電子與信息技術(shù)系田鳳霞第一頁(yè)，共九十三頁(yè)。第二頁(yè)，共九十三頁(yè)。第三頁(yè)，共九十三頁(yè)。A.1.1課程任務(wù)自動(dòng)化高技能人才的職業(yè)屬性與需求自動(dòng)化概念及自動(dòng)化技術(shù)核心信號(hào)概念及其在自動(dòng)化技術(shù)中的作用自動(dòng)控制形式及系統(tǒng)構(gòu)建自動(dòng)化設(shè)備及控制裝置控制策略自動(dòng)化技術(shù)應(yīng)用領(lǐng)域流程生產(chǎn)行業(yè)控制系統(tǒng)學(xué)習(xí)自動(dòng)化應(yīng)用技術(shù)與技能的方法途徑第四頁(yè)，共九十三頁(yè)。A.1.2自動(dòng)化技能人才的社會(huì)需求自動(dòng)化技術(shù)為二十世紀(jì)高新技術(shù)之一，普及、深入到各行業(yè)；“用信息化帶動(dòng)制造業(yè)現(xiàn)代化，用高新技術(shù)改造制造業(yè)，以實(shí)現(xiàn)制造業(yè)跨越式發(fā)展”。制造業(yè)生產(chǎn)技術(shù)與手段由“電氣化”時(shí)代全面邁進(jìn)“自動(dòng)化”時(shí)代；自動(dòng)化技術(shù)改革了傳統(tǒng)的的管理模式、生產(chǎn)模式、工藝過(guò)程、操作模式，需要自動(dòng)化技術(shù)開(kāi)發(fā)、設(shè)計(jì)的工程技術(shù)人才，也需要具有自動(dòng)化思想、掌握自動(dòng)化技術(shù)知識(shí)與應(yīng)用能力的高技能人才，從事自動(dòng)化設(shè)備及系統(tǒng)安裝、調(diào)試、運(yùn)行、管理、維護(hù)及檢修工作；第五頁(yè)，共九十三頁(yè)。A.2.1自動(dòng)化技能人才的就業(yè)前景具備自動(dòng)控制的原理和方法、自動(dòng)化單元技術(shù)和系統(tǒng)集成技術(shù)及其在各領(lǐng)域生產(chǎn)過(guò)程中的應(yīng)用；具有““控（制）管（理）結(jié)合，強(qiáng)（電）弱（電）并重，軟（件）硬（件）兼施”鮮明的特點(diǎn)，是理、工、文、管多學(xué)科交叉的寬口徑工科專業(yè)；就業(yè)領(lǐng)域：各類制造業(yè)（過(guò)程、離散）、自動(dòng)化科技公司、工程公司、軌道交通、港口物流、城市公用與智能樓宇等。第六頁(yè)，共九十三頁(yè)。A.2.2自動(dòng)化技能人才的職業(yè)屬性自動(dòng)化技術(shù)專業(yè)是以自動(dòng)化設(shè)備、裝置、系統(tǒng)為操作對(duì)象或工具。技術(shù)應(yīng)用能力與職業(yè)技能體現(xiàn)在對(duì)具體設(shè)備、裝置及系統(tǒng)的安裝調(diào)試、運(yùn)行管理、維護(hù)檢修活動(dòng)之中；職業(yè)活動(dòng)主要涉及四個(gè)方面：1）應(yīng)用與維護(hù)單體自動(dòng)化設(shè)備、裝置；2）組織相關(guān)設(shè)備、環(huán)節(jié)，構(gòu)建與維護(hù)系統(tǒng)完成自動(dòng)控制；3）實(shí)施與維護(hù)系統(tǒng)各環(huán)節(jié)間的信號(hào)傳遞、協(xié)調(diào)工作；4）調(diào)整控制策略、優(yōu)化系統(tǒng)控制參數(shù)。第七頁(yè)，共九十三頁(yè)。A.2.3自動(dòng)化技能人才的職業(yè)屬性宏觀層面：職業(yè)能力——具有自動(dòng)化核心思想，熟悉工業(yè)自動(dòng)化技術(shù)、掌握自動(dòng)化技術(shù)應(yīng)用技能（主要針對(duì)工業(yè)生產(chǎn)設(shè)備、裝置、過(guò)程的運(yùn)行狀態(tài)檢測(cè)、控制等）；工作領(lǐng)域——主要服務(wù)于工業(yè)企業(yè)，為工廠自動(dòng)化、自動(dòng)化工程、自動(dòng)化技術(shù)行業(yè)提供一線的技能支持與服務(wù)；第八頁(yè)，共九十三頁(yè)。A.2.3自動(dòng)化技能人才的職業(yè)屬性職業(yè)范圍——在生產(chǎn)、實(shí)驗(yàn)、試驗(yàn)一線從事自動(dòng)化設(shè)備及系統(tǒng)安裝、運(yùn)行調(diào)試、管理、維護(hù)及檢修工作；職業(yè)價(jià)值——具體實(shí)施自動(dòng)化技術(shù)規(guī)范、圖紙、方案，維護(hù)自動(dòng)化設(shè)備與系統(tǒng)正常工作，保障生產(chǎn)企業(yè)高效運(yùn)行。自動(dòng)化技能人才的職業(yè)價(jià)值不是從事理論研究，也不是從事開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)，主要是通過(guò)所掌握的職業(yè)技能把現(xiàn)有的技術(shù)規(guī)范、操作規(guī)程、施工圖紙和工程方案變?yōu)楝F(xiàn)實(shí)。第九頁(yè)，共九十三頁(yè)。A.2.3自動(dòng)化技能人才的職業(yè)屬性微觀層面：工作對(duì)象——面向工業(yè)企業(yè)加工設(shè)備、生產(chǎn)裝置、生產(chǎn)過(guò)程所用自動(dòng)化設(shè)備及系統(tǒng)；工作手段——運(yùn)用“系統(tǒng)”、“信號(hào)”、“控制”的自動(dòng)化核心思想，以自動(dòng)化技術(shù)知識(shí)為基礎(chǔ)進(jìn)行分析、判斷，利用專業(yè)技能與職業(yè)能力實(shí)施技術(shù)服務(wù)；工作地點(diǎn)——工業(yè)企業(yè)生產(chǎn)支持部門(mén)、自動(dòng)化工程施工場(chǎng)地；工作崗位——自動(dòng)化設(shè)備及系統(tǒng)安裝、運(yùn)行調(diào)試、管理、維護(hù)及檢修職位。第十頁(yè)，共九十三頁(yè)。A.2.3自動(dòng)化技能人才的職業(yè)屬性自動(dòng)化技術(shù)專業(yè)是以自動(dòng)化設(shè)備、裝置、系統(tǒng)為操作對(duì)象或工具。技術(shù)應(yīng)用能力與職業(yè)技能體現(xiàn)在對(duì)具體設(shè)備、裝置及系統(tǒng)的安裝調(diào)試、運(yùn)行管理、維護(hù)檢修活動(dòng)之中；職業(yè)活動(dòng)主要涉及四個(gè)方面：1）應(yīng)用與維護(hù)單體自動(dòng)化設(shè)備、裝置；2）組織相關(guān)設(shè)備、環(huán)節(jié)，構(gòu)建與維護(hù)系統(tǒng)完成自動(dòng)控制；3）實(shí)施與維護(hù)系統(tǒng)各環(huán)節(jié)間的信號(hào)傳遞、協(xié)調(diào)工作；4）調(diào)整控制策略、優(yōu)化系統(tǒng)控制參數(shù)。第十一頁(yè)，共九十三頁(yè)。A.2.3自動(dòng)化技能人才的職業(yè)屬性宏觀層面：職業(yè)能力——具有自動(dòng)化核心思想，熟悉工業(yè)自動(dòng)化技術(shù)、掌握自動(dòng)化技術(shù)應(yīng)用技能（主要針對(duì)工業(yè)生產(chǎn)設(shè)備、裝置、過(guò)程的運(yùn)行狀態(tài)檢測(cè)、控制等）；工作領(lǐng)域——主要服務(wù)于工業(yè)企業(yè)，為工廠自動(dòng)化、自動(dòng)化工程、自動(dòng)化技術(shù)行業(yè)提供一線的技能支持與服務(wù)；第十二頁(yè)，共九十三頁(yè)。A.2.3自動(dòng)化技能人才的職業(yè)屬性職業(yè)范圍——在生產(chǎn)、實(shí)驗(yàn)、試驗(yàn)一線從事自動(dòng)化設(shè)備及系統(tǒng)安裝、運(yùn)行調(diào)試、管理、維護(hù)及檢修工作；職業(yè)價(jià)值——具體實(shí)施自動(dòng)化技術(shù)規(guī)范、圖紙、方案，維護(hù)自動(dòng)化設(shè)備與系統(tǒng)正常工作，保障生產(chǎn)企業(yè)高效運(yùn)行。自動(dòng)化技能人才的職業(yè)價(jià)值不是從事理論研究，也不是從事開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)，主要是通過(guò)所掌握的職業(yè)技能把現(xiàn)有的技術(shù)規(guī)范、操作規(guī)程、施工圖紙和工程方案變?yōu)楝F(xiàn)實(shí)。第十三頁(yè)，共九十三頁(yè)。