S7-1500PLC技術(shù)及應(yīng)用高等職業(yè)系列教材第六章

教學(xué)導(dǎo)航西門子PLC的GRAPH編程簡單流程的程序設(shè)計(jì)循環(huán)程序設(shè)計(jì)跳轉(zhuǎn)程序設(shè)計(jì)選擇分支程序設(shè)計(jì)并行分支程序設(shè)計(jì)6.16.26.36.56.66.4西門子PLC的GRAPH編程

西門子PLC的S7-GRAPH編程語言在IEC標(biāo)準(zhǔn)中又被稱作“順序功能圖（SequentialFunctionChart，SFC）”，它一般用于編制復(fù)雜的順控程序。

在PLC程序中，相當(dāng)一部分程序是控制一臺(tái)設(shè)備按照某個(gè)工藝流程一步步地完成相應(yīng)的動(dòng)作步驟。對(duì)于這樣的順序控制程序，程序設(shè)計(jì)者通常需要先畫出整個(gè)工藝流程圖，再通過流程圖來編輯設(shè)計(jì)梯形圖程序。若將該工藝流程圖直接作為可執(zhí)行的程序，那么程序設(shè)計(jì)的工作將變得方便高效。最終在20世紀(jì)80年代，“順序功能圖”這種程序設(shè)計(jì)方法被提出來，并發(fā)展成為了IEC標(biāo)準(zhǔn)，收錄于IEC61131中。

TIA博途軟件相較以往版本的編程軟件，使用GRAPH語言編輯和調(diào)試程序已變得更為方便和靈活。目前，S7-300/400/1500系列PLC都可使用GRAPH語言進(jìn)行編程，但S7-1200系列PLC還不支持GRAPH語言。1.GRAPH函數(shù)塊建立

要使用GRAPH語言進(jìn)行程序編輯首先需要建立一個(gè)FB塊。雙擊項(xiàng)目樹導(dǎo)航程序塊中的“添加新塊”，如圖6-1所示。圖6-1添加GRAPH函數(shù)塊在建立新FB塊的對(duì)話框中，將編程語言設(shè)置為GRAPH，如圖6-2所示。圖6-2建立使用GRAPH語言的FB塊

雙擊打開新建的FB塊，進(jìn)入GRAPH語言的編輯界面，如圖6-3所示。在該界面中，博途軟件將GRAPH的工作區(qū)劃分為兩個(gè)區(qū)域，左側(cè)為導(dǎo)航欄，右側(cè)為編輯區(qū)域。通過在導(dǎo)航欄內(nèi)點(diǎn)選各個(gè)部分，或單擊工具欄上的按鈕，可以在右側(cè)的編輯區(qū)域選擇開啟前固指令、順控器、后固指令、報(bào)警四部分的編輯。當(dāng)FB塊被調(diào)用的時(shí)候其指令執(zhí)行的順序?yàn)椋合葓?zhí)行前固指令，再執(zhí)行順控器中的程序，最后執(zhí)行后固指令。當(dāng)后固指令運(yùn)行完成后，整個(gè)FB塊運(yùn)行完畢。報(bào)警部分是設(shè)置塊內(nèi)一些監(jiān)控與顯示類別等信息，不是程序的編輯。圖6-3GRAPH語言的編輯界面

在博途GRAPH編輯器中，指令收藏夾中的指令可使用單擊或拖拽的方式對(duì)工作區(qū)進(jìn)行編輯，其他指令則需使用雙擊或拖拽的方式對(duì)工作區(qū)進(jìn)行編輯。順控器的編輯界面如圖6-4所示。2.順控器的編輯圖6-4順控器的編輯界面

使用單擊或雙擊方式，可以在工作區(qū)中選擇準(zhǔn)備插入的位置，然后單擊指令收藏欄，如圖6-5所示，希望插入的目標(biāo)圖標(biāo)，即可以在指定位置插入期待的目標(biāo)。圖6-5指令收藏欄

如果選擇拖拽方式，可使用鼠標(biāo)單擊編輯器工作區(qū)上工具條的“轉(zhuǎn)換條件”圖標(biāo)并讓其凹下去，同時(shí)將“轉(zhuǎn)換條件”拖拽至需要放置到位置上，如圖6-6所示。圖6-6轉(zhuǎn)換條件的拖拽

