1物流機(jī)器人電氣安全測試方法本文件適用于在公共(商業(yè))或工業(yè)場所中以電池本文件未包含功能安全，相關(guān)測試方法參照相應(yīng)的功能安全測GB/T3766-2015液壓傳動系統(tǒng)及其元件的通用規(guī)則GB/T7344-2015交流伺服電動機(jī)通用GB/T7932-2017氣動對系統(tǒng)及其元件的一般規(guī)則和安全要求SJ/T11852-2022服務(wù)機(jī)器人用鋰離子電池和電池GB/T22084.2-2024含堿性或其他非酸性電解質(zhì)的蓄電池和蓄電池組便攜式密封蓄電池和蓄電池GB40165-2021固定式電子設(shè)備用鋰離子電池和電池組安全技術(shù)2具備運輸或操作能力,以輪式移動為特征,基于環(huán)境標(biāo)記物或外部引導(dǎo)4.1通用要求4.1.1等電位保護(hù)聯(lián)結(jié)應(yīng)采用操作觀察檢查法，觀察樣品的保護(hù)聯(lián)結(jié)電路是否符合GB測試導(dǎo)電鏈、導(dǎo)電橡膠及導(dǎo)電輪與地面的接地電阻，按照GB4.1.3絕緣測試除蓄電池外的所有電氣部件與車架之間的絕不適宜經(jīng)受測試電壓的元器件，以及在測試期4.1.4抗電強(qiáng)度依據(jù)GB4943.1-2022中第5.434.1.6過電流保護(hù)GB/T17626.11中的試驗方法進(jìn)4.1.8溫升——IP等級依據(jù)GBT4208-2017第13章、第——若有必要，依據(jù)GB/T2423.18-4.1.10異常溫度防護(hù)4.1.11濕熱4.1.12腐蝕4.1.13電氣間隙、爬電距離和絕緣穿透距離輸入電流——絕緣穿透距離依據(jù)GB4943.1-2022第5.4.4章進(jìn)4根據(jù)制造商聲明的物流機(jī)器人供電電壓，測量電源電壓數(shù)值，允許4.2.2充電接口通時，觀察電流表讀數(shù)。保持連接15s后，斷開電路a)將被測切斷開關(guān)/連接器接入測試回路，連接驅(qū)動部件。設(shè)定電源電壓為標(biāo)稱值，負(fù)載為額定電流。啟動系統(tǒng)至滿載運行狀態(tài)，觸發(fā)切斷裝置斷開電源，并記錄操作時間t。使用電壓表測功性及異?，F(xiàn)象。若驅(qū)動部件斷電后電壓≤60VDC，復(fù)位裝置無自動恢開，2s后記錄操作力。重復(fù)測試5次，記錄最大操作力，計算平均值。以上步驟完成后，進(jìn)行等級（IP代碼）符合要求。若均操作力≤150Nb)機(jī)械壽命測試：執(zhí)行10,000次分?jǐn)嗖僮鳈C(jī)器人恢復(fù)通信和斷電前狀態(tài)的時間，并進(jìn)行如54.3保護(hù)裝置按照GB/T17626.2要求的靜電放電抗干擾要求以及放電電壓下進(jìn)行測試（通常為±2kV到±8kV4.3.2壓敏防護(hù)設(shè)備使用外部電源，在額定電壓要求的-10%~+10%范圍內(nèi)，查看物流機(jī)器人是否4.3.3急停按鈕4.4線纜與布線4.4.1導(dǎo)線——使用工具測量線徑和尺寸，尺寸與截面積誤差根據(jù)制造商提供的電氣連接圖紙信息，隨機(jī)抽驗接插件對于主電源回路接插件，使用拉力測試儀，緩慢而均勻的施加30N的拉力，觀察接插件是4.4.3布線應(yīng)裝有襯套，或者該孔應(yīng)光滑倒圓（倒圓半徑應(yīng)大于1.5mm）。正常操作導(dǎo)線彎曲在接線端子處得到應(yīng)6池箱可移動，采用直徑50mm，重量535g的鋼球從1.29m下落錘擊箱蓋的沖擊試驗進(jìn)行測試。所有試驗均按照供應(yīng)商提供的電池系統(tǒng)測試報告，參照GB/T38661、GB/T39086以及GB/T2423系列的環(huán)境試5.2控制系統(tǒng)5.2.1控制器a)環(huán)境適應(yīng)性試驗：控制器要求在-20到60℃,交變環(huán)境工作不小于48h；b)防護(hù)：按照GB/T4208規(guī)定的外殼防護(hù)測試方a)外殼防護(hù)等級測試：按照GB/T4208-2017要求，在實驗環(huán)境下，保障機(jī)器人可以運行24h；b)激光輻射限值測試：導(dǎo)航傳感器和避障傳感器的激光輻射限值按照GB/T7247.1-2024中的測c)模擬導(dǎo)航信號失效,查看物流機(jī)器人是否自動停d)物流機(jī)器人滿載，在足夠遠(yuǎn)處加速至最高速度，保持最高速度向標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)檢測出障礙物并作出報警提示，B試件撞注1:每個主運動方向上試驗一和試驗二進(jìn)行兩次7——根據(jù)制造商提供的電氣連接圖紙信息，由交流電源供電的控制電路，圖紙內(nèi)標(biāo)注獨立繞——使用儀表測試控制回路電壓，所測電壓值應(yīng)與控制電路正確運行時的電壓一致。電路標(biāo)——采取兩倍電氣額定電壓，將最大試驗電壓應(yīng)施加在動力電路導(dǎo)線和保護(hù)聯(lián)結(jié)電路之間至——采用目視法檢查模式選擇開關(guān)和手動控制裝置，查看是否符合GB/TXXXX中5.2.3節(jié)自動與手動回路電氣安全要求，手動操作員離開操作位置，檢查物流機(jī)器人是否啟動保——手動控制導(dǎo)引模式下，啟動物流機(jī)器人達(dá)最大行駛速度至穩(wěn)定，檢測當(dāng)前速度應(yīng)小于或5.3驅(qū)動系統(tǒng)制動器外表面的溫度不高于175℃。制動器不應(yīng)著火或散物流機(jī)器人配備有充足電源,在其額定負(fù)載(如適用)時,以最大速度行駛在水平路線上操作。每30m