第一節(jié)自動(dòng)化及自動(dòng)化技術(shù)自動(dòng)化實(shí)例家居環(huán)境：洗衣機(jī)、空調(diào)、電梯、自動(dòng)門(mén)、紅外防盜、火災(zāi)報(bào)警與消防聯(lián)動(dòng)；工農(nóng)業(yè)領(lǐng)域：自動(dòng)化生產(chǎn)線與生產(chǎn)流程、數(shù)控中心、機(jī)械手、機(jī)器人；自動(dòng)化農(nóng)業(yè)生產(chǎn)機(jī)械、自動(dòng)灌溉系統(tǒng)、自動(dòng)化種植大棚等；交通物流領(lǐng)域：公路與軌道交通控制、自動(dòng)化分揀、水電氣控制等；航空與國(guó)防領(lǐng)域：火炮與導(dǎo)彈控制、衛(wèi)星與飛船控制等；……第十四頁(yè)，共九十三頁(yè)。1.1.1自動(dòng)化什么是自動(dòng)化？自動(dòng)化是如何實(shí)現(xiàn)的？自動(dòng)化技術(shù)包含哪些內(nèi)容？……。1946年、美國(guó)、D.S.Harder——在一個(gè)生產(chǎn)過(guò)程中，機(jī)器之間的零件轉(zhuǎn)移不用人去搬運(yùn)——自動(dòng)化-(Automation)。早期：機(jī)械的動(dòng)作代替人力操作，以自動(dòng)地完成特定的作業(yè)；擴(kuò)展：用機(jī)器(包括計(jì)算機(jī))不僅代替人的體力勞動(dòng)、感覺(jué)器官，而且還代替或輔助腦力勞動(dòng)，以自動(dòng)地完成特定的作業(yè)。第十五頁(yè)，共九十三頁(yè)。1.1.1自動(dòng)化通過(guò)檢測(cè)，利用反饋獲取偏差去調(diào)節(jié)系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)并保持運(yùn)行穩(wěn)定。——偏差控制（反饋控制、閉環(huán)控制）圖1-1室內(nèi)空氣溫度調(diào)節(jié)系統(tǒng)第十六頁(yè)，共九十三頁(yè)。1.1.1自動(dòng)化嚴(yán)格按照設(shè)定程序一步一步、按部就班的自動(dòng)完成全過(guò)程。——程序控制（開(kāi)環(huán)控制）多參數(shù)檢測(cè)、邏輯與模糊判斷——“智能化”圖1-2全自動(dòng)洗衣機(jī)（洗衣機(jī)、控制板）第十七頁(yè)，共九十三頁(yè)。1.1.1自動(dòng)化制造業(yè)自動(dòng)化的豐富內(nèi)涵：形式方面：代替人的體力勞動(dòng)，代替或輔助人的腦力勞動(dòng)，人機(jī)及整個(gè)系統(tǒng)的協(xié)調(diào)、管理、控制和優(yōu)化；范圍方面，自動(dòng)化不僅涉及到具體生產(chǎn)制造過(guò)程，而是涉及產(chǎn)品生命周期全過(guò)程；功能方面，自動(dòng)化的功能目標(biāo)不僅對(duì)生產(chǎn)過(guò)程實(shí)施控制，也對(duì)整個(gè)生產(chǎn)運(yùn)行實(shí)施監(jiān)測(cè)與管理，實(shí)現(xiàn)“管理-監(jiān)測(cè)-控制”一體化。第十八頁(yè)，共九十三頁(yè)。1.1.2自動(dòng)化技術(shù)自動(dòng)化技術(shù)可理解為是“為了自動(dòng)地完成特定作業(yè)而實(shí)施的包括自動(dòng)化裝備、方法、手段、規(guī)則及相關(guān)信息資料的總和”。自動(dòng)化的研究?jī)?nèi)容主要有自動(dòng)控制和信息處理兩個(gè)方面，包括理論、方法、硬件和軟件等，從應(yīng)用觀點(diǎn)來(lái)看，研究?jī)?nèi)容有過(guò)程自動(dòng)化、機(jī)械制造自動(dòng)化、管理自動(dòng)化、家庭自動(dòng)化等。第十九頁(yè)，共九十三頁(yè)。1.1.3工業(yè)自動(dòng)化技術(shù)工業(yè)主體——制造業(yè)工業(yè)自動(dòng)化主體——工廠自動(dòng)化——在無(wú)人直接參與的情況下，通過(guò)自動(dòng)化裝置及系統(tǒng)構(gòu)建對(duì)生產(chǎn)設(shè)備及生產(chǎn)過(guò)程實(shí)施的控制與管理。工廠自動(dòng)化類型——連續(xù)生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化和斷續(xù)生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化。連續(xù)生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化—過(guò)程自動(dòng)化，主要指石油、化工、冶金等連續(xù)物料的生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化。處理對(duì)象物態(tài)是流體、粉體，主要涉及溫度、壓力、流量、物位、成份量等變量；斷續(xù)生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化—工業(yè)電氣自動(dòng)化，主要指機(jī)械制造過(guò)程中的離散物品加工、裝配、包裝、輸送、儲(chǔ)藏等機(jī)械作業(yè)自動(dòng)化。處理對(duì)象物態(tài)是固體，主要涉及位置、形狀、尺寸、姿勢(shì)與角度等問(wèn)題。第二十頁(yè)，共九十三頁(yè)。1.1.3工業(yè)自動(dòng)化技術(shù)工業(yè)自動(dòng)化技術(shù)是一種運(yùn)用自動(dòng)控制理論、電磁技術(shù)、信息技術(shù)、數(shù)理知識(shí)及其它相關(guān)技術(shù)，應(yīng)用自動(dòng)化設(shè)備及系統(tǒng)構(gòu)建，通過(guò)電路邏輯、軟件程序有目的的對(duì)工業(yè)生產(chǎn)裝備及工藝過(guò)程實(shí)現(xiàn)檢測(cè)、控制、優(yōu)化、調(diào)度、管理和決策，達(dá)到增加產(chǎn)量、提高質(zhì)量、降低消耗、確保安全等的綜合性技術(shù)。第二十一頁(yè)，共九十三頁(yè)。小結(jié)自動(dòng)化——利用自動(dòng)化設(shè)備、裝置與系統(tǒng)代替人或幫助人自動(dòng)地完成某個(gè)任務(wù)或?qū)崿F(xiàn)某個(gè)過(guò)程自動(dòng)化技術(shù)——“為了自動(dòng)地完成特定作業(yè)而實(shí)施的包括自動(dòng)化裝備、方法、手段、規(guī)則及相關(guān)的信息資料的總和”工業(yè)自動(dòng)化技術(shù)——運(yùn)用自動(dòng)控制理論、電磁技術(shù)、信息技術(shù)、數(shù)理知識(shí)及其它相關(guān)技術(shù)，應(yīng)用自動(dòng)化設(shè)備，通過(guò)系統(tǒng)構(gòu)建、電路邏輯、軟件程序有目的的對(duì)工業(yè)生產(chǎn)裝備及工藝過(guò)程實(shí)現(xiàn)檢測(cè)、控制、優(yōu)化、調(diào)度、管理和決策的綜合性技術(shù)。第二十二頁(yè)，共九十三頁(yè)。第二節(jié)自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展以蒸汽機(jī)為代表的“機(jī)械化”強(qiáng)調(diào)以大規(guī)模的機(jī)械裝置代替人工體力勞動(dòng)；以電動(dòng)設(shè)備為代表的“電氣化”強(qiáng)調(diào)普遍應(yīng)用電力來(lái)驅(qū)動(dòng)生產(chǎn)機(jī)械工作；以計(jì)算機(jī)、網(wǎng)絡(luò)為代表的“信息化”強(qiáng)調(diào)大規(guī)模的使用計(jì)算機(jī)、網(wǎng)絡(luò)等現(xiàn)代技術(shù)工具高效地獲取、處理、分析和利用信息；而以自動(dòng)化設(shè)備及系統(tǒng)為代表的“自動(dòng)化”強(qiáng)調(diào)生產(chǎn)運(yùn)行、管理方式的“自動(dòng)”。自動(dòng)化設(shè)備/自動(dòng)化理論/自動(dòng)化系統(tǒng)第二十三頁(yè)，共九十三頁(yè)。1.2.1自動(dòng)化設(shè)備發(fā)展自動(dòng)化設(shè)備(裝置)是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化的工具。自然界動(dòng)力代替人力畜力。——古代中國(guó)的指南車以及近代歐洲出現(xiàn)的鐘表和風(fēng)磨控制裝置第一次工業(yè)革命-自動(dòng)調(diào)節(jié)裝置對(duì)付工業(yè)生產(chǎn)控制——1788年英國(guó)機(jī)械師J.瓦特將離心式調(diào)速器(又稱飛球調(diào)速器)，調(diào)節(jié)穩(wěn)定蒸汽機(jī)轉(zhuǎn)速——俄國(guó)人用浮子式閥門(mén)水位調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)穩(wěn)定的蒸汽鍋爐水位第二十四頁(yè)，共九十三頁(yè)。1.2.1自動(dòng)化設(shè)備發(fā)展圖1-3瓦特蒸汽機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)第二十五頁(yè)，共九十三頁(yè)。