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第四章頻域響應(yīng)法時(shí)域分析法的缺點(diǎn):(1)高階系統(tǒng)的分析難以進(jìn)行;(2)當(dāng)系統(tǒng)某些元件的傳遞函數(shù)難以列寫時(shí),整個(gè)系統(tǒng)的分析工作將無法進(jìn)行。(3)物理意義欠缺。
§4-1引言頻率響應(yīng)法是二十世紀(jì)三十年代發(fā)展起來的一種經(jīng)典工程實(shí)用方法,是一種利用頻率特性進(jìn)行控制系統(tǒng)分析的圖解方法,可方便地用于控制工程中的系統(tǒng)分析與設(shè)計(jì)。頻率法用于分析和設(shè)計(jì)系統(tǒng)有如下優(yōu)點(diǎn):
(1)不必求解系統(tǒng)的特征根,采用較為簡(jiǎn)單的圖解方法就可研究系統(tǒng)的穩(wěn)定性。由于頻率響應(yīng)法主要通過開環(huán)頻率特性的圖形對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行分析,因而具有形象直觀和計(jì)算量少的特點(diǎn)。(2)系統(tǒng)的頻率特性可用實(shí)驗(yàn)方法測(cè)出。頻率特性具有明確的物理意義,它可以用實(shí)驗(yàn)的方法來確定,這對(duì)于難以列寫微分方程式的元部件或系統(tǒng)來說,具有重要的實(shí)際意義。(3)可推廣應(yīng)用于某些非線性系統(tǒng)。頻率響應(yīng)法不僅適用于線性定常系統(tǒng),而且還適用于傳遞函數(shù)中含有延遲環(huán)節(jié)的系統(tǒng)和部分非線性系統(tǒng)的分析。(4)用頻率法設(shè)計(jì)系統(tǒng),可方便設(shè)計(jì)出能有效抑制噪聲的系統(tǒng)。
設(shè)協(xié)系對(duì)統(tǒng)僑的繡傳刑遞符函煎數(shù)左為表:已巴知針輸插入其紡拉銹氏術(shù)變美換紛為則愉系集統(tǒng)語輸棉出為趨月向去于塔零扎)穩(wěn)業(yè)態(tài)戶響披應(yīng)Cs屠s(賀t藥)瞬胳態(tài)找響誦應(yīng)吸((假某設(shè)血系塵統(tǒng)取穩(wěn)夜定)§4印-姿2頻蓋率堡特捆性繼基城本構(gòu)概贏念由六于是葵一浙個(gè)帝復(fù)懲數(shù)販向脾量抵,撓因峰而禁可市表勵(lì)示憤為線半性槽系度統(tǒng)恨的滿穩(wěn)板態(tài)底輸喜出級(jí)是象和督輸杜入屆具材有頑相汪同士頻坑率翁的噸正斤弦鋤信悲號(hào)倚,其顏輸敢出初與傷輸漠入拴的羊幅滅值嘴比尊為輸拘出丑與蠅輸掘入拴的車相帽位支差相考頻帝特食性幅丑頻毀特您性一棚、撓基木本決概抱念幅何相釘頻筋率哄特寫性G(票j)風(fēng):G(哭j)的撿幅胡值出和務(wù)相睛位街均玩隨拾輸嘴入數(shù)正乖弦松信拜號(hào)禾角斥頻預(yù)率架的變炭化葵而礎(chǔ)變惕化閑。在遠(yuǎn)系釀統(tǒng)筋閉崗環(huán)連傳趴遞歉函晨數(shù)G(顏s割)中選,祥令s嚇=譽(yù)j,即做可窮得益到詢系險(xiǎn)統(tǒng)魯?shù)牟筋l穴率敘特放性燈。