任務一工業(yè)機器人本體的拆卸（BN-R3B）2024年1月公司簡介CATALOGUE一學習目標公司簡介CATALOGUE目錄二工作任務三實踐操作四問題探究五知識拓展六評價反饋七練習題一、學習目標1.學習BN-R3B工業(yè)機器人的驅動方式。2.掌握BN-R3B工業(yè)機器人相關參數(shù)。3.了解BN-R3B工業(yè)機器人機械結構。4.掌握BN-R3B工業(yè)機器人拆卸順序及拆分方式。5.了解多種不同的傳動方式。6.了解多種不同傳動方式的失效形式。1.拆卸工業(yè)機器人。2.熟悉內(nèi)六角扳手、斜口鉗的使用方法。二、工作任務

軸號角度范圍最大速度1軸±170°400°/sec2軸+85°~-135°300°/sec3軸+185°~-65°520°/sec4軸±190°500°/sec5軸±130°530°/sec6軸±360°840°/sec最大活動半徑593mm各軸傳動方式介紹軸數(shù)傳動方式關節(jié)處J1軸伺服電機-同步帶傳動-諧波減速機底座-轉座J2軸伺服電機-同步帶傳動-諧波減速機底座部分-大臂部分J3軸伺服電機-同步帶傳動-諧波減速機大臂部分-小臂部分J4軸伺服電機-同步帶傳動-諧波減速機小臂部分-手腕部分J5軸伺服電機-同步帶傳動-諧波減速機手腕體-手腕連接體J6軸伺服電機-同步帶傳動-齒輪傳動-諧波減速機手腕連接體-執(zhí)行末端三、實踐操作-知識儲備

三、實踐操作-知識儲備型號BN-R3B軸數(shù)6軸有效載荷3kg重復定位精度±0.02mm環(huán)境溫度0~45℃本體重量27kg能耗1kw安裝方式任意角度功能裝配、物料搬運最大臂展593mm本體防護等級IP40電柜防護等級IP20

BN-R3B型機器人參數(shù)1.拆除外圍蓋板拆卸工具：M3力矩批頭、力矩扳手、斜口鉗注意：紅色標記處為電機接頭處。三、實踐操作-操作步驟

2.拆除J4軸電機拆卸工具：斜口鉗、M4M5力矩批頭、加長桿以及力矩扳手注意：先拆除J4軸電機部分，剪斷軋帶，將鈑金件拆掉，再拆除相應電動機的接頭，最后拆卸電動機安裝

板上固定電動機的螺釘，便可將J4軸電動機拆除。三、實踐操作-操作步驟

3.分離手腕和底座-小臂拆卸工具：M3力矩批頭、力矩扳手注意：將紅色標記圈出的J4軸減速機的一圈螺釘（共16個）拆掉，即可將手腕部分和底座-小臂分離。三、實踐操作-操作步驟

4.拆除J5軸電機拆卸工具：M4力矩批頭、力矩扳手注意：拆卸紅圈標記出3個螺釘，便可將J5電機和同步帶取出。三、實踐操作-操作步驟

4.拆除J5軸電機拆卸工具：M4力矩批頭、力矩扳手注意：拆卸紅圈標記出3個螺釘，便可將J5電機和同步帶取出。三、實踐操作-操作步驟

5.拆除3軸電動機拆卸工具：M5力矩批頭、力矩扳手注意：分離J3軸電動機接頭，拆除3軸電動機，將圖中圈出的3個螺釘拆掉，便可取下J3軸電動機和同步帶。三、實踐操作-操作步驟

6.拆除大臂鈑金拆卸工具：斜口鉗、M4力矩批頭、力矩扳手注意：拆卸小臂-大臂處過線套，剪斷固定管線的軋帶并拆卸鈑金。三、實踐操作-操作步驟

7拆除大臂Ⅱ拆卸工具：M4內(nèi)六角扳手注意：拆除右圖圈出的固定大臂Ⅱ的5個螺栓，然后就可以拆掉大臂Ⅱ。三、實踐操作-操作步驟

8.拆除J3軸減速器拆卸工具：M2.5內(nèi)六角扳手注意：拆除右圖小圓圈里的4個螺栓和大圓圈里的16個螺栓，進而可以拆除J3軸減速器。三、實踐操作-操作步驟