1.2.1自動(dòng)化設(shè)備發(fā)展電的發(fā)明、磁的應(yīng)用開(kāi)始了電氣化時(shí)代——電動(dòng)設(shè)備、電磁機(jī)構(gòu)代替體力勞動(dòng)，解放手腳；1868年法國(guó)人發(fā)明了反饋調(diào)節(jié)器（叫伺服機(jī)構(gòu)）——自動(dòng)調(diào)節(jié)器或裝置代替大腦的部份工作，使一些物理量保持在設(shè)定值附近，繼電裝置實(shí)現(xiàn)邏輯控制；自力式（液壓、氣壓）調(diào)節(jié)裝置自動(dòng)檢測(cè)、調(diào)節(jié)穩(wěn)定工藝參數(shù)。自動(dòng)化設(shè)備的第一次改革與創(chuàng)新——微電子技術(shù)檢測(cè)裝置、控制裝置、執(zhí)行裝置、顯示裝置等功能自動(dòng)化儀表，以及電子組裝控制裝置、繼電聯(lián)鎖裝置第二十六頁(yè)，共九十三頁(yè)。1.2.1自動(dòng)化設(shè)備發(fā)展計(jì)算機(jī)、數(shù)字與存儲(chǔ)器技術(shù)——自動(dòng)化設(shè)備第二次飛躍——多參數(shù)、自診斷、可編程等數(shù)字化設(shè)備（可編程序控制器（PLC）、智能化儀表、數(shù)控生產(chǎn)裝置，機(jī)器人、自動(dòng)機(jī)械手成為工業(yè)生產(chǎn)中重要的勞動(dòng)者。信息技術(shù)——自動(dòng)化設(shè)備向數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化、人工智能化方向發(fā)展，DCS系統(tǒng)控制裝置、FCS網(wǎng)絡(luò)控制裝置、集成制造系統(tǒng)（CIMS）等。機(jī)械裝置—繼電裝置—?dú)鈩?dòng)與電動(dòng)儀表—可編程儀表與設(shè)備—網(wǎng)絡(luò)型儀表與設(shè)備—網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)裝置……。隨著傳感技術(shù)、信息處理技術(shù)與人工智能研究與應(yīng)用的進(jìn)一步深入，自動(dòng)化設(shè)備將有更新的發(fā)展及更為有效的應(yīng)用。第二十七頁(yè)，共九十三頁(yè)。1.2.2自動(dòng)化系統(tǒng)發(fā)展“系統(tǒng)”由若干相互依存和相互作用的子系統(tǒng)為達(dá)到某些特定目的組成的完整綜合體。若系統(tǒng)的構(gòu)建目標(biāo)為實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化功能任務(wù)，這樣的系統(tǒng)就是自動(dòng)化系統(tǒng)。典型——自動(dòng)控制系統(tǒng)，它是為了實(shí)現(xiàn)各種控制任務(wù)，將被控制對(duì)象和控制裝置按照一定的方式連接起來(lái)所構(gòu)成的一個(gè)有機(jī)的總體。第二十八頁(yè)，共九十三頁(yè)。1.2.2自動(dòng)化系統(tǒng)發(fā)展早期的自動(dòng)化系統(tǒng)功能目標(biāo)單一，生產(chǎn)設(shè)備間不存在關(guān)聯(lián)或關(guān)聯(lián)不強(qiáng)，主要是解決單一設(shè)備、單一過(guò)程、單一參數(shù)的檢測(cè)與控制問(wèn)題，被稱為單機(jī)自動(dòng)化。圖1-3瓦特蒸汽機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)第二十九頁(yè)，共九十三頁(yè)。1.2.2自動(dòng)化系統(tǒng)發(fā)展二戰(zhàn)期間及后期——任務(wù)主要局限于生產(chǎn)過(guò)程監(jiān)測(cè)與控制，主要功能局限于穩(wěn)定系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)定值控制，系統(tǒng)規(guī)模通常被限定在一個(gè)工段或一個(gè)車間，被稱之為局部自動(dòng)化。系統(tǒng)控制裝置一般都可以分裝兩個(gè)機(jī)柜：一個(gè)機(jī)柜（儀表屏）裝各種PID調(diào)節(jié)器、顯示記錄儀表——如圖1-4所示的儀表控制系統(tǒng)；另一個(gè)機(jī)柜則裝許多繼電器和接觸器，作起動(dòng)、停止、聯(lián)鎖和保護(hù)之用。因而在結(jié)構(gòu)上顯得相當(dāng)復(fù)雜,控制速度和控制精度都有一定的局限性，可靠性也不是很理想的第三十頁(yè)，共九十三頁(yè)。1.2.2自動(dòng)化系統(tǒng)發(fā)展圖1-4鍋爐控制系統(tǒng)與儀表控制屏第三十一頁(yè)，共九十三頁(yè)。1.2.3自動(dòng)化系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)代控制理論——系統(tǒng)性能擴(kuò)展到自適應(yīng)、最優(yōu)化等先進(jìn)控制策略——綜合自動(dòng)化功能：不局限于面向生產(chǎn)過(guò)程的控制，更是向管理自動(dòng)化發(fā)展；系統(tǒng)規(guī)模：不局限于單個(gè)車間，可能包括整個(gè)企業(yè)甚至整個(gè)制造集團(tuán)。50年代末出現(xiàn)了計(jì)算機(jī)控制的化工廠，60年代末出現(xiàn)了大型自動(dòng)化生產(chǎn)線，70年代產(chǎn)生了專用機(jī)床組成的無(wú)人工廠，80年代初出現(xiàn)了柔性制造系統(tǒng)組成的無(wú)人工廠。第三十二頁(yè)，共九十三頁(yè)。1.2.2自動(dòng)化系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)代控制理論使復(fù)雜的控制問(wèn)題容易解決傳感檢測(cè)技術(shù)能獲取以前難以得到的信息計(jì)算機(jī)技術(shù)使復(fù)雜信息處理更為簡(jiǎn)單迅速網(wǎng)絡(luò)技術(shù)促進(jìn)了信息的傳遞與豐富——自動(dòng)化系統(tǒng)構(gòu)建進(jìn)入網(wǎng)絡(luò)時(shí)代，在網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程各環(huán)節(jié)的信息互通互聯(lián)，面向生產(chǎn)過(guò)程的網(wǎng)絡(luò)體系形成——分散型控制系統(tǒng)（DCS）以及現(xiàn)場(chǎng)總線型控制系統(tǒng)（FCS）。第三十三頁(yè)，共九十三頁(yè)。1.2.2自動(dòng)化系統(tǒng)發(fā)展（a）DCS網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)（b）FCS網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)圖1-6DCS控制系統(tǒng)及FCS控制系統(tǒng)第三十四頁(yè)，共九十三頁(yè)。1.2.2自動(dòng)化系統(tǒng)發(fā)展計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)（CIMS）——生產(chǎn)綜合自動(dòng)化與組織管理自動(dòng)化相結(jié)合設(shè)想利用計(jì)算機(jī)不僅實(shí)現(xiàn)單元生產(chǎn)柔性自動(dòng)化，并把制造過(guò)程（產(chǎn)品設(shè)計(jì)、生產(chǎn)計(jì)劃與控制、生產(chǎn)過(guò)程等）集成為一個(gè)統(tǒng)一的系統(tǒng)通過(guò)多層次網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)信息綜合應(yīng)用，實(shí)現(xiàn)企業(yè)管理、生產(chǎn)組織、生產(chǎn)過(guò)程控制一體化，同時(shí)引入人工智能，構(gòu)建自動(dòng)識(shí)別、評(píng)估、決策能力，對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行加以優(yōu)化?！?監(jiān)-控”一體化自動(dòng)化系統(tǒng)第三十五頁(yè)，共九十三頁(yè)。1.2.2自動(dòng)化系統(tǒng)發(fā)展（圖1-7“管-監(jiān)-控”一體化自動(dòng)化系統(tǒng)

