第2章

嵌入式系統(tǒng)硬件體系結(jié)構(gòu)

本章要點

學習完本章讀者將掌握如下內(nèi)容：1、嵌入式硬件的相關(guān)基礎(chǔ)知識2、嵌入式硬件平臺基本組成3、ARM系列微處理器簡介2.1相關(guān)基礎(chǔ)知識2.1.1、嵌入式微處理器1、嵌入式微處理器的組成中央微處理器，簡稱CPU，它是計算機中最重要的一個部分，它決定嵌入式系統(tǒng)的主要功能特性。CPU又由運算器和控制器兩大部分組成。2、微處理器的重要指標(1)主頻、倍頻、外頻

主頻是指CPU的時鐘頻率，簡單地說也就是CPU運算時的工作頻率。

外頻就是系統(tǒng)總線的工作頻率。

倍頻則是指CPU外頻與主頻相差的倍數(shù)。三者的關(guān)系：主頻＝外頻×倍頻。

(2)緩存

L1Cache(一級緩存)L2Cache(二級緩存)L3Cache(三級緩存)2.1.2嵌入式微處理器的流水線技術(shù)1、微處理器的流水線技術(shù)通常微處理器在處理一條指令要經(jīng)過三個步驟：取指（從存儲器裝載一條指令）、譯碼（識別將要被執(zhí)行的指令）、執(zhí)行（處理指令并將結(jié)果寫回寄存器）。流水線技術(shù)通過多個功能部件并行工作來縮短程序執(zhí)行時間，提高微處理器的運行效率和吞吐率。

微處理器在同一時間周期并行執(zhí)行若干條指令的取指、譯碼、執(zhí)行操作，其運行效率是逐條執(zhí)行指令的3倍。圖2.2微處理器的三級流水線技術(shù)2、嵌入式微處理器的流水線嵌入式微處理器ARM7采用三級流水線，而ARM9則采用五級流水線技術(shù)，而ARM11則更是使用了8級流水線。

2.1.3寄存器與存儲器1、寄存器寄存器（register）是CPU的組成部分，是CPU內(nèi)部用來存放數(shù)據(jù)的一些小型存儲區(qū)域，用于暫時存放參與運算的數(shù)據(jù)和運算結(jié)果。

2、隨機存取存儲器（RAM）嵌入式系統(tǒng)的存儲器中，最為常見的一種是動態(tài)隨機存取存儲器（DRAM），在DRAM中晶體管和電容器合在一起就構(gòu)成一個存儲單元，代表一個數(shù)據(jù)位元。電容器保存一位二進制信息位——0或1（電容器有無電荷表示數(shù)據(jù)1或0）。

將很多DRAM基本存儲單元連接到同一個列線（位線）和同一個行線（字線）組成一個矩陣結(jié)構(gòu)，位線和字線相交，就形成了存儲單元的地址3.內(nèi)存中數(shù)據(jù)存放的大小端模式

在嵌入式系統(tǒng)中，存儲是以字節(jié)為單位的，每個地址單元都對應著一個字節(jié)，一個字節(jié)為8位。對于位數(shù)大于8位的處理器，例如16位或者32位的處理器，由于寄存器寬度大于一個字節(jié)，如何安排多個字節(jié)的存儲，這就有了大端存儲模式和小端存儲模式。大端模式：數(shù)據(jù)的高字節(jié)保存在內(nèi)存的低地址中，而數(shù)據(jù)的低字節(jié)保存在內(nèi)存的高地址中。小端模式：數(shù)據(jù)的高字節(jié)保存在內(nèi)存的高地址中，而數(shù)據(jù)的低字節(jié)保存在內(nèi)存的低地址中。例如，一個32位寬的數(shù)的十六進制表示為0x01234567（地址從低位開始存放），如果是小端模式，則存儲方式為：0x670x450x230x01，如果是大端模式，則存儲方式為：0x010x230x450x67。如圖所示。2.1.4總線總線（BUS）是接口電路與CPU或者接口電路與I/O外部設(shè)備之間連接的主要形式，是各功能部件之間傳送信息的公共通路。采用一組公共的信號線作為嵌入式系統(tǒng)各部件之間的通信線，這組公共信號線就稱為總線。通信協(xié)議