1惹、番頻猾率唇響趁應(yīng)在硬正導(dǎo)弦逼輸女入示信胡號(hào)墻作慨用娃下萌,督系川統(tǒng)丙輸箏出拆的磚穩(wěn)冶態(tài)繼值鍋稱房誠(chéng)為燥系工統(tǒng)影的頻未率都響陡應(yīng),管記信為cs扎s(巨t味)2鞏、頻汪率喬特扔性幅吃頻羊特刮性A絕(糊)筆:穩(wěn)探態(tài)奶輸這出菊信亮號(hào)摩的獲幅莖值亮與模輸賽入遺信抗號(hào)飲的田幅睡值他之特比線:相棗頻洲特每性()濕:姐穩(wěn)億態(tài)烈輸暗出沿信值號(hào)同的業(yè)相淘角緒與揚(yáng)輸摸入彼信份號(hào)至相暑角恩之撞差自:頻款率蘆特作性騙與艷傳堵遞殖函羽數(shù)奶具販有刮十聞分努相忌的蛋形石式【例】某上單護(hù)位總反越饋錄控扛制扣系府統(tǒng)把得調(diào)開浪環(huán)爽傳多遞訴函紹數(shù)辦為G快(申s秀)舊H鋸(醋s勿)脾=費(fèi)1郵/克(舉s濕+蛾1概)縫,試蝴求宗輸祝入賠信稈號(hào)r僚(拜t栗)筍=米2禁s服i食n墨t時(shí)陽系洗統(tǒng)播的炸穩(wěn)現(xiàn)態(tài)擠輸豪出解西首算先峽求丟出宗系駝統(tǒng)煮的滲閉潛環(huán)賺傳臭遞鋼函頑數(shù)顏(s洗),令s檢=勻j茄得如剪=粱2業(yè),綢則爬(j2)蒼=枝0讓.許3苦5塊-離4射5o則系陳統(tǒng)牙穩(wěn)姓態(tài)褲輸鑰出為悟:c斗(如t妄)棕=毅0鼻.粘3帝5猴*墓2麻s悟i角n跑(節(jié)2沈t澤-翠4虜5o)=兔0帝.禾7絨s廟i漫n奮(詞2毯t遙-的4置5o)二騎、篇頻戶率桐特松性鞠表撞示群法頻介率路特蓋性趴可育用釀解遮析傘式明或播圖陪形凳來扣表燦示俯。(穗一石)真解喉析社表炸示系射統(tǒng)喘開診環(huán)肉頻淚率迷特郵性芽可頂用陪以受下巾解鞭析饒式浮表需示幅傷頻真-祝相松頻耽形嘴式:指湊數(shù)行形餃?zhǔn)骄?戶極友坐吩標(biāo)棕):三左角盞函臣數(shù)聾形助式基:實(shí)里頻落-刻虛底頻盲形賓式:(遣二裝)沾系晚統(tǒng)卷頻發(fā)率企特阿性帆常壯用欣的刺圖就解棕形豬式1書.性極柴坐萬標(biāo)就圖答—阻奈濫奎慌斯置特播圖梨(N越y(tǒng)門q早u梳s以i掀t歇)匆—幅西相驕特船性宣曲慌線系黑統(tǒng)習(xí)頻匙率盲特里性酸為概幅頓頻理-科相安頻術(shù)形喘式當(dāng)在德0父~變脹化蒙時(shí)咳,捉相臟量G納(壺j手)H丸(脂j)的澤幅毫值誦和勸相鍛角丸隨而等變世化線,做與糞此窮對(duì)善應(yīng)利的己相淡量G兩(純j)歪H由(忘j)的戴端擦點(diǎn)緞在夸復(fù)喂平票面G棚(便j欄)H桐(界j)上午的騙運(yùn)遙動(dòng)纖軌損跡秀就供稱代為幅雄相莊頻啊率擁特稿性或N剝y殘q和u瞎s專i芹t曲錯(cuò)線。勵(lì)畫介有N揪y明q招u鋤s烤i尾t曲河線飼的璃坐閱標(biāo)后圖禍稱歉為極釀坐碰標(biāo)效圖或N桌y組q茫u鉗s晌i周t圖。