PCS第三十六頁(yè)，共九十三頁(yè)。1.2.3自動(dòng)化的發(fā)展特性實(shí)踐性——發(fā)展和社會(huì)重大需求聯(lián)系。離心調(diào)速器與蒸汽機(jī)的蒸汽閥門(mén)連接穩(wěn)定轉(zhuǎn)速——不穩(wěn)定——研究穩(wěn)定性——系統(tǒng)穩(wěn)定性判據(jù)——控制理論的研究。時(shí)代性——最先進(jìn)技術(shù)作自動(dòng)化技術(shù)主要內(nèi)容。初期，反饋理論為基礎(chǔ)的自動(dòng)調(diào)節(jié)原理，用于工業(yè)控制；二戰(zhàn)期間解決軍事設(shè)施控制；二戰(zhàn)后解決迅速發(fā)展的工業(yè)控制問(wèn)題，再后來(lái)主要為解空間技術(shù)問(wèn)題……。系統(tǒng)性——從“系統(tǒng)”的角度來(lái)分析、研究和實(shí)現(xiàn)各種目標(biāo)。自動(dòng)控制理論從初期到現(xiàn)在的整個(gè)發(fā)展過(guò)程都是基于最基本反饋概念的閉環(huán)控制系統(tǒng)來(lái)研究的。交叉性——涉及信息與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、電氣技術(shù)、數(shù)學(xué)及生產(chǎn)設(shè)備相關(guān)的機(jī)械、工藝領(lǐng)域知識(shí)，需要與更多學(xué)科交叉、融合。第三十七頁(yè)，共九十三頁(yè)。第三節(jié)自動(dòng)化技術(shù)核心自動(dòng)化最基本的功能目標(biāo)或任務(wù)——用自動(dòng)化設(shè)備、裝置與系統(tǒng)構(gòu)建代替或幫助人，使生產(chǎn)設(shè)備、工藝過(guò)程按預(yù)定模式、狀態(tài)運(yùn)行，自動(dòng)地完成特定的任務(wù)?！米詣?dòng)化設(shè)備及構(gòu)建的系統(tǒng)來(lái)約束、限定生產(chǎn)設(shè)備、工藝過(guò)程的運(yùn)行模式、狀態(tài)參數(shù)，或者說(shuō)實(shí)施控制。第三十八頁(yè)，共九十三頁(yè)。1.3.1自動(dòng)化本質(zhì)——自動(dòng)控制“控制”——就是掌握住對(duì)象不使任意活動(dòng)或超出范圍；或使其在控制者的管理、影響下活動(dòng)。“自動(dòng)控制”——是指在沒(méi)有人直接參與的情況下，利用外加的設(shè)備或裝置及系統(tǒng)構(gòu)建，使生產(chǎn)機(jī)器、設(shè)備或工藝過(guò)程的運(yùn)行狀態(tài)或參數(shù)自動(dòng)地按照預(yù)定的規(guī)律運(yùn)行。自動(dòng)化與自動(dòng)控制概念——自動(dòng)化的本質(zhì)是自動(dòng)控制第三十九頁(yè)，共九十三頁(yè)。1.3.1自動(dòng)化本質(zhì)——自動(dòng)控制自動(dòng)控制VS手動(dòng)控制？？？控制器圖1-8手動(dòng)控制與自動(dòng)控制(a)手動(dòng)控制(b)自動(dòng)控制眼睛——變送器大腦——控制器手操作閥門(mén)——自動(dòng)閥門(mén)第四十頁(yè)，共九十三頁(yè)。1.3.1自動(dòng)化本質(zhì)——自動(dòng)控制不同的控制形式對(duì)應(yīng)著不同的系統(tǒng)構(gòu)建模式，產(chǎn)生不同的控制效果。閉環(huán)控制反饋控制偏差控制圖1-9電機(jī)驅(qū)動(dòng)皮帶輪轉(zhuǎn)速控制不同的控制策略產(chǎn)生不同的控制效果。——全自動(dòng)化洗衣機(jī)，多種洗衣模式對(duì)應(yīng)于多種控制策略。開(kāi)環(huán)控制第四十一頁(yè)，共九十三頁(yè)。1.3.1自動(dòng)化本質(zhì)——自動(dòng)控制《控制論》：“控制”的最基本問(wèn)題是如何對(duì)系統(tǒng)施加控制作用使其表現(xiàn)出預(yù)定的行為。自動(dòng)控制涉及兩個(gè)基本內(nèi)容：——采用何種手段（途徑）對(duì)生產(chǎn)裝置、生產(chǎn)過(guò)程施加控制作用，——控制者的意愿是如何表達(dá)的。這分別對(duì)應(yīng)著控制形式（硬件系統(tǒng)構(gòu)建）與控制策略（軟件系統(tǒng)構(gòu)建）。第四十二頁(yè)，共九十三頁(yè)。1.3.2自動(dòng)化思想觀——系統(tǒng)分析系統(tǒng)（System）是指由相互關(guān)聯(lián)、相互制約、相互影響、具有某種功能的部分組成的有機(jī)整體。系統(tǒng)以外的部分稱為系統(tǒng)環(huán)境，系統(tǒng)環(huán)境對(duì)系統(tǒng)的作用稱為系統(tǒng)的輸入，系統(tǒng)對(duì)系統(tǒng)環(huán)境的作用稱為系統(tǒng)的輸出。傳統(tǒng)的自動(dòng)化系統(tǒng)即機(jī)電一體化系統(tǒng)由機(jī)電本體、動(dòng)力部分、檢測(cè)傳感部分、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)部分、控制及信號(hào)處理單元等硬件元素，在軟件程序和電路邏輯的目的信息流引導(dǎo)下，相互協(xié)調(diào)、有機(jī)融合和集成，形成物質(zhì)和能量的有序規(guī)則運(yùn)動(dòng)，從而組成工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)。第四十三頁(yè)，共九十三頁(yè)。1.3.3自動(dòng)化信息載體——信號(hào)控制論：為了“改善”某個(gè)或某些受控對(duì)象的功能或性能，需要獲得并使用信息，以這種信息為基礎(chǔ)而選出的、施于該對(duì)象上的作用，就叫作控制。控制的基礎(chǔ)是信息，一切信息傳遞都是為了控制，而任何控制又都依賴于信息來(lái)實(shí)現(xiàn)。圖1-10電加熱爐溫度控制系統(tǒng)第四十四頁(yè)，共九十三頁(yè)。1.3.3自動(dòng)化信息載體——信號(hào)構(gòu)建自動(dòng)化系統(tǒng)的各組成環(huán)節(jié)，實(shí)現(xiàn)協(xié)調(diào)動(dòng)作、必須依靠相互間的信息傳遞與聯(lián)絡(luò)。信息獲取與轉(zhuǎn)換、傳遞、各種操作與控制指令的表達(dá)與傳遞、應(yīng)用等均依賴于信號(hào)；信號(hào)是實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)環(huán)節(jié)間信息傳遞與聯(lián)絡(luò)的載體。是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化的信息載體。工作臺(tái)圖3-5數(shù)控機(jī)床工作臺(tái)閉環(huán)進(jìn)給系統(tǒng)XCΔPXS磁尺ΔX控制器伺服電機(jī)第四十五頁(yè)，共九十三頁(yè)。1.3自動(dòng)化技術(shù)核心工業(yè)自動(dòng)化技能人才的技術(shù)核心是——實(shí)施“系統(tǒng)”分析、“信號(hào)”關(guān)聯(lián)、“控制”措施，保障、維護(hù)“環(huán)節(jié)”與“系統(tǒng)”的協(xié)調(diào)運(yùn)行。其中，“信號(hào)”在自動(dòng)化技術(shù)中具有重要的作用。“反饋”是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制的最典型、最重要的技術(shù)手段，也是一種基本結(jié)構(gòu)形式。

第四十六頁(yè)，共九十三頁(yè)。2.1.1信息從圖中你能感悟出什么？自然事物圖例人類交換信息方式為什么會(huì)有如此感覺(jué)呢？圖像傳遞出某種？？？第一節(jié)信息與信息技術(shù)第四十七頁(yè)，共九十三頁(yè)。通過(guò)電話你了解到什么？電磁波電脈沖通訊信號(hào)傳遞方式電波？聲音？語(yǔ)言表達(dá)的意思？信息?。?！第四十八頁(yè)，共九十三頁(yè)。《信息論》創(chuàng)始人（美國(guó),C.仙農(nóng),1916－2001）:客觀世界的三大要素是物質(zhì)、能量和信息。體現(xiàn)了信息在現(xiàn)代社會(huì)中的重要作用.1.信息——客觀存在的一切事物通過(guò)載體所發(fā)生的消息、情報(bào)、指令、數(shù)據(jù)、信號(hào)和所包括的一切可傳遞和交換的知識(shí)內(nèi)容2.認(rèn)識(shí)事物的關(guān)鍵——事物的特征——各種特征將通過(guò)一定的物質(zhì)形式傳遞；——通過(guò)不同特征區(qū)別不同事物；3.知識(shí)是一種特定的人類信息——有區(qū)別、有選擇，對(duì)自然、對(duì)社會(huì)、對(duì)思維的認(rèn)識(shí)與掌握。第四十九頁(yè)，共九十三頁(yè)。信息技術(shù)（IT）——用于管理、處理信息所采用的各種技術(shù)的總和。收集、識(shí)別、提取、存貯、傳遞、處理、檢索、檢測(cè)、分析、利用……主要包括下列四大技術(shù):傳感技術(shù)-擴(kuò)展人獲取信息的感覺(jué)器官功能。它包括信息識(shí)別、信息提取、信息檢測(cè)等技術(shù)。