./力士樂驅(qū)動器參數(shù)調(diào)試說明本說明書針對非正弦用力士樂驅(qū)動器。主要講述驅(qū)動軟件的使用、參數(shù)配置、PID調(diào)節(jié)等。軟件使用MLC04v16軟件的安裝安裝文件夾有CD1、CD2、CD3三個文件夾,打開CD1文件夾,雙擊setup.exe進行安裝,如圖所示選擇英文后,點Next按如圖所示選擇,點Next。點擊Next點擊Next選擇接受,后點擊Next輸入名稱,點擊Next選擇安裝目錄,然后點擊Next點Install安裝進度如下：真?zhèn)€過程可能要10多分鐘,看電腦性能。完成窗口如下：完成后需要重啟。點"是"自動重啟,點"否"則不重啟。軟件操作打開軟件雙擊桌面快捷方式,如下圖所示。通過點擊開始菜單->程序->Rexroth->IndraWorks7.14.166.0->Engineering.來打開。軟件使用工程的使用如下圖點擊Createanemptyproject為建立一個新工程。點擊Openproject打開一個現(xiàn)有工程。點擊Scanfordevices掃描串口總線上的設(shè)備點擊Restoreproject把保存的已壓縮工程,解壓縮。點擊下面快捷按鈕,第一個為新建工程,第二個位打開現(xiàn)有工程。點擊File下拉菜單后,New:新建工程；Open：打開工程。與伺服啟動器聯(lián)機打開工程后變?yōu)辄c黃色圖標進入虛擬模式。點藍色圖標連接實際驅(qū)動器。如果端口配置正常則直接聯(lián)機,否則會彈出如下窗口。點擊ScanforDevice后彈出如下窗口點Next后自動尋找設(shè)備。未找到設(shè)備則彈出下面創(chuàng)庫示波器功能點Diagnostics下拉菜單,點擊Oscilloscope下圖所示為示波器窗口。采集時間配置：點擊右上角的Configure后彈出,時間配置。 其中Memorydepth,采集的點數(shù) Timeperiod:每10ms采集一個點Recordingtime:前面兩項相乘得出的總采樣時間。觸發(fā)方式配置：點擊上圖右下角的Configure后彈出如下窗口：Manualtrigger為手動觸發(fā)。PreTrigger為記錄觸發(fā)前數(shù)據(jù)長度的百分數(shù),觸發(fā)后數(shù)據(jù)長度的百分數(shù)。自動觸發(fā)：點擊Select選擇觸發(fā)源選擇后如下圖所示==當實際值A(chǔ)ctualvalue=TriggerValue時觸發(fā)Bothedges當Actualvalue>TriggerValue或Actualvalue<TriggerValue時產(chǎn)生的上升沿和下降沿觸發(fā)。Edge下降沿觸發(fā)Edge上升沿觸發(fā)采集配置點擊Signals后彈出如下窗口,選擇要采集的信號表示示波器軟件連接伺服驅(qū)動器還是斷開連接的操作手動觸發(fā)數(shù)據(jù)采集時先點Start再點Trigger。參數(shù)配置DP配置Mastercommunicationaddress:2 從站地址。Baudrate: 波特率由主站決定Cycletime:2000us 通訊周期Watchdogtime:12ms 通訊看門狗時間Lengthofparameterchannel0byte 參數(shù)通道長度Lengthofcyclicreal-timechannel20byte 實時數(shù)據(jù)通道<驅(qū)動器向PLC一次可以寫20個字節(jié)>Lengthofcycliccommandchannel10byte 命令數(shù)據(jù)通道<PLC向驅(qū)動器一次可寫10個字節(jié)>軸設(shè)定Scalingtype:選擇linear直線軸。Positiondataformat:absolute絕對位置Maxinumtravelrangel:360mm最大行程Feedconstantk:16mm/rev導程Inputrevolutionsofloadgearn1:1輸入比例Outputrevolutionsofloadgearn2:1輸出比例設(shè)定原點Clearpositionstatus:清除當前位置Setabsolutemeasuring:設(shè)定位置主軸監(jiān)視Velocitycommandvalue60RPM。監(jiān)視當前設(shè)定頻率TargetPosition:270deg 監(jiān)視當前電機所處正弦的相位Masteraxisformatconverter:P-0-0758:Virtualmasteraxis,actualpositionvalue。主軸模式為虛擬主軸,實際位置。MLD配置PLChaspermanentcontroloverthedrive:驅(qū)動器具備PLC功能<可編程邏輯控制>。MotionerrorsatFBdonottriggerany<axis>errors：在FB發(fā)生的motion錯誤不觸發(fā)軸錯誤Axisdatastructuresupported支持程序調(diào)用軸數(shù)據(jù)電阻設(shè)置Nom,brakingresistance160ohm制動電阻160歐姆Brakingresistorcontin50W制動電阻功率50WMax,regenerpowertobeabsorbed:1KWS參數(shù)保存修改完參數(shù)后必須按如圖操作,否則不能保存參數(shù)。下載凸輪表5,6,7,8凸輪表5,6,7,8不能直接下載,需用如下方法下載首先按如圖所示保存為外部文件其次再按圖所示導入凸輪表再上傳凸輪表會如下圖：IO配置1,2腳位電源輸入,在程序部可讀P-0-0861的第0位。3,4,5,6,7為數(shù)字量輸入,分別為P-0-1394的第0,1,2,3,4位。并可通過IB8訪問,同樣是0,1,2,3,4位。1,2為模擬量輸出。4,5為模擬量輸入。6,7,8腳位數(shù)字量輸入9為數(shù)字量輸出如圖所示配置,為把實際電流通過模擬量送出。對應關(guān)系為0~5V對應-70A~70A。每伏對應28A。如圖所示配置為采集0~10V信號,并映射到IB10,可用程序訪問IB10。固件版本更新首先打開FirmWaremanagement選擇本地FirmWare后顯示在左側(cè),右側(cè)為當前驅(qū)動器的的FirmWa