2025/3/71【任務(wù)目標(biāo)】 1.了解西門子S7-200smartPLC功能特點(diǎn) 2.掌握西門子S7-200smart與ABB120機(jī)器人通信原理2025/3/72【任務(wù)分析】在本任務(wù)中，我們通過配置S7-200smart與ABB120機(jī)器人的軟硬件連接，實(shí)現(xiàn)兩臺(tái)設(shè)備之間的通信。2025/3/73【知識(shí)準(zhǔn)備】

認(rèn)識(shí)西門子PLCS7-1200

S7-200smartPLC的主機(jī)將微處理器、集成電源、輸入電路和輸出電路組

合到一個(gè)結(jié)構(gòu)

緊湊的外殼中形成功能強(qiáng)大的MicroPLC。STEP7-Micro/WINsmart是S7-200smart控制

器的組態(tài)、編程和操作軟件。S7-200smart可實(shí)現(xiàn)多種通信：

（1）以太網(wǎng)

可以利用以太網(wǎng)實(shí)現(xiàn)編程設(shè)備到CPU的數(shù)據(jù)交換，HMI與CPU間的數(shù)據(jù)交換，CPU 與其他設(shè)備的數(shù)據(jù)交換等。

（2）RS485

共支持126個(gè)可尋址設(shè)備（每個(gè)程序段32個(gè)設(shè)備），支持PPI（點(diǎn)對點(diǎn)接口）協(xié)議

支持HMI與CPU間的數(shù)據(jù)交換等。

（3）RS232

支持與一臺(tái)設(shè)備的點(diǎn)對點(diǎn)連接，支持PPI協(xié)議，支持HMI與CPU間的數(shù)據(jù)交換等。

2025/3/74【任務(wù)實(shí)施】

一.ABB120機(jī)器人設(shè)置

1.網(wǎng)絡(luò)連接

機(jī)器人IRCCOMPACT控制器上存在LAN、LAN3、WAN和AXC等

端口，各個(gè)端口的IP地

址配置和連接方法如圖1所示。

圖1機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)連接端口2025/3/75【任務(wù)實(shí)施】

2.ABB控制器軟件設(shè)置 (1)首先，確保ABB機(jī)器人系統(tǒng)已選配PCinterface選項(xiàng)，如圖2所示。

圖2機(jī)器人616-1PCInterface2025/3/76【任務(wù)實(shí)施】

(2)在ABB機(jī)器人中我們打開控制面板，點(diǎn)擊配置，選擇COMMUNICATION主題，在IP

SETTING中新建一個(gè)機(jī)器人IP地址，我們將PLC與機(jī)器人網(wǎng)線通信插在機(jī)器人的 WAN口，在IPSETTING中選擇WAN口，并分配給機(jī)器人一個(gè)IP地址，此IP地

址需與PLC中設(shè)置的IP地址相對應(yīng)，如圖3所示。

圖3機(jī)器人通信配置2025/3/77【任務(wù)實(shí)施】

3.socket通信介紹

(1)SocketCreate用于針對基于通信或非連接通信的連接，創(chuàng)建新的套接字。語

句“SocketCreatesocket1;”創(chuàng)建使用流型協(xié)議TCP/IP的新套接字設(shè)備，并

分配到變量socket1。

(2)SocketSend用于向遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)。SocketSend可用于客戶端和服務(wù)器

應(yīng)用。例如，“SocketSendsocket1\Str:="Helloworld";”代表將消息 "Helloworld"發(fā)送給遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)。 (3)

SocketReceive用于從遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)接收數(shù)據(jù)。SocketReceive可用于客戶端和

服務(wù)器應(yīng)用。例如“SocketReceivesocket1\Str:=str_data;”表示從

遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)接收數(shù)據(jù)，并將其儲(chǔ)存在字符串變量str_data中。

(4)當(dāng)不再使用套接字連接時(shí)，使用SocketClose。在已經(jīng)關(guān)閉套接字之后，不能

將其用于除SocketCreate以外的所有套接字調(diào)用。例如，“SocketClose socket1;”代表關(guān)閉套接字，且不能再進(jìn)行使用。

2025/3/78【任務(wù)實(shí)施】

4.ABB機(jī)器人編程

編寫如下程序，實(shí)現(xiàn)PLC與機(jī)器人的通信。

PROCRoutine1()

SocketCreatesocket1; WaitTime1; SocketConnectsocket1,”192.168.100.51”,2001\Time:=10; WaitTime1;