通訊技術(shù)-實(shí)現(xiàn)信息快速、可靠、安全的轉(zhuǎn)移。計(jì)算機(jī)技術(shù)-對(duì)信息的編碼、壓縮、加密以及再生（更深層次的決策信息）控制技術(shù)-應(yīng)用信息為人類生活、生產(chǎn)服務(wù)的技術(shù)問(wèn)題，主要包括控制技術(shù)、顯示技術(shù)。2.1.2信息技術(shù)第五十頁(yè)，共九十三頁(yè)。2.1.3信息技術(shù)與自動(dòng)化技術(shù)關(guān)系從技術(shù)要素層次上看，四大技術(shù)相互包含、相互交叉、相互融合的。傳感、通信、計(jì)算機(jī)都離不開(kāi)控制；傳感、計(jì)算機(jī)、控制也都離不開(kāi)通信；傳感、通信、控制更是離不開(kāi)計(jì)算機(jī)。在自動(dòng)化系統(tǒng)運(yùn)行過(guò)程中，必須真實(shí)、準(zhǔn)確、快速地獲取設(shè)備、過(guò)程的運(yùn)行信息，對(duì)相關(guān)的信息進(jìn)行判斷、運(yùn)算、決策，并能準(zhǔn)確地傳遞指令與控制信息，正確地執(zhí)行指令，施加控制作用，以使生產(chǎn)可靠地、穩(wěn)定地運(yùn)行。《控制論》:控制的基礎(chǔ)依據(jù)是信息，一切信息傳遞都為了控制，任何控制又都有賴于信息來(lái)實(shí)現(xiàn)。第五十一頁(yè)，共九十三頁(yè)。從信息技術(shù)體系角度看，自動(dòng)化技術(shù)包括信息獲取-傳遞-決策-應(yīng)用：控制與自動(dòng)化技術(shù)的核心問(wèn)題仍然是信息問(wèn)題。獲取設(shè)備、過(guò)程運(yùn)行狀態(tài)——傳感獲取信息；匹配各環(huán)節(jié)間信號(hào)及傳遞——信息傳遞；控制策略與信號(hào)運(yùn)算——計(jì)算與處理信息；指令與控制信號(hào)的輸出、執(zhí)行——信息的應(yīng)用信息技術(shù)與自動(dòng)化技術(shù)兩者關(guān)系：自動(dòng)化技術(shù)以基礎(chǔ)地位支撐信息技術(shù)。信息技術(shù)發(fā)展推動(dòng)自動(dòng)化技術(shù)進(jìn)步；

第五十二頁(yè)，共九十三頁(yè)。第二節(jié)信號(hào)—信息載體2.2.1信號(hào)1、信號(hào)C.仙農(nóng)認(rèn)為：對(duì)客觀事物的物理特征進(jìn)行抽象后的最低級(jí)表達(dá)層次——信號(hào)。茫茫宇宙，存在無(wú)數(shù)的信號(hào)——含義是？？？人為的/自然的；有效的/無(wú)效的；已知/末知；——“信息”是傳遞與交換的具體內(nèi)容（包括知識(shí)、意識(shí)），那么“信號(hào)”就是信息的一種表現(xiàn)形式。——信號(hào)（也稱為訊號(hào)）是運(yùn)載消息的工具，是消息的載體?！こ躺希盘?hào)就是一種通過(guò)媒介傳遞的、含有某種信息的實(shí)際物理量。第五十三頁(yè)，共九十三頁(yè)。2、信號(hào)的兩個(gè)要素

人類通過(guò)對(duì)光、聲、電信號(hào)進(jìn)行信息傳遞-接收，表達(dá)-確認(rèn)信息。①信號(hào)應(yīng)有一種載體媒介。如“聲波”、“電脈沖”、“電磁波”、“光脈沖”等。②信號(hào)媒介的一種特性或多種特性組合應(yīng)含有要反映的“信息”。比如“聲波”、“電脈沖”、“電磁波”、“光脈沖”等能量的強(qiáng)弱、變化快慢及規(guī)律等應(yīng)能反映要描述的信息，或者說(shuō)信息被信號(hào)的能量強(qiáng)弱、變化快慢及變化規(guī)律等特征所表達(dá)。另外，含有信息的“信號(hào)”必須要能被人類所接收、描述、應(yīng)用才有實(shí)際意義。第五十四頁(yè)，共九十三頁(yè)。2.2.2信號(hào)的描述1．?dāng)?shù)學(xué)描述——描述為一個(gè)或若干個(gè)自變量的函數(shù)或序列的形式。被測(cè)t溫度溫度信號(hào)Rt圖2-4熱電阻測(cè)溫光電元件電壓u信號(hào)光照i圖2-5光電檢測(cè)元件第五十五頁(yè)，共九十三頁(yè)。2．波形描述——按照函數(shù)隨自變量的變化關(guān)系，以曲線、圖形方式表示出來(lái)。Rttiu(b)熱電阻(c)光敏電阻第五十六頁(yè)，共九十三頁(yè)。2.2.3信號(hào)的種類1.按信號(hào)的描述形式劃分①確定信號(hào)與隨機(jī)信號(hào)；要點(diǎn)：給定的自變量是否對(duì)應(yīng)唯一確定的信號(hào)取值。對(duì)于確定信號(hào)，每一個(gè)信號(hào)值均有一個(gè)確定的信息，因此確定信號(hào)最簡(jiǎn)單、最容易利用的信號(hào)，②時(shí)間連續(xù)信號(hào)與離散信號(hào)；要點(diǎn)：自變量的定義域是否是整個(gè)連續(xù)區(qū)間。第五十七頁(yè)，共九十三頁(yè)。③模擬與數(shù)字信號(hào)。要點(diǎn)：信號(hào)值域是否均連續(xù).注：模擬信號(hào)有時(shí)間連續(xù)、時(shí)間離散之分，主要在于數(shù)值為無(wú)限個(gè)，連續(xù)變化。注：數(shù)字信號(hào)在于數(shù)值為有限個(gè)，不連續(xù)④能量信號(hào)和功率信號(hào)；要點(diǎn)：信號(hào)能量是否有限。⑤實(shí)信號(hào)與復(fù)信號(hào)；要點(diǎn)：信號(hào)取值是否為實(shí)數(shù)。數(shù)字信號(hào)模擬信號(hào)t圖2-7模擬信號(hào)與數(shù)字信號(hào)第五十八頁(yè)，共九十三頁(yè)。B.按信號(hào)的物理形式劃分①電信號(hào)（電壓、電流、脈沖、頻率等）：此種信號(hào)因傳輸、轉(zhuǎn)換、處理、使用方便而廣泛應(yīng)用。②光信號(hào)（強(qiáng)度、脈沖、頻率等形式）：此種信號(hào)可通過(guò)光纖傳輸，容量大；抗電磁干擾能力強(qiáng)；信號(hào)轉(zhuǎn)換方便。是一種很具優(yōu)越性的信號(hào)。③電磁信號(hào)：此種信號(hào)無(wú)需敷設(shè)專門(mén)傳輸線路，在通訊行業(yè)廣泛應(yīng)用。電磁信號(hào)容易受電磁干擾，需要考慮抗干擾及濾波問(wèn)題。④氣信號(hào)（氣壓、氣脈沖等）：通常利用壓縮空氣的壓力信號(hào)來(lái)表示某種信息。氣信號(hào)具有“本安”特性、不存在電磁干擾等優(yōu)點(diǎn)，但氣信號(hào)的傳輸距離有限、滯后大、損失大等不足，在對(duì)安全要求很高具距離較近的場(chǎng)合使用。注：氣信號(hào)在傳輸信息同時(shí)，也可同時(shí)傳輸能量。第五十九頁(yè)，共九十三頁(yè)。2.3.1信號(hào)拾取要求設(shè)備、過(guò)程運(yùn)行中應(yīng)有一種或多種形式的性質(zhì)或特征物理現(xiàn)象表現(xiàn)出來(lái)。設(shè)備、過(guò)程運(yùn)行中的性質(zhì)、特征物理現(xiàn)象能被某種物質(zhì)感知并能轉(zhuǎn)化為其它裝置接受與處理的信號(hào)。第三節(jié)信息拾取與傳感器設(shè)備、過(guò)程狀態(tài)表征1表征2表征n……圖2-8設(shè)備、過(guò)程狀態(tài)第六十頁(yè)，共九十三頁(yè)。2.3.2傳感器要確知所得信息的真實(shí)性，對(duì)信號(hào)的形式、種類、強(qiáng)弱、特性關(guān)系等有著特定的要求，這就要依靠傳感器來(lái)感知信息并輸出相應(yīng)的信號(hào)。廣義地說(shuō)，傳感器是指能感知某一物理量、化學(xué)量或生物量等信息，并能將其轉(zhuǎn)化為可加以利用的信號(hào)的裝置。狹義地講，感受被測(cè)物理信息（也稱之為被測(cè)量）并按一定規(guī)律將其轉(zhuǎn)化為同種或別種性質(zhì)的輸出信號(hào)的裝置。由于電信號(hào)優(yōu)越性，傳感器的輸出信號(hào)一般是電信號(hào)（如電流、電壓、電阻、電感、電容、電頻率等）第六十一頁(yè)，共九十三頁(yè)。傳感器的示例第六十二頁(yè)，共九十三頁(yè)。傳感器應(yīng)滿足的條件傳感器能感知設(shè)備、過(guò)程的操作與運(yùn)行狀態(tài)信息并轉(zhuǎn)化為信號(hào)，需要滿足必要的條件：①傳感器中具有一種特殊材料（敏感元件），對(duì)所要檢測(cè)的物理信息具有很高的敏感性。②敏感元件獲得的信號(hào)與所表現(xiàn)的信息之間具有確定的關(guān)系，且能直接應(yīng)用或再轉(zhuǎn)化應(yīng)用。

