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文檔簡介

《工業(yè)機(jī)器人的編程與應(yīng)用》課程學(xué)校：常州高級技工學(xué)校制作人：瞿敏敏

時(shí)間：2022.1ABB工業(yè)機(jī)器人控制器ABB工業(yè)機(jī)器人控制器

ABB第五代機(jī)器人控制器如下圖所示，它的運(yùn)動、控制技術(shù)、TrueMove（準(zhǔn)確移動）和QuickMove（快速移動）是精度、速度、周期時(shí)間、可編程性以及與外部設(shè)備同步性等機(jī)器人性能指標(biāo)的重要保證。圖ABB工業(yè)機(jī)器人控制器ABB工業(yè)機(jī)器人控制器

控制器是根據(jù)指令以及傳感器信息控制機(jī)器人完成一定動作或作業(yè)任務(wù)的裝置，是決定機(jī)器人功能和性能的主要因素，也是機(jī)器人系統(tǒng)中更新和發(fā)展最快的部分。其基本功能有：示教、記憶、位置伺服、坐標(biāo)設(shè)定。控制器用于安裝ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)需要的各種控制單元，并進(jìn)行數(shù)據(jù)處理及儲存、執(zhí)行程序等，它是機(jī)器人系統(tǒng)的大腦。ABB工業(yè)機(jī)器人控制器

控制柜按鈕面板說明如下表所示：ABB工業(yè)機(jī)器人控制器

機(jī)器人本體與控制柜之間的連接主要是電動機(jī)動力電纜與編碼器信號線、用戶電纜的連接，如下圖所示。ABB工業(yè)機(jī)器人控制器

控制器左下角是ABB工業(yè)機(jī)器人控制器與機(jī)器人本體的接線口，如下圖所示。XPO:接總電源進(jìn)線、XS1:機(jī)器人主電纜連接至機(jī)器人主電輸入口（動力線接口）、X數(shù)據(jù)線接口、XS4:示教器數(shù)據(jù)線接口、XS41：力控制選項(xiàng)信號電纜入口有力控制選項(xiàng)才有用。ABB工業(yè)機(jī)器人控制器

下圖為機(jī)器人本體上的接線端口，其中上面一排是氣動接口，左下

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