當(dāng)插入“步”的動(dòng)作框后，單擊該步右上角的

，可打開該步的動(dòng)作框并進(jìn)行控制動(dòng)作編輯，每一個(gè)動(dòng)作框包含指令和地址。比如在動(dòng)作框左邊寫上指令“N”，在右邊寫上地址“Q0.0”，表示當(dāng)該“步”為活動(dòng)步時(shí)Q0.0輸出“1”，當(dāng)該“步”為Q0.0輸出“0”，如圖6-7所示。圖6-7編輯“步”的動(dòng)作表6-1動(dòng)作框里常用的指令表6-2動(dòng)作框里常用的事件類型動(dòng)作框里常用的指令如表6-1所示、事件類型如表6-2所示。指令（符號(hào)）指令基本動(dòng)作描述N當(dāng)該“步”為活動(dòng)步時(shí)，地址輸出“1”。當(dāng)該“步”為不活動(dòng)步時(shí)地址輸出“0”。S當(dāng)該“步”為活動(dòng)步時(shí)地址址輸出“1”并保持(即置位)。R當(dāng)該“步”為活動(dòng)步時(shí)地地址輸出“0”并保持(即復(fù)位)。D當(dāng)該“步”為活動(dòng)步時(shí)，開始計(jì)時(shí)(時(shí)間由該框T#xx指定)，當(dāng)時(shí)間到地址輸出“1”。當(dāng)該“步”為不活動(dòng)步時(shí)地地址輸出“0”L當(dāng)該“步”為活動(dòng)步時(shí)，地址輸出“1”并開始計(jì)時(shí)(時(shí)間由該框T#xx指定)，當(dāng)時(shí)間到地址出“0”。當(dāng)該“步”為不活動(dòng)步時(shí)地址輸出“0”。CALL當(dāng)該“步”為活動(dòng)步時(shí)，調(diào)用指定的程序塊。事件信號(hào)檢測描述S1上升沿步已激活（信號(hào)狀態(tài)為“1”）S0下降沿步已取消激活（信號(hào)狀態(tài)為“0”）V1上升沿滿足監(jiān)控條件，即發(fā)生錯(cuò)誤（信號(hào)狀態(tài)為“1”）V0下降沿不再滿足監(jiān)控條件，即錯(cuò)誤已消除（信號(hào)狀態(tài)為“0”）L0上升沿滿足互鎖條件，即錯(cuò)誤已消除（信號(hào)狀態(tài)為“1”）L1下降沿不滿足互鎖條件，即發(fā)生錯(cuò)誤（信號(hào)狀態(tài)為“0”）A1上升沿報(bào)警已確認(rèn)R1上升沿到達(dá)的注冊(cè)

當(dāng)在完成步的編輯后，可雙擊該步打開單步視圖進(jìn)入單步視圖。在單步視圖里該步內(nèi)部可以編輯的程序分為：互鎖（Interlock）、監(jiān)控（Supervision）、動(dòng)作（Actions）和轉(zhuǎn)換（Trans）。這里主要介紹一下互鎖：當(dāng)該步處在激活狀態(tài)，指令Q0.0設(shè)置了互鎖信號(hào)I10.0，只有互鎖信號(hào)I0.0被接通時(shí)，才可以正常執(zhí)行該的指令Q0.0，否則該指令不被執(zhí)行，如圖6-8所示。圖6-8單步編輯

在編寫轉(zhuǎn)移條件時(shí)，轉(zhuǎn)移條件程序的指令主要有常開觸點(diǎn)、常閉觸點(diǎn)、比較指令、監(jiān)視時(shí)間T或監(jiān)視時(shí)間U，如圖6-9所示。圖6-9轉(zhuǎn)換條件

插入轉(zhuǎn)移“指令”時(shí)，首先選擇插入模式“單擊”或“拖拽”，然后單擊所需要的圖標(biāo)，即可以在指定地方插入轉(zhuǎn)移指令。然后在每個(gè)指令的地方寫上地址即可。比如選擇“單擊”模式，選中“步1”（S1）的轉(zhuǎn)移條件T1，再單擊工具條上的“常開觸點(diǎn)”后就可以把常開觸點(diǎn)指令放到轉(zhuǎn)移條件T1里然后寫上指令的地址“M0.0”，如圖6-10所示。圖6-10條件轉(zhuǎn)移指令