也就是說(shuō)傳感器本身具有將物理信息賦予到輸出信號(hào)特征量上的能力。地位傳感器是感知、獲取與檢測(cè)信息的關(guān)鍵，是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化的首要環(huán)節(jié)第六十三頁(yè)，共九十三頁(yè)。2.3.3傳感器分類1.按被測(cè)量（傳感器的用途）分類如壓力傳感器、溫度傳感器、位移傳感器、顏色傳感器等。相應(yīng)傳感器一般按被測(cè)量命名，便于根據(jù)被測(cè)對(duì)象選擇。2.按工作原理分類傳感器的工作原理主要是基于電磁原理和固體物理學(xué)理論。主要分為電阻式、電感式、電容式、電渦流式、熱電式、壓電式、光電式（紅外、光纖等）、超聲式、同位素式、微波式等。有利于從原理方面進(jìn)行分析、設(shè)計(jì)應(yīng)用第六十四頁(yè)，共九十三頁(yè)。3.按輸出信號(hào)類型分類傳感器輸出信號(hào)可分為模擬式與數(shù)字式兩大類。模擬式輸出模擬信號(hào)，具有直觀性，與數(shù)字設(shè)備相連需要引入模數(shù)轉(zhuǎn)換環(huán)節(jié)；數(shù)字式一般將被測(cè)量轉(zhuǎn)換成脈沖、頻率或二進(jìn)制數(shù)碼輸出，抗干擾能力強(qiáng).注：自動(dòng)化儀表領(lǐng)域，常被稱為變送器；在一般電氣裝置領(lǐng)域，習(xí)慣稱為傳感器。一般而言，傳感器廣義的，變送器是特指的。兩者之間存在著一定的區(qū)別。第六十五頁(yè)，共九十三頁(yè)。第四節(jié)信號(hào)轉(zhuǎn)換放大與干擾消減2.4.1信號(hào)轉(zhuǎn)換與放大1.信號(hào)轉(zhuǎn)換傳感器的輸出信號(hào)形式取決于傳感器本身，為了傳輸?shù)男枰?、為了接收設(shè)備對(duì)信號(hào)形式、種類及大小、變化特性需要等，信號(hào)在傳輸、使用中可能進(jìn)行一次或多次的轉(zhuǎn)換。比如電阻式傳感器，其信號(hào)形式為阻值，不便于傳輸，應(yīng)考慮轉(zhuǎn)換為電壓信號(hào)；模擬信號(hào)要與數(shù)字設(shè)備相連，要考慮模擬信號(hào)向數(shù)字信號(hào)的轉(zhuǎn)換；數(shù)字信號(hào)要驅(qū)動(dòng)模擬設(shè)備，則需轉(zhuǎn)換為模擬量;電信號(hào)轉(zhuǎn)換為光信號(hào)通過(guò)光纖傳輸?shù)?。第六十六?yè)，共九十三頁(yè)。2、信號(hào)放大通常傳感器輸出信號(hào)很小，不宜傳輸、不便使用，有些器件、設(shè)備對(duì)信號(hào)有閾值要求，特別是對(duì)于數(shù)字設(shè)備及邏輯設(shè)備而言，存在高電平與低電平的定義，所以信號(hào)應(yīng)符合標(biāo)準(zhǔn)，否則可能造成邏輯上的錯(cuò)誤。信號(hào)傳遞、轉(zhuǎn)換或使用前、過(guò)程中需要進(jìn)行適當(dāng)?shù)姆糯?，放大后的信?hào)應(yīng)具有原信號(hào)的全部信息特征。放大環(huán)節(jié)第六十七頁(yè)，共九十三頁(yè)。2.4.2干擾與消減

根據(jù)信號(hào)的種類，對(duì)于信號(hào)的傳輸有不同技術(shù)要求與傳輸方式。

工程應(yīng)用中的信號(hào)大多數(shù)為電信號(hào)，信號(hào)的傳輸則是以傳輸導(dǎo)線為主。傳感器信號(hào)接收設(shè)備干擾電磁場(chǎng)圖2-10信號(hào)的傳輸?shù)诹隧?yè)，共九十三頁(yè)。1．信號(hào)管線的阻抗特性影響電信號(hào)沿導(dǎo)線傳輸，電荷會(huì)受到導(dǎo)體的電阻作用，導(dǎo)線與導(dǎo)線、導(dǎo)線與器件間存在著電容，即存在著對(duì)能量的儲(chǔ)存，同時(shí)傳輸導(dǎo)線上也存在著感抗，對(duì)于信號(hào)的變化也會(huì)產(chǎn)生抑制作用；氣壓信號(hào)沿管線傳輸時(shí)，也會(huì)受到管線的阻力作用，信號(hào)路線也存在著容量。這些阻礙作用、容量?jī)?chǔ)存等因素將會(huì)導(dǎo)致信號(hào)能量的損失，信號(hào)數(shù)值降低；原始信號(hào)的變化不及時(shí)得到反映，時(shí)間上造成滯后。第六十九頁(yè)，共九十三頁(yè)。2．周圍環(huán)境的電磁、靜電干擾環(huán)境中存在的電磁場(chǎng)將在信號(hào)傳輸導(dǎo)線中產(chǎn)生電磁感應(yīng)，導(dǎo)線中會(huì)出現(xiàn)感應(yīng)電勢(shì)迭加在原始信號(hào)中，特別嚴(yán)重時(shí)會(huì)淹沒(méi)原始信號(hào)。靜電感應(yīng)也是一種干擾源，在傳輸導(dǎo)線各處，靜電感應(yīng)強(qiáng)度不一，沿信號(hào)線各處?kù)o電電位不等，同樣產(chǎn)生附加的電勢(shì)。除此以外，電源波動(dòng)、雷電、溫度、濕度的變化及接觸點(diǎn)等均可能在傳輸線上產(chǎn)生附加電勢(shì)。第七十頁(yè)，共九十三頁(yè)。3．干擾的消減與濾除干擾無(wú)處不在，信號(hào)中或多或少都存在擾動(dòng)，需要去設(shè)法消減、濾除干擾，保證信息的真實(shí)性。（1）在信號(hào)傳輸中，要考慮信號(hào)的電磁屏蔽、防雷防靜電、接地問(wèn)題，以及導(dǎo)線的特性阻抗匹配等技術(shù)問(wèn)題；（2）同時(shí)考慮對(duì)信號(hào)種類的選擇，不同類型的信號(hào)自身抗干擾的能力不同，因此選擇一種適合的、可行的信號(hào)類型進(jìn)行傳輸。（3）信號(hào)接收中一般可借助濾波去除干擾。濾波的方法有多種，考慮信號(hào)的特征頻率、頻譜等特性，通過(guò)高通、低通、帶通與帶阻、采樣頻率等手段盡可能地去除干擾，獲得真實(shí)的信號(hào)。第七十一頁(yè)，共九十三頁(yè)。第五節(jié)信號(hào)制式與傳輸規(guī)則一個(gè)信息源點(diǎn)（信息產(chǎn)生者）被傳遞到信息終點(diǎn)（消費(fèi)者）獲得應(yīng)用按系統(tǒng)圖示實(shí)施：當(dāng)信號(hào)從信源點(diǎn)裝載信息經(jīng)過(guò)傳輸網(wǎng)絡(luò)傳遞到目的系統(tǒng)后，應(yīng)能被準(zhǔn)確的接收，并正確分離出其中的信息。需要發(fā)送方與接收方都能理解并共同遵守的信號(hào)傳輸標(biāo)準(zhǔn)、約定或規(guī)則。在自動(dòng)化領(lǐng)域中，要從信號(hào)中得出操作指令、數(shù)據(jù)信息，必須清楚指令、數(shù)據(jù)信息是以什么格式、組織關(guān)系被賦予到信號(hào)的什么特征上的，也就是說(shuō)必須首先找出操作指令、數(shù)據(jù)與信號(hào)特征間的關(guān)系——信號(hào)制式或協(xié)議源點(diǎn)發(fā)送器傳輸系統(tǒng)接收器終點(diǎn)輸入信息輸入信號(hào)發(fā)送信號(hào)接收信號(hào)輸出信號(hào)輸出信息源系統(tǒng)傳輸系統(tǒng)目的系統(tǒng)第七十二頁(yè)，共九十三頁(yè)。2.5.1信號(hào)制式在現(xiàn)代信息傳遞網(wǎng)絡(luò)出現(xiàn)之前，信息主要是在兩個(gè)硬件間單向的、一對(duì)一交換，信息功能主要在于兩硬件間連接、控制。信息較單一、容量小、格式簡(jiǎn)單，信息載體主要是模擬量或簡(jiǎn)單脈沖量信號(hào)，信息傳輸依靠單回路結(jié)構(gòu)即可實(shí)現(xiàn)，信息傳遞系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。信號(hào)制——在這種簡(jiǎn)單的信息傳輸系統(tǒng)中，采用的兩硬件間實(shí)現(xiàn)傳遞與接收、相互理解、共同遵守的信息傳遞規(guī)則。發(fā)信裝置接收裝置傳輸管、線圖2-13簡(jiǎn)單信息傳遞系統(tǒng)第七十三頁(yè)，共九十三頁(yè)。功能：主要是規(guī)定了建立、維持及斷開(kāi)物理通道所需的機(jī)械的、電氣的、功能性的和規(guī)程性的特性。其作用是確保信號(hào)能在物理通道上傳輸；約定了信息的一種簡(jiǎn)單表達(dá)形式，如用電流的大小來(lái)表示一個(gè)溫度信息的大小，或者控制作用的強(qiáng)弱。其作用是描述信息加載部位。1、模擬信號(hào)制式——用于模擬量設(shè)備之間進(jìn)行信息的傳遞。電動(dòng)類早期：0-10mA.DC與0-2V.DC信號(hào)標(biāo)準(zhǔn)，現(xiàn)國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)：4-20mA.DC與1-5V.DC。氣動(dòng)類：主要采用20-100KPa氣壓信號(hào)制式。第七十四頁(yè)，共九十三頁(yè)。（2）脈沖（開(kāi)關(guān)）信號(hào)制式脈沖是指在很短時(shí)間內(nèi)出現(xiàn)的電壓或電流信號(hào)。脈沖具有較多的特征參數(shù)，加上脈沖信號(hào)通常具有突變性、短促性，可以承載更多的信息，除常規(guī)數(shù)據(jù)信息以外，還用于承載操作指令。