機(jī)器人技術(shù)導(dǎo)論知到智慧樹(shù)章節(jié)測(cè)試課后答案2024年秋武漢科技大學(xué)第一章單元測(cè)試

行走機(jī)構(gòu)并不是機(jī)器人必備的機(jī)構(gòu)。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的作用相當(dāng)于人的肌肉。()

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)緩慢，驅(qū)動(dòng)功率大并且易于實(shí)現(xiàn)過(guò)載保護(hù)。()

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)氣壓驅(qū)動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、動(dòng)作迅速、價(jià)格低廉。()

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)氣壓驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的工作速度穩(wěn)定性較差。()

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)外部狀態(tài)傳感器可以檢測(cè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)速度和機(jī)體溫度。()

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:錯(cuò)控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來(lái)的信號(hào)來(lái)控制機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，使其完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng)和功能。()

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)機(jī)器人的內(nèi)部傳感器“陀螺儀”可以測(cè)量物體旋轉(zhuǎn)時(shí)的角速度。()

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)在機(jī)器人的控制系統(tǒng)中，集中控制方式結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，但實(shí)時(shí)性差，難以擴(kuò)展。()

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)機(jī)器人控制系統(tǒng)按其控制方式分類(lèi)可分為（）

A:集中控制B:加強(qiáng)控制C:分散控制方式。

D:主從控制

答案:集中控制；分散控制方式。

；主從控制

第二章單元測(cè)試

機(jī)械鉗爪式手部按夾取的方式不同，可分為內(nèi)撐式和外夾式兩種（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)全向輪的小輪轂運(yùn)動(dòng)軸線垂直于中心輪的運(yùn)動(dòng)軸線。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速控制方法可以分為調(diào)節(jié)勵(lì)磁磁通的勵(lì)磁控制方法，調(diào)節(jié)電樞電壓的電樞控制。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)足式行走機(jī)構(gòu)對(duì)環(huán)境有很強(qiáng)的適應(yīng)性,可以在復(fù)雜的自然環(huán)境中快速移動(dòng)，翻越障礙物。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)PID控制器中P為比例控制、I為積分控制、D為微分控制。()

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)電池是指能將化學(xué)能、內(nèi)能、光能、原子能等形式的能直接轉(zhuǎn)化為電能的裝置。()

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)履帶式行走機(jī)構(gòu)穩(wěn)定性好、越野能力和地面適應(yīng)能力強(qiáng)。()

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)依據(jù)機(jī)械臂在空間中的運(yùn)動(dòng)形式，將所建立的運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系可劃分為（）

A:球面坐標(biāo)系型;

B:圓錐坐標(biāo)系型

C:圓柱坐標(biāo)系型;

D:直角坐標(biāo)系型;

答案:球面坐標(biāo)系型;

；圓柱坐標(biāo)系型;

；直角坐標(biāo)系型;

履帶機(jī)構(gòu)主要由哪些部分構(gòu)成()

A:托帶輪

B:從動(dòng)輪C:主動(dòng)輪D:履帶板

答案:托帶輪

；從動(dòng)輪；主動(dòng)輪；履帶板足式機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)有（）