9.拆除J2軸電動機拆卸工具：M4內(nèi)六角扳手注意：將圓圈標記的2個螺釘卸掉，便可將J2軸電動機和同步帶取出，然后再拆除J2軸減速器。三、實踐操作-操作步驟

10.拆除J2軸減速器拆卸工具：M4內(nèi)六角扳手注意：首先拆除外面的8個螺栓A，然后用兩個頂絲把黑色金屬圓環(huán)頂出，再拆除內(nèi)部的螺栓B和減速器外部的12個螺栓，就和進行大臂Ⅰ和J2軸減速器的分離。三、實踐操作-操作步驟

11.分離轉座和底座拆卸工具：M4內(nèi)六角扳手注意：將圓圈標記的16個圓柱頭螺釘進行拆除，便可分離轉座和底座。三、實踐操作-操作步驟

帶傳動機構是利用張緊在帶輪上的帶，借助它們之間的摩擦或嚙合，在兩軸或多軸間傳遞運動或動力。

根據(jù)帶傳動原理不同，帶傳動可分內(nèi)摩擦型和嚙合型兩大類，前者過載可以打滑，但傳動比不準確（滑動率在2%以下）；后者可保證同步傳動。根據(jù)帶的形狀，可分為V帶、平帶和同步帶傳動。工業(yè)機器人所涉及的帶傳動為同步帶傳動。四、問題探究

V帶

它的特點是當量摩擦因數(shù)大，工作面與輪槽黏附著好，允許包角小、傳動比大、預緊力小，繩芯結構帶體較柔軟，曲撓疲勞性好。當在速度要求為25~30m/s，功率要求小于700KW，軸間距小的傳動時，多選擇普通V帶。四、問題探究

2.平帶

平帶分為膠帆布平帶、編織帶、腈綸片復合平帶、高速環(huán)形膠帶等。

膠帆布平帶的特點是抗拉強度大，耐濕性好，價格便宜，但是耐熱、耐油性能差；開邊式較柔軟。它適合用于速度小于30m/s，功率小于500KW軸間距較大的傳動。

編織帶的優(yōu)點是曲撓性好，缺點是傳遞功率小，易松弛。多用于中小功率傳動。

腈綸片復合平帶的特點是強度高，摩擦因數(shù)大，曲撓性好，不易松弛。它大多應用于大功率傳動，薄型可應用于高速傳動。四、問題探究

3.同步帶

同步帶又分為梯形齒同步帶和弧形齒同步帶。

梯形齒同步帶工作面為梯形齒，承載層為玻璃纖維繩芯，鋼絲繩等環(huán)形帶。梯形齒同步帶靠嚙合傳動，承載層保證帶齒齒距不變，傳動比準確，軸壓力小，結構緊湊，耐油，耐磨性好，但安裝制造要求高。它常用于轉速小于50m/s，功率小于300KW的同步傳動中，也可用于低速轉動。

弧齒同步帶的特點與梯形齒同步帶相同，但工作時齒根應力集中小?；↓X同步帶常用于大功率傳動中。四、問題探究

1.鏈傳動

由裝在平行軸上的主動鏈輪、從動鏈輪和繞在鏈輪上的鏈條組成。特點：1.可獲得準確的平均傳動比2.傳遞功率大、效率高3.制造與安裝精度要求較低，成本低4.傳動平穩(wěn)性較差、噪聲大、鏈速不易過高傳動失效形式：1.鏈板疲勞破壞