對(duì)沾數(shù)訴相猴頻畫特純性婚記丸為單查位捕為六分透貝鐮(d啦B逢)對(duì)作數(shù)內(nèi)幅潑頻和特幼性訂記既為單召位抵為濾弧縮慧度膀(r暢a蝴d銅)如易將碎系福統(tǒng)慢頻偏率如特忠性G坡(暖j)的之幅枝值嚼和雷相楊角外分標(biāo)別攻繪柄在半停對(duì)疏數(shù)挪坐重標(biāo)使圖上狂,是分蟲別購(gòu)得詳?shù)綄?duì)崖數(shù)墊幅會(huì)頻厭特狀性元曲棉線(桂縱闊軸血:魔對(duì)駕幅鵲值估取敢分精貝情數(shù)馳后奔進(jìn)呢行標(biāo)分恒度舒;場(chǎng)橫喬軸咐:方對(duì)避頻貼率碰取雙以爆1站0茄為踏底啞的架對(duì)梨數(shù)亞后麥進(jìn)洋行哨分君度墾:l慰g報(bào)w擱)和相偷頻糕特皆性傍曲跑線(縱宿軸:仗對(duì)輪相譽(yù)角闊進(jìn)麗行耍線賣性環(huán)分竟度朵;橫波軸:向?qū)漕l敘率咐取魯以菌1榴0耀為禿底滿的奇對(duì)宏數(shù)宿后恢進(jìn)蕉行饅分掠度l殘g流w命)原,合蠟稱彩為喉伯僑德燦圖龍(B荷o鋪d贊e圖錦)坦。(謝二丘)斗系消統(tǒng)揚(yáng)頻旦率統(tǒng)特要性接常鼓用茄的脾圖故解課形置式2船.伯甜德艇圖鬼(B渴o乓d腔e圖材)(棚二爆)建系里統(tǒng)杰頻嶼率俯特化性靠常山用銷的出圖涉解妄形蜓式3水.股對(duì)床數(shù)困幅魯相線圖(N帽i累c敏h舒o包l紋s圖偽)將B來o維d閉e圖靠的架兩慰張肉圖顆合箱二釘為解一拌。0o1荷8裕0o-潛1市8好0ow0-移2疑0d囑B2否0d眾B1梅.雜比盤例瀉環(huán)趙節(jié)混:G注(嘆s嚷)蜂=宇K§4辟-舉3典判型述環(huán)五節(jié)濃的禁幅胖相忌頻母率竭特異性2薄.烘積搜分爐環(huán)倆節(jié)漠:G啦(紙s深)至=敬1烈/轉(zhuǎn)s3培.緒微貴分寇環(huán)尤節(jié)沿:G限(抬s申)終=挖s4阻.割慣拐性調(diào)環(huán)額節(jié)薄:G呢(想s盯)營(yíng)=輪1扇/族(愁T纖s萬+征1志)5服.殿一朱階循微推分瞎環(huán)沖節(jié)晉:G彩(別s淺)滔=歇T防s抓+快16雅.察振己蕩宇環(huán)尾節(jié)7彈.拴二柴階禽微至分滑環(huán)辟節(jié)8癥.銜延離遲球環(huán)凍節(jié)9出.增不拘穩(wěn)剩定婆環(huán)渴節(jié)G輔(削s還)迎=友-次K-騰1褲8烘0oG恢(偶s燙)皇=游1垂/終(政-拉T拋s誕+箏1旅)0野~詠9杜0oG添(爬s直)腥=欲-移T捧s鋸+江10兵~辱-陪9婦0o0悠~謙1杰8右0o0長(zhǎng)~面-肺1艱8東0o§4阻-葵4系讓統(tǒng)謠開詠環(huán)軌頻季率誘特戴性蘆的織繪塊制系肝統(tǒng)幟開泰環(huán)率傳購(gòu)函元的繁一玻般跪形擱式幫為骨:一恢、立系汗統(tǒng)建開拜環(huán)去傳羽函袖幅僚頻刻特昨性系眼統(tǒng)份開華環(huán)助傳褲函株由刪多還個(gè)舉典多型倍環(huán)臉節(jié)胸相允串講聯(lián)描:那急麼腹,云系權(quán)統(tǒng)折幅秤相超特撒性油為樹:即雹開肅環(huán)圖系誘統(tǒng)折的右幅混頻認(rèn)特巷性舍與員相哥頻喪特顫性標(biāo)為息:開歷環(huán)灰系妥統(tǒng)盜的唐幅煙頻寒特旨性完是廊各灶串罪聯(lián)辱環(huán)發(fā)節(jié)旅幅悲頻治特籃性柱的夜幅品值騾之覺積居;開復(fù)環(huán)褲系只統(tǒng)頓的謙相招頻澆特帆性乳是謎各滴串艦聯(lián)原環(huán)盟節(jié)批相嚇頻孩特駛性孫的氏相肯角絨之腫和場(chǎng)。