在自動(dòng)控制、數(shù)字技術(shù)、計(jì)算機(jī)、通訊及多種電器裝置等方面得到廣泛的應(yīng)用。脈沖承載信息所用的特征主要集中于脈沖寬度、作用時(shí)刻（上升或下降）、脈沖高低電平（幅度）、脈沖周期、脈沖頻率、脈沖個(gè)數(shù)等。(矩形波)(方波)(尖脈沖)(三角波)(階梯波)(鋸齒波)圖2-15幾種常見(jiàn)脈沖信號(hào)波形第七十五頁(yè)，共九十三頁(yè)。在數(shù)字邏輯系統(tǒng)中，脈沖“高、低”電平表示數(shù)字“0、1”（圖2-16所示）、邏輯“真、假”等；脈沖作用時(shí)刻可用于描述某種作用動(dòng)作時(shí)刻并觸發(fā)該動(dòng)作；脈沖寬度可用于描述并維持某種作用或動(dòng)作的持續(xù)時(shí)間；脈沖頻率或個(gè)數(shù)可用于表示某種信息的程度或數(shù)據(jù)大小；轉(zhuǎn)速測(cè)量中使用脈沖編碼器來(lái)表示轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)向；在邏輯控制裝置中應(yīng)用脈沖來(lái)實(shí)現(xiàn)各種邏輯運(yùn)算等。定時(shí)器內(nèi)使用秒脈沖來(lái)實(shí)現(xiàn)計(jì)數(shù)與定時(shí)（圖2-17所示）011100110圖2-16數(shù)字0-1的描述定時(shí)系統(tǒng)啟動(dòng)定時(shí)定時(shí)動(dòng)作圖2-17秒脈沖計(jì)數(shù)與定時(shí)N個(gè)秒脈沖動(dòng)作第七十六頁(yè)，共九十三頁(yè)。2.5.2通訊協(xié)議現(xiàn)代傳輸是在復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)實(shí)體（硬件、軟件）間多對(duì)多、雙向、數(shù)字化方式進(jìn)行信息交換，信息復(fù)雜、海量。需要一整套傳輸規(guī)則來(lái)約束、控制實(shí)體間的信息交換，保證信息傳遞與交換正常進(jìn)行。通訊協(xié)議、網(wǎng)絡(luò)協(xié)議：網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)中兩實(shí)體間相互理解、共同遵守的控制信息傳遞與交換的規(guī)則集合。網(wǎng)絡(luò)協(xié)議三要素：語(yǔ)義、語(yǔ)法和時(shí)序規(guī)則三部分。語(yǔ)義：規(guī)定通信雙方彼此“講什么”，即確定協(xié)議元素的類型，如規(guī)定通信雙方要發(fā)出什么控制信息，執(zhí)行的動(dòng)作和返回的應(yīng)答；語(yǔ)法：規(guī)定通信雙方彼此“如何講”，即確定協(xié)議元素的格式，如數(shù)據(jù)和控制信息的格式；時(shí)序：規(guī)定了信息交換的次序。第七十七頁(yè)，共九十三頁(yè)。第三節(jié)自動(dòng)化系統(tǒng)分類按系統(tǒng)的功能任務(wù)與系統(tǒng)構(gòu)建差異，分為三類：自動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)、自動(dòng)控制系統(tǒng)、自動(dòng)聯(lián)鎖保護(hù)系統(tǒng)。3.3.1、自動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)

以獲取設(shè)備、過(guò)程的操作與運(yùn)行狀態(tài)，并以指針、數(shù)字、數(shù)據(jù)表格或圖形及其它形式顯示出來(lái)為目的，同時(shí)配合參數(shù)警戒值設(shè)定，實(shí)現(xiàn)運(yùn)行狀態(tài)的監(jiān)控與報(bào)警。通過(guò)獲取并顯示出來(lái)的運(yùn)行狀態(tài)，指導(dǎo)操作、控制、管理人員掌握設(shè)備、過(guò)程及生產(chǎn)運(yùn)行狀態(tài)，通過(guò)分析、判斷、作出相關(guān)生產(chǎn)組織、調(diào)度、操作等決策。生產(chǎn)設(shè)備、過(guò)程、環(huán)境狀態(tài)參數(shù)1、2…………參數(shù)n傳感檢測(cè)裝置顯示報(bào)警裝置圖3-12自動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)轉(zhuǎn)換與附屬環(huán)節(jié)傳輸網(wǎng)絡(luò)第七十八頁(yè)，共九十三頁(yè)。隨著通訊技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展及應(yīng)用深入，自動(dòng)化檢測(cè)系統(tǒng)正向網(wǎng)絡(luò)化發(fā)展，通過(guò)有線、無(wú)線網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建網(wǎng)絡(luò)檢測(cè)、監(jiān)控系統(tǒng)。如：廠級(jí)集中監(jiān)測(cè)系統(tǒng)（SIS）、環(huán)境監(jiān)測(cè)系統(tǒng)、樓宇監(jiān)測(cè)系統(tǒng)、危險(xiǎn)源監(jiān)測(cè)系統(tǒng)、設(shè)備狀態(tài)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)等。圖3-13廠級(jí)設(shè)備集中監(jiān)測(cè)系統(tǒng)（SIS）第七十九頁(yè)，共九十三頁(yè)。分析自動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)的任務(wù)過(guò)程，它主要涉及信息獲取、信號(hào)轉(zhuǎn)換與傳輸以及信息處理三個(gè)過(guò)程。也就是說(shuō)自動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)主體是：傳感檢測(cè)環(huán)節(jié)、信號(hào)轉(zhuǎn)換與傳輸環(huán)節(jié)、信息處理與顯示環(huán)節(jié)。在系統(tǒng)中，傳遞的信息是現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行狀態(tài)類數(shù)據(jù)信息，信號(hào)是單向傳遞的：由現(xiàn)場(chǎng)經(jīng)傳輸轉(zhuǎn)換環(huán)節(jié)到監(jiān)控室或集中監(jiān)控點(diǎn)。敏感元件轉(zhuǎn)換放大處理與顯示傳輸網(wǎng)絡(luò)傳輸網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)參數(shù)過(guò)程參數(shù)傳輸網(wǎng)絡(luò)現(xiàn)場(chǎng)監(jiān)控室第八十頁(yè)，共九十三頁(yè)。3.3.2、自動(dòng)控制系統(tǒng)

1、按控制方式分類分為兩類，一是開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)，也可稱為自動(dòng)操作系統(tǒng)，一是閉環(huán)控制系統(tǒng)，也可稱之為反饋控制系統(tǒng)。

1）自動(dòng)操縱（操作）系統(tǒng)——開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)自動(dòng)操作系統(tǒng)的主要目的是實(shí)現(xiàn)在無(wú)人干預(yù)的情況下，操作裝置按預(yù)先設(shè)定的步驟、程序?qū)υO(shè)備或過(guò)程自動(dòng)進(jìn)行相關(guān)的操作。比如，手動(dòng)遙控操作航空器、全自動(dòng)洗衣機(jī)、數(shù)控車床步進(jìn)電機(jī)開(kāi)環(huán)進(jìn)給系統(tǒng)等以及基于時(shí)基工作的控制系統(tǒng)，均屬于自動(dòng)操作類系統(tǒng)生產(chǎn)設(shè)備、過(guò)程狀態(tài)參數(shù)1、2………參數(shù)n現(xiàn)場(chǎng)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)時(shí)基程序裝置圖3-14自動(dòng)操作系統(tǒng)（開(kāi)環(huán)）轉(zhuǎn)換及附屬環(huán)節(jié)第八十一頁(yè)，共九十三頁(yè)。自動(dòng)操縱（操作）系統(tǒng)存在的問(wèn)題是“做”之后的效果怎樣？是否實(shí)現(xiàn)預(yù)定的目標(biāo)？這類有關(guān)結(jié)果的問(wèn)題不屬系統(tǒng)考慮的范疇。（操作效果不能送回自動(dòng)修正操作方式）。自動(dòng)操作系統(tǒng)的任務(wù)過(guò)程，主要涉及操作指令的產(chǎn)生、操作指令的轉(zhuǎn)換與傳輸、操作指令的實(shí)施三個(gè)過(guò)程。