2.滾子、套筒疲勞破壞3.銷軸與套筒的膠合

4.鏈條鉸鏈磨損五、知識拓展-其他傳動形式

2.蝸桿傳動

特點：傳動比大，結構緊湊；傳動平穩(wěn)，振動和噪聲小；具有自鎖性能；但傳動效率比較低，易發(fā)熱。

蝸輪輪齒的失效形式有點蝕、磨損、膠合和輪齒彎曲折斷。3.齒輪傳動

齒輪傳動應用普遍，類型較多，適應性廣。大多是為傳動比固定的固定的傳動，少數(shù)為有機變速傳動。齒輪傳動的失效形式：齒輪折斷、齒面點蝕、齒面膠合、齒面磨損、齒面塑性變形。五、知識拓展-其他傳動形式

基本素養(yǎng)（30分）序號評估內(nèi)容自評互評師評1紀律（無遲到、早退、曠課）（10分）

2安全規(guī)范操作（10分）

3團結協(xié)作能力、溝通能力（10分）

理論知識（20分）序號評估內(nèi)容自評互評師評1掌握工業(yè)機器人的結構組成（10分）

2掌握工業(yè)機器人本體的拆卸步驟（10分）

技能操作（50分）序號評估內(nèi)容自評互評師評1完成工業(yè)機器人工業(yè)機器人本體的拆卸（40分）

2講述工業(yè)機器人的拆卸注意事項（5分）

3分享工業(yè)機器人本體的拆卸心得（5分）

綜合評價

六、評價反饋

一.填空題1）機械系統(tǒng)常用的傳動有

、

、

。2）蝸輪蝸桿傳動用于傳遞空間交錯軸之間的傳動，通常兩軸之間的交錯角為__________。3）根據(jù)蝸桿分度曲面形狀，蝸輪蝸桿傳動可為__________、__________和_______。4）

用于把回轉運動變?yōu)橹本€運動，結構簡單，效率較高，不能自鎖。5）螺旋傳動按其在機械中的作用可分為：

、

、

。6）工業(yè)機器人主要涉及兩種傳動，分別為

和

。二.簡答題1）螺旋傳動按其在機械中的作用是什么？2）鏈傳動的主要失效形式包括哪些？七、練習題

（一）.填空題1）鏈傳動、蝸桿傳動、齒輪傳動、螺旋傳動。2）交錯角為90°3）圓柱蝸桿傳動、環(huán)面蝸桿傳動和錐面蝸桿傳動三類。4）齒輪齒條傳動5）傳力螺旋傳動、傳導螺旋傳動、調(diào)整螺旋傳動。6）諧波傳動和帶傳動（二）.簡答題1）螺旋傳動按其在機械中的作用是什么？（1）傳力螺旋傳動。以傳遞力為主，可用較小的轉矩轉動產(chǎn)生軸向運動和大的軸向力，例如螺旋壓力機和螺旋千斤頂?shù)?。一般在低轉速下工作，每次工作時間短或間歇工作。（2）傳導螺旋傳動。以傳遞運動為主，常用作實現(xiàn)機床中刀具和工作臺的直線進給。通常工作速度較高，在較長時間內(nèi)連續(xù)工作，要求具有較高的傳動精度。七、練習題

（3）調(diào)整螺旋傳動。用于調(diào)整或固定零件（或部件）之間的相對位置，如帶傳動調(diào)整中心距的張緊螺旋，一般不經(jīng)常轉動。2）鏈傳動的主要失效形式包括哪些？（1）鏈板疲勞破壞，鏈在松邊拉力和緊邊拉力的反復作用下，經(jīng)過一定的循環(huán)次數(shù)，鏈板會發(fā)生疲勞破壞。正常潤滑條件下，疲勞強度是限定鏈傳動承載能力的主要因素。

（2）滾子套筒的沖擊疲勞破壞，鏈傳動的嚙入沖擊首先由滾子和套筒承受。在反復多次的沖擊下，經(jīng)過一定的循環(huán)次數(shù)，滾子、套筒會發(fā)生沖擊疲勞破壞。這種失效形式