A:環(huán)境適應(yīng)能力強(qiáng)B:能耗低C:具有主動(dòng)隔振的能力D:自恢復(fù)平衡s性

答案:環(huán)境適應(yīng)能力強(qiáng)；能耗低；具有主動(dòng)隔振的能力；自恢復(fù)平衡s性

第三章單元測(cè)試

內(nèi)部傳感器來(lái)監(jiān)測(cè)自身情況，外部傳感器來(lái)監(jiān)測(cè)外部環(huán)境。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)視覺(jué)是獲取信息最直觀的方式，是機(jī)器人感知系統(tǒng)最重要的組成部分之一。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)電位器缺點(diǎn)要求輸入能量大，電刷與電阻元件之間也容易磨損。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)相對(duì)型光電編碼器的碼盤(pán)，有“記憶”功能，故掉電后不需要再次完成校準(zhǔn)。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:錯(cuò)相對(duì)型光電編碼器是由單路或兩路光源、光碼盤(pán)和光敏元件組成。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)霍爾效應(yīng)羅盤(pán)特點(diǎn)是測(cè)量精度高、線性度好，但易受溫度影響。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)磁通門(mén)羅盤(pán)靈敏度高、可靠性好、體積小、啟動(dòng)快。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)四根梁式力覺(jué)傳感器的設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)可有效起到過(guò)載保護(hù)。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)圖像識(shí)別技術(shù)是指利用計(jì)算機(jī)對(duì)圖像進(jìn)行分析和理解，從而對(duì)各種不同模式下的目標(biāo)和圖像進(jìn)行識(shí)別。()

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)視覺(jué)傳感器一般具有較寬的光譜響應(yīng)范圍，可以擴(kuò)展人眼的視覺(jué)范圍（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)

第四章單元測(cè)試

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)可以單獨(dú)長(zhǎng)時(shí)間工作，并無(wú)須定期校準(zhǔn)。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:錯(cuò)自主定位是通過(guò)一定的檢測(cè)手段獲取移動(dòng)機(jī)器人在空間中的位置、方向以及所處環(huán)境的信息。()

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)若在地圖構(gòu)建中采用直接表征法，會(huì)使數(shù)據(jù)存貯量大，傳感器信息也易受環(huán)境噪聲的干擾，特征數(shù)據(jù)的提取與匹配比較便捷。()

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:錯(cuò)若采用網(wǎng)格法創(chuàng)建的地圖，機(jī)器人可以將某個(gè)網(wǎng)格的感知信息直接與環(huán)境中某個(gè)區(qū)域進(jìn)行對(duì)應(yīng)。()

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)相對(duì)定位又稱(chēng)為局部位置跟蹤，機(jī)器人直接通過(guò)測(cè)量機(jī)器人相對(duì)于初始位置的距離和方向來(lái)確定當(dāng)前位置。()

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:錯(cuò)由于常量誤差經(jīng)積分運(yùn)算，會(huì)造成誤差不斷累積，因此利用機(jī)器人自身的慣性傳感器來(lái)定位不適用于長(zhǎng)時(shí)間的精確定位。()

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)GPS接收機(jī)的基本結(jié)構(gòu)分為：天線單元和接收單元兩大部分。()

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)衛(wèi)星定位系統(tǒng)的主控站從各監(jiān)測(cè)站收集到的跟蹤數(shù)據(jù)，直接將結(jié)果送到3個(gè)注入站中。()

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:錯(cuò)混合型路徑規(guī)劃法是將全局規(guī)劃的“粗"路徑作為局部規(guī)劃的目標(biāo)，從而引導(dǎo)機(jī)器人最終找到目標(biāo)點(diǎn)。()

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)信標(biāo)定位法中的三角定位法，需要測(cè)量接收信號(hào)夾角，測(cè)量出夾角后使用數(shù)學(xué)幾何條件，確定節(jié)點(diǎn)的位置。()

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)

第五章單元測(cè)試

機(jī)器人通信系統(tǒng)的C/S通信適用于需要集中控制的場(chǎng)合，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于實(shí)現(xiàn)，便于錯(cuò)誤診斷及系統(tǒng)維護(hù)。()

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)通信是利用電子信息技術(shù)建立一個(gè)信道，通過(guò)信道將信息源的信息傳輸至目的點(diǎn)，此目的點(diǎn)可稱(chēng)為信宿。()

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)多機(jī)器人系統(tǒng)是物理意義上的單個(gè)機(jī)器人的簡(jiǎn)單代數(shù)相加，其作用效果也是單個(gè)機(jī)器人作用的線性求和。()