同理也可將“步3”（S3）的監(jiān)控激活時(shí)間作為指令寫入轉(zhuǎn)換條件T3，如圖6-11所示。圖6-11以步的激活時(shí)間作為條件轉(zhuǎn)移指令

順控器中“步”的最后一般是跳轉(zhuǎn)或結(jié)束指令，在順控器工具條中分別用

和

表示。在插入跳轉(zhuǎn)或結(jié)束“指令”時(shí)，首先選擇插入模式“單擊”或“拖拽”，然后單擊

和

圖標(biāo)，即可以在指定地方插入跳轉(zhuǎn)或結(jié)束指令。如果是跳轉(zhuǎn)指令還需要寫上跳轉(zhuǎn)到那一“步”的地址代碼，如圖6-12所示。圖6-12跳轉(zhuǎn)指令

當(dāng)GRAPH函數(shù)塊編輯完畢后，可從項(xiàng)目導(dǎo)航的“程序塊”中將該FB塊拖拽至Main（OB1）的程序段中進(jìn)行調(diào)用，如圖6-13所示。3.GRAPH函數(shù)塊的調(diào)用圖6-13函數(shù)塊的調(diào)用圖6-14生成背景數(shù)據(jù)塊

當(dāng)GRAPH函數(shù)塊被調(diào)用時(shí)，博途軟件會(huì)自動(dòng)生成背景數(shù)據(jù)塊，如圖6-14、6-15所示。由于GRAPH塊被調(diào)用后其接口參數(shù)的設(shè)置及編譯設(shè)置對(duì)后續(xù)的調(diào)試執(zhí)行有著重大的影響，用戶可以在“選項(xiàng)”>“設(shè)置”>“PLC編程”>“GRAPH”（Options>Settings>PLCprogramming>GRAPH）中選擇不同接口參數(shù)集，也可以手動(dòng)在所有參數(shù)集中刪除或插入單個(gè)參數(shù)。選擇完參數(shù)集后可對(duì)接口參數(shù)進(jìn)行修改。圖6-15GRAPH函數(shù)被調(diào)用下面列出一些GRAPH函數(shù)塊輸入輸出接口常用的參數(shù)，如表-3所示。參數(shù)數(shù)據(jù)類型描述OFF_SQBOOL關(guān)閉順控程序，即激活所有步INIT_SQBOOL激活初始步，復(fù)位順控程序ACK_EFBOOL確認(rèn)故障，強(qiáng)制切換到下一步S_PREVBOOL自動(dòng)模式：向上翻頁瀏覽當(dāng)前活動(dòng)步，顯示“S_NO”參數(shù)中的步號(hào)手動(dòng)模式：顯示“S_NO”中的上一步（較小編號(hào)）S_NEXTBOOL自動(dòng)模式：向下翻頁瀏覽當(dāng)前活動(dòng)步，顯示“S_NO”參數(shù)中的步號(hào)手動(dòng)模式：顯示S_NO中的下一步（較大編號(hào)）SW_AUTOBOOL操作模式切換：自動(dòng)模式SW_TAPBOOL操作模式切換：半自動(dòng)模式SW_TOPBOOL操作模式切換：自動(dòng)或半自動(dòng)模式SW_MANBOOL操作模式切換：手動(dòng)模式，不啟動(dòng)單獨(dú)的順序S_SELINT如果在手動(dòng)模式下選擇輸出參數(shù)“S_NO”的步號(hào)，則需使用“S_ON”/“S_OFF”進(jìn)行啟用/禁用S_ONBOOL手動(dòng)模式：激活所顯示的步S_OFFBOOL手動(dòng)模式：取消激活所顯示的步T_PUSHBOOL如果滿足條件且“T_PUSH”（邊沿），則轉(zhuǎn)換條件切換到下一步類型：請(qǐng)求S_NOINT顯示步號(hào)S_MOREBOOL激活其他步S_ACTIVEBOOL所顯示的步處于活動(dòng)狀態(tài)ERR_FLTBOOL常規(guī)故障AUTO_ONBOOL顯示自動(dòng)模式TAP_ONBOOL顯示半自動(dòng)模式TOP_ONBOOL顯示半自動(dòng)模式MAN_ONBOOL顯示手動(dòng)模式