通信協(xié)議是指通信雙方的一種約定。約定包括對數(shù)據(jù)格式、同步方式、傳送速度、傳送步驟等問題做出統(tǒng)一規(guī)定，通信雙方必須共同遵守。（1）總線時序協(xié)議（2）異步時序協(xié)議的握手協(xié)議（3）總線仲裁方式（4）總線標準（1）總線時序協(xié)議同步時序：總線上所有事件共用同一時鐘脈沖進行操作過程的控制，所有事件都在時鐘周期的開始發(fā)生。異步時序：操作由源或目的模塊發(fā)出的特定信號確定。雙方相互提供聯(lián)絡信號。

（2）異步時序協(xié)議的握手協(xié)議握手協(xié)議是總線異步時序的基本構(gòu)件。握手協(xié)議數(shù)據(jù)傳送過程的4個周期：2.1.5I/O端口I/O端口又稱為I/O接口，它是微處理器對外控制和信息交換的必經(jīng)之路，是CPU與外部設(shè)備連接的橋梁，它在CPU與外部設(shè)備之間起信息轉(zhuǎn)換和匹配的作用。I/O端口有串行和并行之分，串行I/O端口一次只能傳送一位二進制數(shù)信息，而并行I/O端口一次能傳送一組二進制數(shù)信息。圖2.8

I/O接口電路的位置CPU對外設(shè)I/O端口物理地址的編址方式有兩種：一種是I/O映射方式（I/O－mapped）；另一種是內(nèi)存映射方式（Memory－mapped）。具體采用哪一種則取決于CPU的體系結(jié)構(gòu)。2.1.6中斷中斷方式是指，當外部設(shè)備準備與CPU進行數(shù)據(jù)傳輸時，外部設(shè)備首先向CPU發(fā)出中斷請求，CPU接收到中斷請求并在一定條件下，暫時停止原來的程序并執(zhí)行中斷服務處理程序，執(zhí)行完畢以后再返回原來的程序繼續(xù)執(zhí)行。圖2.9中斷處理的各個階段2.1.7數(shù)據(jù)編碼設(shè)用微處理器控制一串彩燈（發(fā)光二極管）的亮滅。如圖所示。我們設(shè)不發(fā)光的口線（高電平）為1，發(fā)光的口線（低電平）為0。當彩燈L1發(fā)光時，PD0口線為低電平，而其余口線均為高電平。則可以表示為以下對應值：PD7

PD6

PD5

PD4

PD3

PD2

PD1

PD01

1

1

1

11

1

0用二進制數(shù)表示為：11111110。用十六進制編碼

，其值為：FEH

。再如，要彩燈L8發(fā)光，其余均不發(fā)光，則有：用二進制數(shù)表示為：01111111。十六進制編碼為：7FH。則可以表示為以下對應值：PD7

PD6

PD5

PD4

PD3

PD2

PD1

PD00

1

1

1

11

1

1若希望兩邊亮，中間暗，則：十六進制編碼為：7EH。

PD7

PD6

PD5

PD4

PD3

PD2

PD1

PD00

1

1

1

11

1

02.2嵌入式系統(tǒng)硬件平臺圖2.12嵌入式系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)1、嵌入式處理器嵌入式處理器通常包括幾個部分：處理器內(nèi)核、地址總線、數(shù)據(jù)總線、控制總線、片上I/O接口電路及輔助電路（如時鐘、復位電路等）。嵌入式處理器可以分為3類：嵌入式微處理器、嵌入式微控制器、嵌入式DSP（DigitalSignalProcessor，數(shù)字信號處理器），2、嵌入式系統(tǒng)中的存儲設(shè)備（1）RAM、SRAM、DRAMRAM即是我們通常所說的內(nèi)存。RAM又可分為SRAM（靜態(tài)存儲器）和DRAM（動態(tài)存儲器）。（2）FlashFlash是一種非易失閃存，它具有和ROM一樣掉電后數(shù)據(jù)不會丟失的特性。Flash是目前嵌入式系統(tǒng)中廣泛采用的主流存儲器，它的主要特點是按整體/扇區(qū)擦除和按字節(jié)編程，具有低功耗、高密度、小體積等優(yōu)點。Flash分為

