自動駕駛汽車技術(shù)架構(gòu)自動駕駛汽車技術(shù)架構(gòu)自動駕駛汽車技術(shù)架構(gòu)Chapter3自動駕駛汽車技術(shù)架構(gòu)Outline31自動駕駛汽車整體架構(gòu)3.2環(huán)境感知傳感器技術(shù)33定位系統(tǒng)34高精度地圖技術(shù)概述35規(guī)劃與決策系統(tǒng)概述36V2X技術(shù)概述自動駕駛汽車技術(shù)架構(gòu)自動駕駛汽車技術(shù)架構(gòu)自動駕駛汽車技術(shù)架構(gòu)1Chapter3自動駕駛汽車技術(shù)架構(gòu)Chapter32Outline31自動駕駛汽車整體架構(gòu)3.2環(huán)境感知傳感器技術(shù)33定位系統(tǒng)34高精度地圖技術(shù)概述35規(guī)劃與決策系統(tǒng)概述36V2X技術(shù)概述Outline331自動駕駛汽車整體架構(gòu)環(huán)境感知系線定位導(dǎo)航系統(tǒng)路徑規(guī)劃系統(tǒng)信息處理系統(tǒng)規(guī)劃決策系統(tǒng)車輛數(shù)據(jù)及控制命令收發(fā)數(shù)據(jù)傳輸總線中央處理單元運動控制系統(tǒng)患助駕駛系統(tǒng)速度控制系統(tǒng)應(yīng)意制動系自動泊車系油門系統(tǒng)控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)限速識別系統(tǒng)31自動駕駛汽車整體架構(gòu)431自動駕駛汽車整體架構(gòu)自動駕駛系統(tǒng)是一個復(fù)雜的系統(tǒng)。為了實現(xiàn)從A地到B地的駕駛過程,在無人車的實際使用中,需要無人駕駛系統(tǒng)完成感知、決策、控制三大任務(wù),如上頁圖所本章將主要介紹感知系統(tǒng)中常用的感知技術(shù)及其原理、定位系統(tǒng)、高精地圖以及V2X技術(shù)的相關(guān)知識,同時介紹規(guī)劃決策系統(tǒng)的相關(guān)技術(shù)與算法。31自動駕駛汽車整體架構(gòu)53.2環(huán)境感知傳感器技術(shù)■感知、決策、控制是自動駕駛的三個環(huán)節(jié),感知環(huán)節(jié)采集周圍環(huán)境的基本信息,也是自動駕駛的基礎(chǔ)。自動駕駛汽車通過傳感器來感知環(huán)境,所用到的傳感器主要包括攝像頭、毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)。下表列出了現(xiàn)有的多種傳感器在多方面的性能對比。3.2環(huán)境感知傳感器技術(shù)63.2環(huán)境感知傳感器技術(shù)分辨率低誤報率良良優(yōu)優(yōu)優(yōu)優(yōu)優(yōu)不良天氣適應(yīng)性灰塵/潮濕適應(yīng)性低成本硬件較差氐成本信號處理3.2環(huán)境感知傳感器技術(shù)73.2.1激光雷達(dá)激光雷達(dá)又稱光學(xué)雷達(dá)(LIDAR,LightDetectionAndRanging),是一種先進(jìn)的光學(xué)遙感技術(shù)激光雷達(dá)可以用于測量物體距離和表面形狀,其測量精度可達(dá)厘米級。3.2.1激光雷達(dá)83.21激光雷達(dá)TOFsystemOpticalsystemLightsourcePhotosensor(MACAPD,PINphobaiodtTimemeasurementcicu激光雷達(dá)的工作原理3.21激光雷達(dá)93.2.1激光雷達(dá)ndar數(shù)據(jù)發(fā)射機特征提取高精度地圖特征匹配準(zhǔn)確定位3.2.1激光雷達(dá)103.2.1激光雷達(dá)激光雷達(dá)還可以聯(lián)合GNSS/IMU與高精地圖等手段進(jìn)行加強定位,一方面通過GNSS得到初始位置信息,再通過IMU和車輛的Encoder(編碼器)配合得到車輛的初始位置;另一方面,將激光雷達(dá)的3D點云數(shù)據(jù),包括幾何信息和語義信息進(jìn)行特征提取,并結(jié)合車輛初始位置進(jìn)行空間變化,獲取基于全局坐標(biāo)系下的矢量特征。3.2.1激光雷達(dá)11自動駕駛汽車技術(shù)架構(gòu)課件12自動駕駛汽車技術(shù)架構(gòu)課件13自動駕駛汽車技術(shù)架構(gòu)課件14自動駕駛汽車技術(shù)架構(gòu)課件15自動駕駛汽車技術(shù)架構(gòu)課件16自動駕駛汽車技術(shù)架構(gòu)課件17自動駕駛汽車技術(shù)架構(gòu)課件18自動駕駛汽車技術(shù)架構(gòu)課件19自動駕駛汽車技術(shù)架構(gòu)課件20自動駕駛汽車技術(shù)架構(gòu)課件21自動駕駛汽車技術(shù)架構(gòu)課件22自動駕駛汽車技術(shù)架構(gòu)課件23自動駕駛汽車技術(shù)架構(gòu)課件24自動駕駛汽車技術(shù)架構(gòu)課件25自動駕駛汽車技術(shù)架構(gòu)課件26自動駕駛汽車技術(shù)架構(gòu)課件27自動駕駛汽車技術(shù)架構(gòu)課件28自動駕駛汽車技術(shù)架構(gòu)課件29自動駕駛汽車技術(shù)架構(gòu)課件30自動駕駛汽車技術(shù)架構(gòu)課件31自動駕駛汽車技術(shù)架構(gòu)課件32自動駕駛汽車技術(shù)架構(gòu)課件33自動駕駛汽車技術(shù)架構(gòu)課件34自動駕駛汽車技術(shù)架構(gòu)課件35自動駕駛汽車技術(shù)架構(gòu)課件36自動駕駛汽車技術(shù)架構(gòu)課件37自動駕駛汽車技術(shù)架構(gòu)課件38自動駕駛汽車技術(shù)架構(gòu)課件39自動駕駛汽車技術(shù)架構(gòu)課件40自動駕駛汽車技術(shù)架構(gòu)課件41自動駕駛汽車技術(shù)架構(gòu)課件42自動駕駛汽車技術(shù)架構(gòu)課件43自動駕駛汽車技術(shù)架構(gòu)課件44自動駕駛汽車技術(shù)架構(gòu)課件45自動駕駛汽車技術(shù)架構(gòu)課件46自動駕駛汽車技術(shù)架構(gòu)課件47自動駕駛汽車技術(shù)架構(gòu)課件48自動駕駛汽車技術(shù)架構(gòu)課件49自動駕駛汽車技術(shù)架構(gòu)課件50自動駕駛汽車技術(shù)架構(gòu)課件51自動駕駛汽車技術(shù)架構(gòu)課件52自動駕駛汽車技術(shù)架構(gòu)課件53自動駕駛汽車技術(shù)架構(gòu)課件54自動駕駛汽車技術(shù)架構(gòu)課件55自動駕駛汽車技術(shù)架構(gòu)課件56自動駕駛汽車技術(shù)架構(gòu)課件57自動駕駛汽車技術(shù)架構(gòu)課件58自動駕駛汽車技術(shù)架構(gòu)課件5936、自己的鞋子，自己知道緊在哪里。——西班牙

37、我們唯一不會改正的缺點是軟弱?！_什福科

38、我這個人走得很慢，但是我從不后退?！獊啿薄ち?/p>