當(dāng)GRAPH函數(shù)塊在OB1被調(diào)用后，可按菜單欄

將程序下載至PLC中。雙擊進(jìn)入函數(shù)塊并按下

，可對(duì)順控器的各步狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)控，如圖6-16所示。4.GRAPH函數(shù)塊的下載與監(jiān)控圖6-16監(jiān)控GRAPH函數(shù)塊

單流程的程序是由一系列相繼激活的步組成，每一步的后面僅有一個(gè)轉(zhuǎn)換，每一個(gè)轉(zhuǎn)換后面只有一步，整個(gè)流程圖中沒有分支與合并的地方，如圖6-17所示。其中對(duì)一些編輯和制圖方法與符號(hào)進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化，具體如圖：圖6-17單流程順控圖

在圖6-17中的每一個(gè)“Step”稱為一“步”。一般將順序控制的流程分為若干個(gè)階段，每個(gè)階段被稱為“步”。前一“步”完成之后（滿足了運(yùn)行下一個(gè)的條件），運(yùn)行下一“步”，依次運(yùn)行下來完成整個(gè)控制流程。最開始運(yùn)行的“步”稱為起始步，用雙方框表示，其余的步用方框表示。步執(zhí)行的順序永遠(yuǎn)從上至下排列，同時(shí)之間用有向?qū)嵕€段連接。

每步都有一個(gè)步編號(hào)和步名稱，其中步編號(hào)由字母“S”和數(shù)字組成，步編號(hào)可以由用戶逐一修改，也可以批量修改，但在順控圖中每一步的編號(hào)都是唯一的，不能與其他步重復(fù),在每一步的右上角有都一個(gè)文檔模樣的圖標(biāo)，用于在順控器視圖下顯示和編輯該步內(nèi)的指令。1.步

在圖6-17中，完成上一步之后，且滿足運(yùn)行下一步的條件時(shí)運(yùn)行下一步，這種過程稱為步與步之間的轉(zhuǎn)換。在表示步與步之間關(guān)系的有向?qū)嵕€段上，畫上一個(gè)橫杠，表示轉(zhuǎn)換。橫杠的右側(cè)注明這次轉(zhuǎn)換的編號(hào)和名稱。轉(zhuǎn)換編號(hào)由字母“T”和數(shù)字組成，轉(zhuǎn)換編號(hào)數(shù)字可以由用戶逐一修改或批量修改，但在順控圖中每一個(gè)轉(zhuǎn)換編號(hào)是唯一的，不能與其他轉(zhuǎn)換重復(fù)。

在橫杠的右側(cè)由點(diǎn)狀線延伸去連接一個(gè)梯形圖的圖標(biāo)，單擊這個(gè)圖標(biāo)可以使用梯形圖或者邏輯結(jié)構(gòu)圖編輯本次轉(zhuǎn)換的條件。2.轉(zhuǎn)換條件

任意程序的最后可以連接一個(gè)符號(hào)來表示該程序執(zhí)行到當(dāng)前位置。若如圖6-17所示為一個(gè)單流程程序，應(yīng)在該程序最后加入黑色實(shí)心圓表示程序結(jié)束。3.結(jié)束符圖6-17單流程順控圖

某一冷加工自動(dòng)線有一個(gè)鉆孔動(dòng)力頭，該動(dòng)力頭的加工過程示意圖，如圖6-18所示。其控制要求如下：（1）動(dòng)力頭在原位，并加以起動(dòng)信號(hào)，這時(shí)接通電磁閥YV1，動(dòng)力頭快進(jìn)。（2）動(dòng)力頭碰到限位開關(guān)SQ1后，接通電磁閥YV1和YV2，動(dòng)力頭由快進(jìn)轉(zhuǎn)為工進(jìn)，同時(shí)動(dòng)力頭電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)（由KM1控制）。（3）動(dòng)力頭碰到限位開關(guān)SQ2后，開始延時(shí)3s。（4）延時(shí)時(shí)間到，接通電磁閥YV3，動(dòng)力頭快退。（5）動(dòng)力頭回到原位即停止。圖6-18鉆孔動(dòng)力頭工作示意圖解：確定輸入/輸出（I/O）分配表，如表6-4所示。0輸入輸出輸入設(shè)備輸入編號(hào)輸出設(shè)備輸出編號(hào)啟動(dòng)按鈕S01I0.0電磁閥YV1Q0.0限位開關(guān)SQ0I0.1電磁閥YV2Q0.1限位開關(guān)SQ1I0.2電磁閥YV3Q0.2限位開關(guān)SQ2I0.3接觸器KM1Q0.3表6-4鉆孔動(dòng)力頭I/O分配表