也就是說(shuō)自動(dòng)操作系統(tǒng)主體結(jié)構(gòu)是：指令產(chǎn)生環(huán)節(jié)(控制裝置)、指令轉(zhuǎn)換與傳輸環(huán)節(jié)、指令執(zhí)行環(huán)節(jié)。在系統(tǒng)中，產(chǎn)生與傳遞的信息是操作指令信息，信號(hào)傳遞也是單向的：由集中控制室或控制裝置經(jīng)傳輸轉(zhuǎn)換環(huán)節(jié)到現(xiàn)場(chǎng)。執(zhí)行環(huán)節(jié)轉(zhuǎn)換放大指令產(chǎn)生環(huán)節(jié)傳輸網(wǎng)絡(luò)傳輸網(wǎng)絡(luò)動(dòng)作參數(shù)傳輸網(wǎng)絡(luò)現(xiàn)場(chǎng)監(jiān)控室第八十二頁(yè)，共九十三頁(yè)。2）反饋控制系統(tǒng)——閉環(huán)控制系統(tǒng)反饋控制系統(tǒng)的功能是自動(dòng)檢測(cè)設(shè)備、過(guò)程的運(yùn)行狀態(tài)，與設(shè)定狀態(tài)進(jìn)行比較，根據(jù)其偏差情況，按一定的方式或規(guī)律產(chǎn)生控制信號(hào)，自動(dòng)調(diào)節(jié)設(shè)備、過(guò)程的運(yùn)行狀態(tài)，克服干擾影響，最終達(dá)到設(shè)定運(yùn)行狀態(tài)。自動(dòng)操作系統(tǒng)的主要目的是實(shí)現(xiàn)在無(wú)人干預(yù)的情況下，操作裝置按預(yù)先設(shè)定的步驟、程序?qū)υO(shè)備或過(guò)程自動(dòng)進(jìn)行相關(guān)的操作。生產(chǎn)設(shè)備、過(guò)程、環(huán)境狀態(tài)參數(shù)1、2…………參數(shù)n傳感檢測(cè)裝置顯示、報(bào)警裝置圖3-15反饋（閉環(huán)）控制系統(tǒng)轉(zhuǎn)換與附屬環(huán)節(jié)傳輸網(wǎng)絡(luò)現(xiàn)場(chǎng)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)換及附屬環(huán)節(jié)反饋控制裝置網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)比較、判斷、運(yùn)算、決策第八十三頁(yè)，共九十三頁(yè)。反饋控制系統(tǒng)結(jié)合了“看”、“做”、同時(shí)還具有“想”——比較、判斷、運(yùn)算、決策能力。根據(jù)傳感檢測(cè)——“看”的情況，進(jìn)行比較、判斷、運(yùn)算、決策——“想”，調(diào)整執(zhí)行與操作行為——“做”，使“做”的效果與設(shè)定目標(biāo)一致。反饋控制系統(tǒng)有一關(guān)鍵環(huán)節(jié)：反饋，即根據(jù)控制結(jié)果——傳感檢測(cè)送來(lái)的數(shù)據(jù)修正控制行為，也正因?yàn)榉答伒囊耄纬闪碎]環(huán)結(jié)構(gòu)——閉環(huán)控制系統(tǒng)。自動(dòng)操縱系統(tǒng)（做）自動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)（看）生產(chǎn)設(shè)備、過(guò)程、環(huán)境狀態(tài)參數(shù)1、2…………參數(shù)n傳感檢測(cè)裝置顯示、報(bào)警裝置圖3-15反饋（閉環(huán)）控制系統(tǒng)轉(zhuǎn)換與附屬環(huán)節(jié)傳輸網(wǎng)絡(luò)現(xiàn)場(chǎng)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)時(shí)基、程序控制裝置轉(zhuǎn)換及附屬環(huán)節(jié)反饋控制裝置網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)比較、判斷、運(yùn)算、決策反饋閉環(huán)控制系統(tǒng)看想做第八十四頁(yè)，共九十三頁(yè)。分析反饋控制系統(tǒng)的任務(wù)過(guò)程：它涉及現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行狀態(tài)信息的獲取與傳輸、對(duì)現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行信息的分析、判斷與決策并產(chǎn)生控制信號(hào)、控制信號(hào)的傳輸及執(zhí)行三大過(guò)程。也就是說(shuō)反饋控制系統(tǒng)的主體結(jié)構(gòu)為：現(xiàn)場(chǎng)生產(chǎn)運(yùn)行信息獲取與傳輸環(huán)節(jié)——傳感檢測(cè)、信息處理環(huán)節(jié)——控制裝置與網(wǎng)絡(luò)、控制信息的傳輸與執(zhí)行環(huán)節(jié)——驅(qū)動(dòng)與執(zhí)行。在系統(tǒng)中，存在兩類信息：一類是由現(xiàn)場(chǎng)傳遞到控制裝置的反映現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行狀態(tài)的數(shù)據(jù)信息，另一類是由控制裝置產(chǎn)生的傳遞到現(xiàn)場(chǎng)需要被執(zhí)行的指令類信息。從系統(tǒng)功能與結(jié)構(gòu)比較，反饋控制系統(tǒng)通過(guò)控制裝置與網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)、自動(dòng)操作系統(tǒng)的聯(lián)接。生產(chǎn)設(shè)備、過(guò)程、環(huán)境狀態(tài)參數(shù)1、2…………參數(shù)n傳感檢測(cè)裝置顯示、報(bào)警裝置圖3-15反饋（閉環(huán)）控制系統(tǒng)轉(zhuǎn)換與附屬環(huán)節(jié)傳輸網(wǎng)絡(luò)現(xiàn)場(chǎng)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)換及附屬環(huán)節(jié)反饋控制裝置網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)比較、判斷、運(yùn)算、決策第八十五頁(yè)，共九十三頁(yè)。2、按設(shè)定值特點(diǎn)分類按設(shè)定值情況又可分為定值控制系統(tǒng)、程序控制系統(tǒng)、隨動(dòng)控制系統(tǒng)等主要類型。1）定值控制系統(tǒng)設(shè)備、過(guò)程的運(yùn)行狀態(tài)設(shè)定值為恒定不變的自動(dòng)控制系統(tǒng)。

控制器冷料進(jìn)熱料出燃料氣控制閥傳感器加熱爐圖3-16定值控制系統(tǒng)第八十六頁(yè)，共九十三頁(yè)。工藝過(guò)程：物料通過(guò)加熱爐內(nèi)管道，吸收加熱爐爐膛熱量后，溫度升高到設(shè)定溫度后，由出口管送出。加熱爐爐膛熱量由燃料氣在爐膛內(nèi)燃燒產(chǎn)生。干擾因素：冷物料進(jìn)料量變化，冷物料溫度、壓力變化，烯料氣流量、壓力變化，控制過(guò)程：傳感檢測(cè)裝置感知熱料出口溫度，并轉(zhuǎn)化為電信號(hào)，與設(shè)定溫度對(duì)應(yīng)的電信號(hào)比較，兩者不等時(shí)，控制器便會(huì)根據(jù)差值的大小與極性產(chǎn)生相應(yīng)變化的控制信號(hào)，開(kāi)大或關(guān)小控制閥，改變?nèi)剂蠚饬康拇笮?，調(diào)節(jié)爐膛熱量（溫度），達(dá)到控制熱料出口溫度的目的。控制器冷料進(jìn)熱料出燃料氣控制閥傳感器加熱爐第八十七頁(yè)，共九十三頁(yè)。2）程序控制系統(tǒng)當(dāng)自動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)定值是已知的時(shí)間函數(shù)時(shí)，這類控制系統(tǒng)為程序控制系統(tǒng)。如工業(yè)窯爐的溫度控制要求：在第一時(shí)間段內(nèi)，將窯爐內(nèi)溫度升到溫度T1，保持此溫度預(yù)熱第二段時(shí)間t2,然后在第三時(shí)間段內(nèi)將溫度升至T2，在第四時(shí)間段內(nèi)保持溫度不變，最后在第五時(shí)間段內(nèi)，將溫度降到常溫，完成整個(gè)加熱過(guò)程。以此窯爐內(nèi)溫度為控制指標(biāo)時(shí)，運(yùn)行溫度要求如圖所示，其溫度指標(biāo)按程序性、規(guī)律性的改變，為程序控制系統(tǒng)。程序控制系統(tǒng)可以是開(kāi)環(huán)的，也可以是閉環(huán)的。如果利用反饋技術(shù)實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制，則可以提高系統(tǒng)的運(yùn)行控制精度。時(shí)間