SocketSendsocket1\str:=string1; WaitTime1; SocketClosesocket1; ENDPROC2025/3/79【任務(wù)實(shí)施】

二.PLC設(shè)置

1.S7-200smart配置

圖4TCP通信指令2025/3/710【任務(wù)實(shí)施】 (1)在指令樹的程序中，以鼠標(biāo)右鍵單擊程序塊，在彈出的快捷菜單中選擇庫存

儲(chǔ)器。如圖5所示，在彈出的選項(xiàng)卡中設(shè)置庫指令數(shù)據(jù)區(qū)，如圖6所示。設(shè)

置IP地址為192.168.100.51圖6庫存儲(chǔ)器分配圖5找到庫存儲(chǔ)器2025/3/711【任務(wù)實(shí)施】

2.S7-200smart通信設(shè)置

以ABB機(jī)器人發(fā)送字符串“hello”給PLC為例，編寫S7-200smart程序。

(1)調(diào)用TCP_CONNECT指令建立TCP連接。設(shè)置連接伙伴地址為192.168.100.51，

遠(yuǎn)端端口為2001。利用SM0.0使能Active。

(2)TCP_CONNECT指令的部分參數(shù)介紹如下： EN：使能輸入 Req：邊沿觸發(fā) Active:TURE=主動(dòng)連接（客戶端） FALSE=被動(dòng)連接（服務(wù)器） IPaddr1...IPaddr4

:IP地址的四個(gè)八位字節(jié)。IPaddr1是IP地址

的最高有效字節(jié)，IPaddr4是IP地址的最低有效字節(jié)。 ConnID：連接ID為連接標(biāo)識(shí)符，可能范圍為0-65534。2025/3/712【任務(wù)實(shí)施】

RemPort：遠(yuǎn)程設(shè)備上的端口號(hào)。遠(yuǎn)程端口號(hào)范圍為1到49151。對于

被動(dòng)連接，可使用零。

LocPort：本地設(shè)備端口號(hào)。范圍為1-49151，但是存在一些限制。 Done：當(dāng)連接操作完成且沒有錯(cuò)誤時(shí)，指令置位Done輸出。 Busy：當(dāng)連接操作正在進(jìn)行時(shí)，指令置位Busy輸出。 Error：當(dāng)連接操作完成但發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)，指令置位Error輸出。 Status：如果指令置位Error輸出，Status輸出會(huì)顯示錯(cuò)誤代碼。具

體錯(cuò)誤代碼對應(yīng)詳見手冊。如果指令置位Busy或Done輸出，Status

為零（無錯(cuò)誤）。2025/3/713【任務(wù)實(shí)施】 (3)調(diào)用TCP_SEND指令發(fā)送數(shù)據(jù)，如圖7所示。指令的參數(shù)介紹如下：

圖7TCPCONNECT指令2025/3/714【任務(wù)實(shí)施】

EN：使能輸入 Req：沿觸發(fā) ConnID：連接ID(ConnID)是此發(fā)送操作的連接ID號(hào)。 DataLen：DataLen是要發(fā)送的字節(jié)數(shù)（1到1024）。 DataPtr：DataPtr是指向待發(fā)送數(shù)據(jù)的指針。

Done：當(dāng)連接操作完成且沒有錯(cuò)誤時(shí)，指令置位Done輸出。 Busy：當(dāng)連接操作正在進(jìn)行時(shí)，指令置位Busy輸出。 Error：當(dāng)連接操作完成但發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)，指令置位Error輸出 Status：如果指令置位Error輸出，Status輸出會(huì)顯示錯(cuò)誤

代碼。具體錯(cuò)誤代碼對應(yīng)詳見手冊。如果指令置位Busy或Done輸出， Status為零（無錯(cuò)誤）。

2025/3/715【任務(wù)實(shí)施】

圖8TCP_SEND指令2025/3/716【任務(wù)實(shí)施】 (4)調(diào)用TCP_RECV指令接收指定ID連接的的數(shù)據(jù)。接收的緩沖區(qū)長度為MaxLen。

圖9TCP_RECV指令2025/3/717【任務(wù)實(shí)施】

三.

運(yùn)行效果

編寫好機(jī)器人，按照圖7、圖8和圖9編寫PLC程序，將PLC程序下載到CPU，ABB 機(jī)器人發(fā)送字符串“hello”給PLC，如所示，PLC端監(jiān)控