根據(jù)工藝要求畫出順控圖如圖6-19所示，是一個(gè)簡單流程的順控圖，當(dāng)PLC在開機(jī)時(shí)進(jìn)入初始狀態(tài)S1，當(dāng)程序運(yùn)行使動(dòng)力頭回到原位時(shí)，利用限位開關(guān)SQ0（I0.1）為轉(zhuǎn)移條件使程序返回初始狀態(tài)S1，等待下一次啟動(dòng)（即程序停止）。圖6-19鉆孔動(dòng)力頭順控圖PLC控制剪板機(jī)的示意圖如圖6-20所示。其控制要求如下：

開始時(shí)壓鉗和剪刀在上限位置，限位開關(guān)SQ1和SQ2閉合。按下啟動(dòng)按鈕后，板料右行至限位開關(guān)SQ3處，然后壓鉗下行，壓緊板料后壓力繼電器吸合，壓鉗保持壓緊，剪刀開始下行。剪斷板料后，壓鉗和剪刀同時(shí)上行，分別碰到限位開關(guān)SQ1和SQ2后，停止上行。壓鉗和剪刀都停止后，又開始下一周期的工作。圖6-20PLC控制剪板機(jī)工作示意圖解：確定輸入/輸出（I/O）分配表，如表6-5所示。表6-5PLC控制剪板機(jī)I/O分配表輸入輸出輸入設(shè)備輸入編號(hào)輸出設(shè)備輸出編號(hào)啟動(dòng)按鈕SB1I0.0板料右行電動(dòng)機(jī)Q0.0壓鉗上限位開關(guān)SQ1I0.1壓鉗下行電磁閥YV1Q0.1剪刀上限位開關(guān)SQ2I0.2壓鉗上行電磁閥YV2Q0.2右行限位開關(guān)SQ3I0.3剪刀下行電磁閥YV3Q0.3壓力繼電器I0.4剪刀上行電磁閥YV4Q0.4剪刀下限位開關(guān)SQ4I0.5

根據(jù)工藝要求畫出順控圖如圖6-21所示，當(dāng)PLC在開機(jī)時(shí)進(jìn)入初始狀態(tài)S1，當(dāng)程序運(yùn)行完畢時(shí)時(shí)，利用限位開關(guān)SQ1（I0.1）和SQ2（I0.2）為轉(zhuǎn)移條件使程序返回初始狀態(tài)S1，等待下一次啟動(dòng)（即程序停止）。特別指出：該程序結(jié)束后一定要返回初始狀態(tài)S1，否則下次無法起動(dòng)。圖6-21PLC控制剪板機(jī)順控圖

循環(huán)程序是當(dāng)某步運(yùn)行完成之后，需要回到本序列之前的某步重新運(yùn)行，這時(shí)就需要跳轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)如圖6-22所示。在程序中需要跳轉(zhuǎn)的位置上畫一個(gè)向下的箭頭，并在箭頭旁邊標(biāo)明跳轉(zhuǎn)到哪一步。在跳轉(zhuǎn)到的那個(gè)步前再畫一個(gè)向左的箭頭，并在箭頭右側(cè)標(biāo)注從哪個(gè)轉(zhuǎn)換跳轉(zhuǎn)而來。當(dāng)程序執(zhí)行完S5步后首先判斷是否滿足轉(zhuǎn)換條件Trans5。若不滿足轉(zhuǎn)換條件，再判斷是否滿足轉(zhuǎn)換條件Trans7。若滿足轉(zhuǎn)換條件，程序則再跳轉(zhuǎn)回原先單序列結(jié)構(gòu)中的步Step4，如此循環(huán)下去，直至滿足轉(zhuǎn)換條件Trans5，關(guān)閉轉(zhuǎn)換條件Trans7，程序進(jìn)入步Step6。圖6-22循環(huán)程序順控圖PLC控制交通燈的示意圖如圖6-23所示。其控制要求如下：