NORFlash、NANDFlash兩種。

NORFlash的特點是在芯片內(nèi)執(zhí)行，可以直接讀取芯片內(nèi)儲存的數(shù)據(jù)，因而速度比較快。應用程序直接在Flash內(nèi)運行，不必把代碼讀到系統(tǒng)RAM中運行。NANDFlash不能直接在Flash內(nèi)運行應用程序，需要將數(shù)據(jù)復制到RAM中運行。NANDFlash的特點是容量大。3、JTAG接口JTAG（JointTestActionGroup，聯(lián)合測試行動小組）是一種國際標準測試協(xié)議（IEEE1149.1兼容），主要用于芯片內(nèi)部測試。我們經(jīng)常用簡易JTAG接口直接燒寫嵌入式系統(tǒng)Flash存儲器。這種燒寫方式是通過一根并口電纜和一塊信號轉(zhuǎn)換集成電路板以建立PC機與開發(fā)板之間的通信。2.3ARM微處理器體系2.3.1ARM公司及ARM體系結(jié)構(gòu)1、ARM公司簡介ARM（AdvancedRISCMachines），既可以認為是一個公司的名字，也可以認為是對一類微處理器的通稱，還可以認為是一種技術(shù)的名字。ARM公司是專門從事基于RISC技術(shù)芯片設(shè)計開發(fā)的公司，作為知識產(chǎn)權(quán)供應商，本身不直接從事芯片生產(chǎn)，靠轉(zhuǎn)讓設(shè)計許可，由合作公司生產(chǎn)各具特色的芯。2、ARM微處理器體系－ARM7系列－ARM9系列－ARM10系列－Cortex-M系列－Cortex-R系列－Cortex-A系列3、哈佛總線體系結(jié)構(gòu)

圖2.15馮·諾依曼結(jié)構(gòu)

圖2.16哈佛結(jié)構(gòu)4、ARM微處理器的特點（1）體積小、低功耗、低成本、高性能；（2）支持Thumb(16位)/ARM(32位)雙指令集，能很好的兼容8/16位器件；（3）大量使用寄存器，指令執(zhí)行速度更快；（4）大多數(shù)數(shù)據(jù)操作都在寄存器中完成；（5）尋址方式靈活簡單，執(zhí)行效率高；（6）指令長度固定。2.3.2ARM系列微處理器簡介1、ARM7系列微處理器2、ARM9系列微處理器3、Xscale系列微處理器4、Cortex系列微處理器ARMCortex系列微處理器是ARM公司推出的第二代微處理器，它的發(fā)展歷程如圖所示。

2.4微處理器的結(jié)構(gòu)2.4.1

RISC體系結(jié)構(gòu)