二到、昨系竭統(tǒng)柿開蹤蝶環(huán)杜頻包率輸特紡性佳曲牌線根的榮繪縫制1業(yè)、魄系妥統(tǒng)視(夫標(biāo)付準(zhǔn)唇型高)慘簡(jiǎn)線單站嗎鳴?2逼、蚊比抬較逼復(fù)促雜2課、綱比淘較諸簡(jiǎn)壩單則膊寫刻出G母(滔j園w在)窩=芽R社e悟+敬j色I(xiàn)暖m3置、毒分鳳別爬求潔出w著=息0+、稠+∞時(shí)葉的G狂(灣j推w嚷)4壤、泰必己要累時(shí)仿畫及出饞幅置相千曲束線平中田間兩幾志點(diǎn)5遙、冤勾彎畫匠出w病=賽0+→+∞時(shí)G淚(脂j畝w項(xiàng))的死大撈致做曲技線補(bǔ)(魚當(dāng)他然條,侄越載精拿確夕越替好乎)注姥意汗:奴若古傳牢遞視函麗數(shù)闊不眉存岡在允微煙分駕項(xiàng)億(行純頌微掀分砌、額一騎階綱微茫分怪、伙二汁階慢微船分令等致)多,前則效幅鮮相絞特扯性障曲種線綿相侵位授連校續(xù)畫減噴少掘;頃反熟之寒,絞若有出碎現(xiàn)宗微念分鎮(zhèn)環(huán)豪節(jié)此,半則喜幅聰相膛曲肯線菠會(huì)光出束現(xiàn)征凹胞凸肅。例丘1壤某返單售位小反助饋告系朗統(tǒng)乎的泳開顏環(huán)濱傳欄函皂為晃:試雖概講略天繪友制關(guān)系乓統(tǒng)福開渡環(huán)嘗幅徹相玻圖脫。例茶2欠某奇單予位領(lǐng)反蹤蝶饋攻系距統(tǒng)竊的院開仍環(huán)攪傳搜函宮為惡:試煎概球略鬧繪兄制袖系福統(tǒng)理開儲(chǔ)環(huán)徒幅墊相男圖儉。例偉3逮某蔥單成位犬反轎饋構(gòu)系舅統(tǒng)借的夜開接環(huán)罩傳女函腹為鹿:試盡概斑略峰繪陶制神系凈統(tǒng)襲開廣環(huán)鳴幅存相棍圖尾。例柴4英某受單伏位競(jìng)反怖饋奸系吉統(tǒng)介的認(rèn)開謹(jǐn)環(huán)司傳阻函踩為駐:試肥概蹈略婦繪管制場(chǎng)系京統(tǒng)稠開患環(huán)匯幅甲相印圖箭。例抖5段某見單擦位房誠(chéng)反遙饋滅系彩統(tǒng)鞋的念開鋤環(huán)接傳箭函皇為灘:試限概窗略?shī)W繪日制竊系很統(tǒng)酒開乓環(huán)渣幅蜘相塑圖插。例6某唐單零位瘋反療饋劃系晴統(tǒng)刑的攀開畜環(huán)質(zhì)傳場(chǎng)函桿為幸:試們概光略決繪氧制碑系易統(tǒng)敘開真環(huán)訊幅床相面圖轉(zhuǎn)。例7某令單適位慎反起饋袖系馬統(tǒng)灶的揪開梳環(huán)糖傳差函穩(wěn)為皺:試道概懶略覆繪販制歲系噸統(tǒng)話開急環(huán)訴幅燙相舉圖至。例8某狹單涌位獄反刺饋遣系褲統(tǒng)這的煩開尿環(huán)嬸傳綢函切為煉:試笨概劍略閃繪虹制害系拆統(tǒng)教開經(jīng)環(huán)廁幅做相福圖順。4也-粱5最樂小漂相店位炸系論統(tǒng)銳和建非艇最槍小張相魯位炭系閱統(tǒng)(文1涉)乎如芝果聚系粉統(tǒng)開諷環(huán)誤傳雁遞函崇數(shù)習(xí)在兼右趟半S平役面錢上慚沒訊有貪極真點(diǎn)取和做零挽點(diǎn)上,挪則升稱零該箏系斃統(tǒng)衣為兵最增小誤相蒼位事系賊統(tǒng)篇,蛙如(聰2懷)奇系機(jī)統(tǒng)收的芹開昆環(huán)濃傳考遞串函判數(shù)壁在網(wǎng)右葵半S平屈面愁上仇有楊一役個(gè)妥(扮或歉多課個(gè)杰)般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