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:錯(cuò)協(xié)作機(jī)器人系統(tǒng)是由多個(gè)具有一定智能的自主機(jī)器人組成，機(jī)器人之間通過(guò)通信實(shí)現(xiàn)相互間的協(xié)作，以完成復(fù)雜的任務(wù)。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)示教編程是指操作人員通過(guò)示教器，手動(dòng)控制機(jī)器人的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，以使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到預(yù)定的位置并進(jìn)行記錄，之后的機(jī)器人可根據(jù)指令自動(dòng)重復(fù)該任務(wù)。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)現(xiàn)代通信系統(tǒng)中的接入功能模塊的作用是（）

A:為運(yùn)營(yíng)商提供視頻、語(yǔ)音、娛樂(lè)等業(yè)務(wù)支持。

B:將接入的信號(hào)進(jìn)行信道編碼和調(diào)制，變?yōu)檫m合于傳輸?shù)男盘?hào)形式。

C:將語(yǔ)言、圖像或數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)字化后并變換為適合于網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)男盘?hào)。

D:運(yùn)營(yíng)計(jì)費(fèi)和數(shù)據(jù)保密。

答案:將語(yǔ)言、圖像或數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)字化后并變換為適合于網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)男盘?hào)。

多機(jī)器人系統(tǒng)的特點(diǎn)()

A:具有一定的自主性和智能性

B:系統(tǒng)不能整合多機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)資源

C:能夠整合全局的運(yùn)動(dòng)空間、信息資源

D:系統(tǒng)沒(méi)有自主性

答案:具有一定的自主性和智能性

；能夠整合全局的運(yùn)動(dòng)空間、信息資源

多機(jī)器人系統(tǒng)與單個(gè)機(jī)器人相比具有()優(yōu)勢(shì)。()

A:強(qiáng)的魯棒性B:高級(jí)智能行為C:高的容錯(cuò)性D:內(nèi)在的并行性

答案:強(qiáng)的魯棒性；高級(jí)智能行為；高的容錯(cuò)性；內(nèi)在的并行性

要想實(shí)現(xiàn)人類(lèi)與機(jī)器人的共同協(xié)作必須從（）和人機(jī)交互這幾個(gè)方面進(jìn)行技術(shù)攻關(guān)。()

A:場(chǎng)所監(jiān)視B:機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)C:規(guī)劃測(cè)試

D:多維感知

答案:場(chǎng)所監(jiān)視；機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)；規(guī)劃測(cè)試

；多維感知示教編程有哪些特點(diǎn)()

A:效率低B:不需要環(huán)境模型C:精度低

D:簡(jiǎn)單方便

答案:效率低；不需要環(huán)境模型；精度低

；簡(jiǎn)單方便

第六章單元測(cè)試

在基于行為的控制方法中的控制單元的作用是將感知信息轉(zhuǎn)換為執(zhí)行器的指令。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)傳統(tǒng)控制方法即“感知-建模-規(guī)劃-執(zhí)行”的構(gòu)建是一種典型的自下而上的方法。()

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:錯(cuò)模糊性是指客觀事物在形態(tài)和屬性方面的不確定性。（）

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)知識(shí)庫(kù)通常由數(shù)據(jù)庫(kù)和模糊控制規(guī)則庫(kù)兩部分組成。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)S閾值函數(shù)的輸出量是0到1之間的離散量。()

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:錯(cuò)無(wú)監(jiān)督式學(xué)習(xí)的工作機(jī)制是訓(xùn)練數(shù)據(jù)有標(biāo)簽或者答案。()

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:錯(cuò)人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu)可以分為（）三層。（）

A:輸入層B:隱含層C:黑盒層

D:輸出層

答案:輸入層；隱含層；輸出層模糊控制器的基本結(jié)構(gòu)主要包括以下哪幾個(gè)部分。（）

A:模糊化B:知識(shí)庫(kù)C:清晰化

D:模糊推理

答案:模糊化；知識(shí)庫(kù)；清晰化

；模糊推理監(jiān)督式學(xué)習(xí)的代表算法有（）

A:支持向量機(jī)B:K-近鄰算法

C:邏輯回歸D:決策樹(shù)