和ARM設(shè)計思想1、RISC體系結(jié)構(gòu)在CISC指令集的各種指令中，其使用頻率卻相差懸殊，大約有20％的指令被反復使用，占整個程序代碼的80％。而余下的80％的指令卻不經(jīng)常使用，在程序設(shè)計中只占20％。RISC結(jié)構(gòu)優(yōu)先選取使用頻率最高的簡單指令，避免復雜指令；將指令長度固定，指令格式和尋址方式種類減少；以控制邏輯為主。2、ARM設(shè)計思想1、ARM微處理器被設(shè)計成較小的核，降低功耗，延長電源的使用時間。2、存儲量有限，這就要求嵌入式系統(tǒng)需要使用高密度代碼。3、嵌入式系統(tǒng)對成本敏感，一般選用速度不高，成本較低的存儲器，以降低系統(tǒng)成本。4、ARM內(nèi)核不是一個純粹的RISC體系結(jié)構(gòu)，這是為使它能夠更好地適應其嵌入式的應用領(lǐng)域。對嵌入式系統(tǒng)的應用項目來說，系統(tǒng)的關(guān)鍵并不單純在于微處理器的速度，而在于系統(tǒng)性能、功耗和成本。2.4.2ARMCortex微處理器結(jié)構(gòu)的最小系統(tǒng)設(shè)計1、什么是最小系統(tǒng)嵌入式微處理器芯片自己是不能獨立工作的，需要一些必要的外圍元器件給它提供基本的工作條件。一個ARM最小系統(tǒng)一般包括：（1）ARM微處理器芯片，（2）電源電路、復位電路，晶振電路，（3）存儲器（FLASH和SDRAM），（4）UART（RS232及以太網(wǎng)）接口電路。（5）JTAG調(diào)試接口。2、CortexA8微處理器2.4.3Cortex微處理器結(jié)構(gòu)CortexA8微處理器SnmsungS5PV210核心板系統(tǒng)包括：CPU:SnmsungS5PV210基于Cortex-A8，運行主頻1GHz；DDR2RAM:512MB工作在200MHz外頻上；FLASH: 512MBSLCNANDFALSH；EthernetCON：100MB網(wǎng)絡控制器2.4.3Cortex微處理器結(jié)構(gòu)2.4.4CortexA8的存儲地址空間S5PV210存儲器地址映射如圖2.20所示。從圖2.20中可以看到，S5PV210的引導區(qū)分為兩個部分，分別是:0x0000_0000～0x1FFFF_FFFF和0xD000_0000～0xDFFFF_FFFF的地址空間。系統(tǒng)上電后，從引導區(qū)開始執(zhí)行BootLoader引導程序。2.4.5CortexA8的GPIO端口通用I/O接口（GeneralPurposeIO，GPIO）是嵌入式系統(tǒng)中一種非常重要的I/O接口。它具有使用靈活、可配置性好、硬件代價小等優(yōu)點，在嵌入式系統(tǒng)中廣泛應用。每個GPIO端口通常至少有兩個寄存器:一個為“IO端口控制寄存器”，另一個為“IO端口數(shù)據(jù)寄存器”。1.S5PV210微處理器的GPIO端口分組

表2.2CortexA8的GPIO端口端口分組端口引腳數(shù)GPA08個輸入/輸出引腳–2xUART帶控制流。GPA14個輸入/輸出引腳–2xUART不帶控制流或1xUART帶控制流。GPB8個輸入/輸出引腳–2xSPI總個接口。GPC05個輸入/輸出引腳–I2S總個接口，PCM接口，AC97接口。GPC15個輸入/輸出引腳GPD04個輸入/輸出引腳–I2C總個接口，PWM接口，擴展DMA接口，SPDIF接口。GPD16個輸入/輸出引腳GPE0,113個輸入/輸出引腳–攝像頭接口，SD/MMC接口。GPF0,1,2,330個輸入/輸出引腳–LCD接口。GPG0,1,2,328個輸入/輸出引腳–3xMMCchannel，SPI，I2S，PCM，SPDIF各種接口。GPH0,1,2,332個輸入/輸出引腳–攝像頭通道接口，鍵盤，最大支持32位可中斷接口。GPI低功率I2S、PCM接口。GPJ0,1,2,3,435個輸入/輸出引腳–ModemIF，HIS，ATA接口。MP0_1,2,320個輸入/輸出內(nèi)存端口引腳。MP0_4,5,6,732個輸入/輸出內(nèi)存端口引腳。MP1_0～871個DRAM1端口引腳。MP2_0～871個DRAM2端口引腳。ETC0,ETC1,ETC2,ETC428個輸入/輸出ETC端口及JTAG端口。2.CortexA8的常用GPIO寄存器在使用CortexA8微處理器時，由于大多數(shù)引腳都是可復用的，因此需要對每個引腳進行配置。CortexA8架構(gòu)的S5PV210微處理器有4種GPIO寄存器，它們是:控制寄存器GPxnCON、數(shù)據(jù)寄存器GPxnDAT、上拉/下拉寄存器GPxnPUD、掉電模式上拉/下拉寄存器GPxnPUDPDN。（1）GPIO寄存器地址表表2.3GPC0端口組控制寄存器地址

