..5手部設(shè)計根本要求機構(gòu)所需的驅(qū)動力大小是不同的?！彩种笍膹堥_到閉合繞支點所轉(zhuǎn)過的角度，以便于抓取工件。使構(gòu)造緊湊、重量輕，以利于減輕手臂的負載。應(yīng)保證手抓的夾持精度。典型的手部構(gòu)造回轉(zhuǎn)型包括滑槽杠桿式和連桿杠桿式兩種。移動型移動型即兩手指相對支座作往復(fù)運動。平面平移型。機械手手抓的設(shè)計計算選擇手抓的類型及夾緊裝置本設(shè)計平動搬運機械手的設(shè)計，考慮到所要到達的原始參數(shù)：手抓張600，0.5Kg,,分為夾持和吸附兩大類附式常用于抓取工件外表平坦,不適合用于本方案,且工件徑向尺寸的變化不影響向上,這樣會使構(gòu)造變得簡單且體積浩大。明顯是不適宜的，因此不選擇這種類型。選擇常開式夾緊裝置。.....手抓的力學(xué)分析αα αααα αααααα5.1滑槽杠桿式手部構(gòu)造、受力分析1——手指2——銷軸3——杠桿在杠桿3的作用下，銷軸[GB/T882-2023]2向上的拉力為F，并通過銷軸中其力的方向垂直于滑槽的和21 2，和21和12中心線oo1和12

oo并指向oF

FAB。由F由Fx=0 得FF F 1 2y=0 得 F1 2cosFF”1 1F由 =0 得F”hF bo1 1 Nahcosa2b〔3.1〕

F cos2Fa 式中 a——手指的回轉(zhuǎn)支點到對稱中心的距離〔mm〕.——工件被夾緊時手指的滑槽方向與兩回轉(zhuǎn)支點的夾角。NN

角過大會導(dǎo)致拉桿行程過大，以及手部構(gòu)造增大，因此最好=300 400。夾緊力及驅(qū)動力的計算手指加在工件上的夾緊力，是設(shè)計手部的主要依據(jù)。必需對大小、方向和動狀態(tài)變化的慣性力產(chǎn)生的載荷，以便工件保持牢靠的夾緊狀態(tài)。FN

KKKG1 2 3〔3.2〕1式中 K——安全系數(shù)，通常1.2-2.0；12k——工作狀況系數(shù)，主要考慮慣性力的影響?？山瓢聪率焦?tb vK21a其中a，重力方向的最大上升加速度；a t響maxv ——運載時工件最大上升速度max0.03-0.5s3K——方位系數(shù)，依據(jù)手指與工件位置不同進展選擇。3——被抓取工件所受重力〔N。作用在活塞上外力〔N〕F作用在活塞上外力〔N〕F液壓缸工作壓力Mpa作用在活塞上外力F液壓缸工作壓力Mpa〔N〕10000 202302.5 3.05.0 8.05000050000.8120230300002.04.05000 100001.52.030000500004.05.0計算：設(shè)a=100mm,b=50mm,100<4000.5s，求夾NN

F和驅(qū)動液壓缸的尺寸。(1)K1.51K2

b0.10.51a =1 0.10.5K 0.53

=1.02依據(jù)公式，將條件帶入： F 1.51.020.553.825NN〔2〕依據(jù)驅(qū)動力公式得：250 2F計算〔3〕取0.85

100

cos30

3.8252.87NFF 實際

2.870.85

3.38N〔4〕DF 實際 4

D2d2pd=0.5DP=0.8-1MPa,443.380.81050.75 實際

0.0085p10.524.〔JB826-66D=10mm,D=16mm則活塞桿內(nèi)徑為:D=160.5=8mm，d=8mm手爪夾持范圍計算為了保證手抓張開角為600，活塞桿運動長度為34mm。手抓夾持范圍，手指設(shè)計，它的最小夾持半徑R1

40，當張開600時，如圖3.2〔b〕所示，最大夾持22

R2100tg3040/cos30103.92104機械手的夾持半徑從40mm~104mm 〔a〕 (b)5.2手抓張開示意圖機械手手爪夾持精度的分析計算性好,并有足夠的抓取力量12。精度〔由臂部和腕部等運動部件來打算，而且也于機械手夾持誤差大小有關(guān)。定進展機械手的夾持誤差。θθβ5.3手抓夾持誤差分析示意圖機械手的夾持范圍為80mm~208mm。一般夾持誤差不超過1mm,分析如下：工件的平均半徑：R cp

401042

72mm手指長l100mmV21200偏轉(zhuǎn)角按最正確偏轉(zhuǎn)角確定：cos1 Rcp cos1 72 33.75lsin 100sin60計算 R0

lsincos100sin60cos33.75=72.14當RR當0

RMIN

Sl2l2R22sinmax 2l maxcos2Rsinl2 max 2lR2Rsinsinmincosl 2Rl 2R2MAX2lRminsincos l2R2sin22RlsXcos2夾持誤差滿足設(shè)計要求。手指夾緊液壓缸的尺寸參數(shù)確實定依據(jù)夾緊力和驅(qū)動力的計算，初步確定了液壓缸的內(nèi)徑為16mm，行程為34mm；下面要確定液壓缸的缸筒長度L。缸筒長度L種構(gòu)造需要來確定，即：L=l+B+A+M+CC32.8mm20H。所以：L=34+0.8D+D+0.9D+C=120mm液壓缸缸底厚度計算，本液壓缸選用平行缸底，且缸底無油孔時ph0.433D p

為試驗壓力；為y100MPa。py2.5106100106h0.433