設(shè)置一個(gè)啟動(dòng)按鈕SB1，當(dāng)它接通時(shí)，交通信號(hào)燈控制系統(tǒng)開始工作，且先南北紅燈亮，東西綠燈亮。設(shè)置一個(gè)開關(guān)K1進(jìn)行選擇交通燈連續(xù)循環(huán)與單次循環(huán)，當(dāng)K1為0時(shí)，交通燈連續(xù)循環(huán)，當(dāng)K1為1時(shí)，交通燈單次循環(huán)。圖6-23PLC控制交通燈示意圖PLC控制交通燈的工藝流程如下：

（1）按下啟動(dòng)按鈕后，南北紅燈亮并保持20秒，同時(shí)東西綠燈亮，但保持15秒，15秒后東西綠燈閃爍3次（每周期1秒）后熄滅；繼而東西黃燈亮，并保持2秒，2秒后，東西黃燈熄滅，東西紅燈亮，同時(shí)南北紅燈熄滅且南北綠燈亮。

（2）東西紅燈亮并保持15秒。同時(shí)南北綠燈亮，但保持10秒，到10秒時(shí)南北綠燈閃爍3次（每周期1秒）后熄滅；繼而南北黃燈亮，并保持2秒，2秒后，南北黃燈熄滅，南北紅燈亮，同時(shí)東西紅燈熄滅且東西綠燈亮。

（3）上述過程作一次循環(huán)；按啟動(dòng)按鈕后，交通燈連續(xù)循環(huán)，按停止按鈕SB2交通燈立即停止。解：設(shè)定PLC控制交通燈的I/O分配表如表6-6所示。表6-6PLC控制交通燈的I/O分配表輸入輸出輸入設(shè)備輸入編號(hào)輸出設(shè)備輸出編號(hào)啟動(dòng)按鈕SB1I0.0南北紅燈Q0.0循環(huán)方式選擇開關(guān)K1I0.1東西綠燈Q0.1東西黃燈Q0.2東西紅燈Q0.3南北綠燈Q0.4南北黃燈Q0.5

根據(jù)控制要求可采用不同的方法繪制對(duì)應(yīng)的順控圖。

此處提供一種采用循環(huán)方式控制的交通燈的順控圖形式，如圖6-24所示。圖6-24交通燈狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖對(duì)應(yīng)的梯形圖

跳轉(zhuǎn)程序是當(dāng)某步運(yùn)行完成之后，需要跳轉(zhuǎn)到同一個(gè)分支或另一個(gè)分支的某個(gè)位置，去執(zhí)行不同的工藝動(dòng)作，如圖6-25所示。當(dāng)運(yùn)行至轉(zhuǎn)換Trans7后跳轉(zhuǎn)至另一個(gè)序列中的步Step4，在該單序列結(jié)構(gòu)中運(yùn)行至轉(zhuǎn)換Trans5時(shí)，再跳轉(zhuǎn)回原先單序列結(jié)構(gòu)中的步Step1，如此循環(huán)下去。圖6-25跳轉(zhuǎn)程序順控圖

PLC控制自動(dòng)混料罐的示意圖如圖6-26所示。其控制要求如下：

混料罐裝有兩個(gè)進(jìn)料泵（控制兩種液料的進(jìn)罐），裝有一個(gè)出料泵（控制混合料出罐），另有一個(gè)混料泵（用于攪拌液料），罐體上裝有三個(gè)液位檢測開關(guān)SI1、SI4、SI6，分別送出罐內(nèi)液位低、中、高的檢測信號(hào)，罐內(nèi)與檢測開關(guān)對(duì)應(yīng)處有一只裝有磁鋼的浮球作為液面指示器（浮球到達(dá)開關(guān)位置時(shí)開關(guān)吸合，離開時(shí)開關(guān)釋放）。操作面板上設(shè)有一個(gè)混料配方選擇開關(guān)S07，用于選擇配方１或配方２，還設(shè)有一個(gè)起動(dòng)按鈕S01，當(dāng)按動(dòng)S01后，混料罐就按給定的工藝流程開始運(yùn)行，連續(xù)作3次循環(huán)后自動(dòng)停止，中途按停止按鈕S02混料罐完成一次循環(huán)后才能停止。圖6-26PLC控制自動(dòng)混料罐示意圖混料罐的工藝流程如圖6-27所示。圖6-27混料罐的工藝流程解：確定輸入/輸出（I/O）分配表，如表6-7所示。表6-7混料罐I/O分配表輸入輸出輸入設(shè)備輸入編號(hào)輸出設(shè)備輸出編號(hào)高液位檢測開關(guān)SI6I0.0進(jìn)料泵1Q0.0中液位檢測開關(guān)SI4I0.1進(jìn)料泵2Q0.1低液位檢測開關(guān)SI1I0.2混料泵Q0.2起動(dòng)按鈕S01I0.3出料泵Q0.3停止按鈕S02I0.4配方選擇開關(guān)S07I0.5

