第21講

AM600的電子凸輪控制2第21講

AM600的電子凸輪控制2CAM凸輪表的特點CAM凸輪表的輸入方法CAM凸輪表的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)分析CAM凸輪表的動態(tài)修改多個凸輪表的選擇上一講介紹了基本的凸輪指令及其執(zhí)行特點，本講主要介紹CAM凸輪表相關(guān)的編輯與使用CAM凸輪表的特點CAM凸輪表的輸入方法CAM凸輪表的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)分析CAM凸輪表的動態(tài)修改多個凸輪表的選擇CAM凸輪表的特點CAM凸輪表的特點凸輪曲線是一個單調(diào)曲線，即主軸的每一個坐標(biāo)，只能對應(yīng)從軸唯一的坐標(biāo)值；凸輪執(zhí)行時，主軸坐標(biāo)是按由小到大的方向運(yùn)動，不會倒退運(yùn)行；垂直軸不是距離單位，而是從站與主軸的距離之比；對于速度關(guān)系曲線，也是從軸與主站的速度之比；例如：2表示從軸的速度是主軸速度的2倍，依此類推水平軸（主軸）的起止坐標(biāo)默認(rèn)從0開始，360結(jié)束，用戶可以根據(jù)實際的物理行程進(jìn)行修改CAM凸輪表的特點CAM凸輪表的輸入方法CAM凸輪表的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)分析CAM凸輪表的動態(tài)修改多個凸輪表的選擇CAM凸輪表的輸入方法當(dāng)新建一個凸輪表時，系統(tǒng)會自動設(shè)置一個最簡單的凸輪曲線，用戶在此基礎(chǔ)上進(jìn)行修改，形成自己所需的CAM曲線表用戶可以增減凸輪曲線的關(guān)鍵點個數(shù)、修改關(guān)鍵點的坐標(biāo)；用戶可以修改任意兩個相鄰關(guān)鍵點之間的線型，或5次曲線，或直線；操作演示與舉例如下CAM凸輪表的編輯凸輪曲線中的關(guān)鍵點之間，系統(tǒng)會默認(rèn)按5次曲線進(jìn)行聯(lián)接，這樣可以確保運(yùn)行時速度的連續(xù)性，減小機(jī)械沖擊；凸輪控制應(yīng)用-追剪刀臺控制的運(yùn)動控制凸輪控制應(yīng)用-刀臺追隨運(yùn)動控制CAM凸輪表的關(guān)鍵點——追剪應(yīng)用典型曲線凸輪曲線中的關(guān)鍵點，往往與控制對象的機(jī)械運(yùn)動要求相關(guān)，例如：對于追剪應(yīng)用，主軸的坐標(biāo)范圍建議對應(yīng)運(yùn)行區(qū)間的物理行程，便于分析；從軸往返行程起止點、同步運(yùn)行區(qū)間的起始位置點、脫離同步位置點等，就是重要的關(guān)鍵點；

3）比例同步區(qū)間，凸輪曲線的線段應(yīng)該為直線，其他區(qū)間則為5次曲線凸輪控制應(yīng)用-飛剪控制CAM凸輪表的關(guān)鍵點——飛剪應(yīng)用典型曲線凸輪曲線中的關(guān)鍵點，往往與控制對象的機(jī)械運(yùn)動要求相關(guān)，例如：對于飛剪應(yīng)用，主軸的坐標(biāo)范圍建議對應(yīng)同步運(yùn)行區(qū)間的物理行程；從軸往返行程起止點、同步運(yùn)行區(qū)間的起始位置點、脫離同步位置點等，就是重要的關(guān)鍵點；

3）比例同步區(qū)間，凸輪曲線的線段類似余弦曲線，其他區(qū)間則為5次曲線CAM凸輪表的特點CAM凸輪表的輸入方法CAM凸輪表的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)分析CAM凸輪表的動態(tài)修改多個凸輪表的選擇進(jìn)一步認(rèn)識CAM凸輪表在InoPro中，對每一個CAM表，都有描述該CAM表的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、有其關(guān)鍵點的描述數(shù)組，如下圖紅色標(biāo)記，有3種編譯形式：進(jìn)一步認(rèn)識CAM凸輪表在InoPro中，對每一個CAM表，都有描述該CAM表的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，描述該CAM表的特征數(shù)據(jù)。下圖為“CAM0”凸輪表的描述數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，請注意其結(jié)構(gòu)各變量名稱：CAM凸輪表的內(nèi)部數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)與數(shù)組InoPro在內(nèi)部有一個數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)來描述CAM凸輪表的特征：如果我們手動編寫一個CAM表也是可以的，如下：VAR

i:

