分環(huán)節(jié)數(shù)，將和計(jì)入，記為，作出的Bode圖。如果上述Bode圖的剪切頻率遠(yuǎn)大于設(shè)計(jì)要求，而相角裕度小于設(shè)計(jì)要求，則適合于采用串聯(lián)遲后校正。102在的相頻特性上找出的頻率。（或計(jì)算）其中設(shè)計(jì)要求的相角裕度適當(dāng)?shù)脑Ａ?，一般取~這一點(diǎn)的頻率作為校正后的剪切頻率。113在的幅頻特性上找出所對應(yīng)的幅值。4為了使校正后在處的幅值為0dB，應(yīng)有即可求出校正環(huán)節(jié)的值。125確定校正環(huán)節(jié)的參數(shù)和。為了減小串聯(lián)遲后校正對系統(tǒng)相角裕度的影響，要求校正環(huán)節(jié)在處的遲后相移在~以下。再計(jì)算：通常按照下述關(guān)系選?。?36計(jì)算串聯(lián)遲后校正裝置的增益設(shè)計(jì)要求的開環(huán)增益原系統(tǒng)的開環(huán)增益7作出校正后系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性，檢驗(yàn)校正后系統(tǒng)是否完全滿足給定的設(shè)計(jì)指標(biāo)。14-20dB/dec-40dB/dec-20dB/dec0頻率法串聯(lián)遲后校正原理示意圖15[例5-18]原系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為：要求滿足下列性能指標(biāo)：開環(huán)放大倍數(shù)系統(tǒng)的型別為剪切頻率rad/s相角裕度用頻率法設(shè)計(jì)串聯(lián)遲后校正環(huán)節(jié)。161101000.11101000.150027.96510.8-20dB/dec-40dB/dec-60dB/dec171101000.11101000.150027.96510.8-20dB/dec-40dB/dec-60dB/dec-13502.818上一步也可以通過計(jì)算進(jìn)行（相頻特性曲線作圖不很精確的情況下）：1920（舍去）211101000.11101000.150027.96510.8-20dB/dec-40dB/dec-60dB/dec2.520221101000.11101000.150027.96510.8-20dB/dec-40dB/dec-60dB/dec2.5200.25123最終得串聯(lián)遲后校正裝置的傳遞函數(shù)為串聯(lián)遲后校正后，系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)變?yōu)?4串聯(lián)遲后校正后系統(tǒng)的開環(huán)Bode圖有四個(gè)轉(zhuǎn)折頻率。25令得26求解這個(gè)代數(shù)方程，以檢驗(yàn)校正后的開環(huán)剪切頻率，得實(shí)數(shù)解與預(yù)先設(shè)計(jì)的值基本上符合。27對校正后的相角裕度進(jìn)行檢驗(yàn)：28相角裕度為顯然符合設(shè)計(jì)要求！29的Bode圖校正后的！1101000.11101000.1500.0110.8-20dB/dec-40dB/dec-60dB/dec0.0127.960.0250.2552.530思考題本例題是否可以通過根軌跡法設(shè)計(jì)串聯(lián)遲后校