根據(jù)工藝要求編寫PLC控制混料罐順控圖，如圖6-28所示。圖6-28PLC控制混料罐的順控圖

選擇性分支就是當(dāng)某一步完成之后，滿足不同的條件，則執(zhí)行不同的步，圖6-29所示。在步Step3下用單實(shí)線橫向展開，實(shí)線連接2個(gè)單序列結(jié)構(gòu)。當(dāng)Step3執(zhí)行完成后，進(jìn)行選擇：當(dāng)轉(zhuǎn)移條件Trans3滿足時(shí)，執(zhí)行步Step3引導(dǎo)的這個(gè)單序列結(jié)構(gòu)，其余單序列結(jié)構(gòu)不會(huì)運(yùn)行；當(dāng)轉(zhuǎn)移條件Trans7滿足時(shí)，執(zhí)行步Step7引導(dǎo)的這個(gè)單序列結(jié)構(gòu)，依此類推，當(dāng)有多個(gè)單序列時(shí)也依照此邏輯執(zhí)行。圖6-29選擇性分支

如圖6-30所示為機(jī)械手分揀大小球控制系統(tǒng)，其控制要求如下：

機(jī)械手初始狀態(tài)在左上角原點(diǎn)處（上限位開關(guān)SQ3及左限位開關(guān)SQ1壓合，機(jī)械手處于放松狀態(tài)），當(dāng)按下啟動(dòng)按鈕SB1后，機(jī)械手下降，2秒后機(jī)械手一定會(huì)碰到球，如果碰到球的同時(shí)還碰到下限位開關(guān)SQ2，則一定是小球；如果碰到球的同時(shí)未碰到下限位開關(guān)SQ2，則一定是大球。機(jī)械手抓住球后開始上升，碰到上限位開關(guān)SQ3后右移。如果是小球右移到SQ4處（如果是大球右移到SQ5處），機(jī)械手下降，當(dāng)碰到下限位開關(guān)SQ2時(shí)，將小球（大球）釋放放入小球（大球）容器中。釋放后機(jī)械手上升，碰到上限位開關(guān)SQ3后左移，碰到左限位開關(guān)SQ1時(shí)停。一個(gè)循環(huán)結(jié)束。圖6-30機(jī)械手分揀大小球控制系統(tǒng)工作示意圖解：確定輸入/輸出（I/O）分配表，如表6-8所示。表6-8PLC控制揀球I/O分配表輸入輸出輸入設(shè)備輸入編號(hào)輸出設(shè)備輸出編號(hào)啟動(dòng)按鈕SB1I0.0下降電磁閥YV0Q0.1左限位開關(guān)SQ1I0.1機(jī)械手吸合電磁閥YV1Q0.2下限位開關(guān)SQ2I0.2上升電磁閥YV2Q0.3上限位開關(guān)SQ3I0.3右移電磁閥YV3Q0.4小球右限位開關(guān)SQ4I0.4左移電磁閥YV4Q0.5大球右限位開關(guān)SQ5I0.5

根據(jù)工藝要求畫出順控圖，如圖6-31所示。從狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中可以看出，順控圖中出現(xiàn)了分支，而兩條分支不會(huì)同時(shí)工作，具體轉(zhuǎn)移到哪一條分支由轉(zhuǎn)移條件（例題中為下限位開關(guān)SQ2）I0.2的通斷狀態(tài)決定。此類順控圖稱為選擇性分支與匯合的多流程順控圖。圖6-31機(jī)械手分揀大小球控制系統(tǒng)順控圖

并行分支就是當(dāng)某一步完成且滿足某個(gè)轉(zhuǎn)換條件之后，接下來有幾步同時(shí)開始執(zhí)行，這時(shí)就需要并聯(lián)結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)如圖6-32所示。

在轉(zhuǎn)換Trans2下方，這里用雙實(shí)線橫向展開并在雙實(shí)線上向