INT;CAM:

MC_CAM_REF

:=

(byType:=2,

(*

non-equidistant

*)byVarType:=2,

(*

UINT

*)nElements:=128,xStart:=0,xEnd:=360);Table:

SMC_CAMTable_UINT_128_2

:=

(fEditorMasterMin

:=

0,

fEditorMasterMax

:=

360,fTableMasterMin

:=

0,

fTableMasterMax

:=

6000,fEditorSlaveMin

:=

0,

fEditorSlaveMax

:=

360,fTableSlaveMin

:=

0,

fTableSlaveMax

:=

6000);END_VAR雖然我們不需要手動編寫CAM表，但我們可以通過數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的訪問操作，對所需的CAM特性數(shù)據(jù)進(jìn)行修改CAM凸輪表的內(nèi)部數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)與數(shù)組例如在用戶程序中，修改CAM0凸輪表關(guān)鍵點個數(shù)：CAM0.

nElements:=20;

//將關(guān)鍵點個數(shù)改為20個CAM0.

xEnd:=500; //將主軸的結(jié)束點改為500.例如在用戶程序中，修改其中2個關(guān)鍵點的坐標(biāo)：CAM0_A[3].dx:=30;CAM0_A[3].dy:=45;CAM0_A[3].dv:=1;CAM0_A[3].dx:=0;CAM0_A[4].dx:=60;CAM0_A[4].dy:=75;CAM0_A[4].dv:=1;CAM0_A[4].dx:=0;注意：我們在聲明CAM0凸輪表時，系統(tǒng)自動默認(rèn)聲明了全局變量類型的CAM0數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，同時聲明了CAM0_A[i]數(shù)組CAM凸輪表的特點CAM凸輪表的輸入方法CAM凸輪表的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)分析CAM凸輪表的動態(tài)修改多個凸輪表的選擇進(jìn)一步認(rèn)識CAM凸輪表在InoPro中，對每一個CAM表，都有描述該CAM表關(guān)鍵點的描述數(shù)組，下圖為“CAM0”凸輪表的描述數(shù)組，請注意其數(shù)組名稱：CAM凸輪表數(shù)組可以被訪問或在線修改在InoPro中，對每一個CAM表，都有描述該CAM表關(guān)鍵點的描述數(shù)組，下圖為“CAM0”凸輪表的描述數(shù)組，請注意其數(shù)組名稱：在線修改CAM凸輪表的方法所謂“在線修改CAM曲線”，是指用戶編寫的程序在執(zhí)行過程中，根據(jù)控制特性的需要，對CAM曲線的關(guān)鍵點坐標(biāo)，進(jìn)行的修改。修改的內(nèi)容，一般是修改關(guān)鍵點坐標(biāo)，但也可以修改關(guān)鍵點的個數(shù)、修改主軸的距離范圍等。提醒：在進(jìn)入凸輪運(yùn)行之前，修改凸輪表，不宜運(yùn)行中修改，避免出現(xiàn)預(yù)想不到的運(yùn)動結(jié)果需要修改CAM凸輪表應(yīng)用場合一般情況下，OEM客戶使用調(diào)試驗證成功的凸輪表；若有幾種加工對象或模式，可以考慮預(yù)設(shè)多個凸輪表，根據(jù)用戶的需要，自動進(jìn)行切換；

3）有些設(shè)備，要求其適應(yīng)范圍更寬，例如包裝設(shè)備，若要求其適用的包裝長度在10cm~25cm范圍，且對應(yīng)運(yùn)行速度作自動適應(yīng)改變時，可能必需在線修改CAM凸輪表。CAM凸輪表的特點CAM凸輪表的輸入方法CAM凸輪表的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)分析CAM凸輪表的動態(tài)修改多個凸輪表的選擇CAM凸輪表的引用CAM凸輪表是用一個數(shù)組來保存，可以通過特定的

MC_CAM_REF變量類型來指向，例如聲明：凸輪表:

MC_CAM_REF;可以給該變量賦值，也可認(rèn)為是將其指向某具體的凸輪表：凸輪表:=

Cam0; //指向所需的凸輪表然后在后續(xù)的程序中，直接以該變量代表凸輪表：MC_CamTableSelect_0( //凸輪關(guān)系Master:=Slave:=CamTable:=Execute:=Periodic:=虛主軸,凸輪從軸,凸輪表,,TRUE,MasterAbsolute:=FALSE,