答案:支持向量機(jī)；K-近鄰算法

；邏輯回歸；決策樹(shù)無(wú)監(jiān)督式學(xué)習(xí)的代表算法有（）

A:K-均值算法

B:邏輯回歸C:支持向量機(jī)D:關(guān)聯(lián)算法

答案:K-均值算法

；關(guān)聯(lián)算法

第七章單元測(cè)試

SolidWorks軟件特點(diǎn)可以實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的數(shù)字化設(shè)計(jì)和制造，并大幅度提高產(chǎn)品的設(shè)計(jì)效率和質(zhì)量。()

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)在SolidWorks軟件中裝配零部件時(shí)需要按照某種約束關(guān)系進(jìn)行組裝。()

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)ROS是用于編寫(xiě)機(jī)器人軟件程序的一種具有高度靈活性的軟件架構(gòu)系統(tǒng)。()

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)ROS系統(tǒng)是閉源的。()

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:錯(cuò)ROS系統(tǒng)是一種點(diǎn)對(duì)點(diǎn)分布式處理框架構(gòu)。()

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)ROS系統(tǒng)支持C++、Python、Octave和LISP編程語(yǔ)言()

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)ROS的通信系統(tǒng)使用發(fā)布/訂閱、客戶(hù)端/服務(wù)器等模型，實(shí)現(xiàn)了多種通信機(jī)制的數(shù)據(jù)傳輸。()

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)節(jié)點(diǎn)之間最重要的通信機(jī)制就是基于‘發(fā)布/訂閱’模型的消息通信。()

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)ROS的架構(gòu)分為那三個(gè)層次（）

A:基于Linux系統(tǒng)的OS層B:中間層

C:應(yīng)用層

D:軟件層

答案:基于Linux系統(tǒng)的OS層；中間層

；應(yīng)用層

第八章單元測(cè)試

RoboCup小型組機(jī)器人的決策子系統(tǒng)是分層遞進(jìn)的控制結(jié)構(gòu)。()

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)RoboCon大賽的宗旨是“讓思維沸騰起來(lái)，讓智慧行動(dòng)起來(lái)”()

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)RoboMaster比賽設(shè)覆蓋各年齡段的五項(xiàng)賽事：對(duì)抗賽、單項(xiàng)賽、人工智能挑戰(zhàn)賽、青少年挑戰(zhàn)賽和全民挑戰(zhàn)賽。（）

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)第十八屆RoboCon“快馬加鞭”大賽中的四足機(jī)器馬的轉(zhuǎn)彎?rùn)C(jī)構(gòu)，一般為防止轉(zhuǎn)彎時(shí)逆向運(yùn)動(dòng)，要為轉(zhuǎn)彎?rùn)C(jī)構(gòu)設(shè)置（）功能。

A:自鎖

B:測(cè)力C:換向D:傳動(dòng)

答案:自鎖

在RoboMaster對(duì)抗賽中的工程機(jī)器人的作用是()。

A:負(fù)責(zé)發(fā)射小彈丸、激活機(jī)關(guān)

B:提供空中視野

C:負(fù)責(zé)輸送彈丸，療傷

D:發(fā)射大彈丸，對(duì)敵方造成大傷害

答案:負(fù)責(zé)輸送彈丸，療傷

在RoboMaster對(duì)抗賽中的英雄機(jī)器人的作用是()

A:負(fù)責(zé)輸送彈丸，療傷

B:提供空中視野

C:發(fā)射大彈丸，對(duì)敵方造成大傷害

D:負(fù)責(zé)發(fā)射小彈丸、激活機(jī)關(guān)

答案:負(fù)責(zé)發(fā)射小彈丸、激活機(jī)關(guān)

在RoboCup小型組機(jī)器人比賽中，機(jī)器人小車(chē)需要完成下列哪些動(dòng)作（）

A:射門(mén)

B:傳接球C:發(fā)球D:踢球

答案:射門(mén)

；傳接球；發(fā)球；踢球第十