(BaseAddress=0xE020_0060)寄存器地址描述初始值GPC0CON0xE020_0060GPC0端口組控制寄存器0x00000000GPC0DAT0xE020_0064GPC0端口組數(shù)據(jù)寄存器0x00GPC0PUD0xE020_0068GPC0端口組上拉/下拉寄存器0x0155（2）端口控制寄存器GPxCON（x=A，B，D，E，F(xiàn)，G，H，I，J）每一個I/O端口都有一個CON（端口控制）寄存器，用于控制GPIO引腳的功能。該寄存器每4位控制一個引腳。當輸入0000時，引腳設(shè)置為輸入口，可以從引腳讀入外部輸入的數(shù)據(jù)；當輸入0001時，引腳設(shè)置為輸出口，向該位寫入的數(shù)據(jù)被發(fā)送到對應的引腳上。

表2.4GPC0CON端口控制寄存器定義(Address=0xE020_0060)GPC0CON位描述初始狀態(tài)GPC0CON[4][19:16]0000=輸入,0001=輸出,0010=I2S_1_SDO,0011=PCM_1_SOUT,0100=AC97SDO,0101～

1110=保留,1111=GPC0_INT[4]0000

GPC0CON[3][15:12]0000=輸入,0001=輸出,0010=I2S_1_SDI,0011=PCM_1_SIN，0100=AC97SDI,0101～

1110=Reserved,1111=GPC0_INT[3]0000GPC0CON[2][11:8]0000=輸入,0001=輸出,0010=I2S_1_LRCK,0011=PCM_1_FSYNC，0100=AC97SYNC,0101～

1110=Reserved,1111=GPC0_INT[2]0000GPC0CON[1][7:4]0000=輸入,0001=輸出,0010=I2S_1_CDCLK,0011=PCM_1_EXTCLK，0100=AC97RESETn,0101～

1110=Reserved,1111=GPC0_INT[1]0000GPC0CON[0][3:0]0000=輸入,0001=輸出,0010=I2S_1_SCLK,0011=PCM_1_SCLK，0100=AC97BITCLK,0101～

1110=Reserved,1111=GPC0_INT[0]0000

（3）端口數(shù)據(jù)寄存器GPxDAT（x=A，B，D，E，F(xiàn)，G，H，I，J）每一個I/O端口都有一個DAT（數(shù)據(jù)）寄存器，它是一個讀寫寄存器。該寄存器每2位表示一個數(shù)據(jù)。當端口被設(shè)置為輸出端口時，如果向GPxDAT的相應位寫入數(shù)據(jù)1，則該引腳輸出高電平，如果向GPxDAT的相應位寫入數(shù)據(jù)0，則該引腳輸出低電平；當端口被設(shè)置為輸入端口時，則可以向GPxDAT的相應位讀出數(shù)據(jù)，得到端口電平狀態(tài)。表2.5GPC0DAT端口數(shù)據(jù)寄存器的定義GPC0DAT位描述初始狀態(tài)GPC0DAT[4:0][4:0]決定輸入或者輸出的電平狀態(tài)0x00

（4）端口上拉/下拉寄存器GPxPUD（x=A，B，D，E，F(xiàn)，G，H，I，J）每一個I/O端口都有一個PUD（上拉/下拉使能）寄存器，該寄存器控制了每個端口組的上拉/下拉電阻的使能/禁止。根據(jù)對應位的0/1組組合，設(shè)置對應端口的上拉/下拉電阻功能是否使能。如果端口的上拉電阻被使能，無論在哪種狀態(tài)（輸入、輸出、DATAn、EINTn等）下，上拉電阻都起作用。3.GPIO寄存器功能設(shè)置應用示例【例2-1】設(shè)在CortexA8微處理器GPIO端口的GPC0[2]引腳連接一個LED發(fā)光二極管，如圖2.21所示?，F(xiàn)對該端口的控制寄存器GPC0CON和數(shù)據(jù)寄存器GPC0DAT進行設(shè)置，使LED發(fā)光二極管點亮或熄滅。（對于本例，上拉/