典型剛體轉(zhuǎn)子陀螺儀4.1、三浮陀螺儀4.1.1

液浮的基本原理4.1.2

磁懸浮定中原理4.1.3動(dòng)壓氣浮軸承的工作原理4.1.1液浮的基本原理液浮陀螺的活動(dòng)部件---浮子組件，它的結(jié)構(gòu)很大程度上體現(xiàn)了液浮陀螺的基本特征。1、浮子組件的靜平衡浮子坐標(biāo)系，殼體坐標(biāo)系。圖4.1.1浮子組件的靜平衡條件4.1.1液浮的基本原理圖4.1.1中

m--浮子組件的質(zhì)量；

--與浮子組件同體積的浮液的質(zhì)量；

--浮液對(duì)浮子組件的廣義浮力

B--浮子組件的浮心，即廣義浮力的等效作用點(diǎn)；

G--浮子組件的質(zhì)心，即比力合力的等效作用點(diǎn)；

--G相對(duì)質(zhì)點(diǎn)O的位置；

--B相對(duì)質(zhì)點(diǎn)O的位置。根據(jù)靜力學(xué)原理有4-14.1.1液浮的基本原理可知浮子組件達(dá)到浮力卸載和靜平衡條件為：（4-2）結(jié)論：滿(mǎn)足以上條件的陀螺稱(chēng)為全浮式陀螺。注：（1）靜平衡工作應(yīng)在具有工作溫度的浮液中進(jìn)行，一般借助于重力作用一次對(duì)各軸實(shí)驗(yàn)；

（2）實(shí)現(xiàn)浮子組件的靜平衡，首先得靠合理的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。4.1.1液浮的基本原理圖4.1.2中，既要滿(mǎn)足重力與浮力相等，又要使浮心與重心對(duì)支心的合力矩為零。圖4.1.2液浮的原理4.1.1液浮的基本原理2、對(duì)浮液的要求

浮液是液浮陀螺特有的懸浮介質(zhì)。對(duì)它的基本要求可分物理特性和化學(xué)特性?xún)煞矫妗?/p>

（1）物理特性：密度、粘度、導(dǎo)熱系數(shù)、揮發(fā)性和混合性。

（2）化學(xué)特性要求：浮液本身化學(xué)成分很穩(wěn)定，不會(huì)自行分解和變質(zhì)，安全性好；浮液寓所接觸零部件不起任何化學(xué)反應(yīng)。

常用的浮液分輕浮液（硅油）和重浮液（氟油）兩種。4.1.1液浮的基本原理3、阻尼力矩的計(jì)算

圖4.1.3中，浮子外圓柱表面與殼體的內(nèi)圓柱表面之間留有一圈環(huán)形間隙，其間浮液起主要阻尼作用。圖4.1.3浮筒與殼體間的環(huán)形間隙4.1.1液浮的基本原理

當(dāng)浮子組件繞輸出軸相對(duì)殼體有角速度時(shí)，將受到一反方向的阻尼力矩的作用。則阻尼力矩可按下式計(jì)算：

（4-3）由此的阻尼系數(shù)的計(jì)算公式為：

（4-4）式（4-4）中——浮子長(zhǎng)度；

——浮液的粘度。4.1、三浮陀螺儀4.1.1

液浮的基本原理4.1.2

磁懸浮定中原理4.1.3動(dòng)壓氣浮軸承的工作原理4.1.2磁懸浮定中原理

磁懸浮系統(tǒng)可分為無(wú)源和有源兩種。1、無(wú)源磁懸浮

磁懸浮系統(tǒng)是內(nèi)定子外轉(zhuǎn)子形式。圖4.1.4中把它畫(huà)成了外定子內(nèi)轉(zhuǎn)子的形式，并采用了八極結(jié)構(gòu)，依靠四條并聯(lián)的RLC串振回路來(lái)給轉(zhuǎn)子提供定位恢復(fù)力，這種磁懸浮為無(wú)源磁懸浮。

4.1.2磁懸浮定中原理圖4.1.4磁懸浮結(jié)構(gòu)示意圖4.1.2磁懸浮定中原理圖4.1.5無(wú)源磁懸浮原理圖

磁懸浮作用原理的關(guān)鍵在于使四個(gè)方向的磁拉力具有定位恢復(fù)力的特性，為此，要求每一個(gè)串振回路必須工作在“第二半功率點(diǎn)”。4.1.2磁懸浮定中原理

設(shè)某一串振回路的交流有效電阻、電感和電容（可調(diào)）值分別為R，L和C，則由電工原理可知有以下關(guān)系：

（4-5）--串振回路工作電流的有效值；

--串振回路諧振電流的有效值，(為回路工作電壓的有效值）；

--串振回路供電角頻率；

--交流有效電阻（每條回路的直流電阻和鐵芯鐵揚(yáng)有效電阻之和）4.1.2磁懸浮定中原理當(dāng)供電頻率一定時(shí)，電流比值與電感L之間的變化曲線(xiàn)如圖4.1.6所示圖4.1.6串振回路的工作點(diǎn)4.1.2磁懸浮定中原理2、有源磁懸浮

在無(wú)源的基礎(chǔ)上，引入幾套力反饋回路來(lái)提供定位恢復(fù)力。圖4.1.7有源磁懸浮原理圖4.1、三浮陀螺儀4.1.1

液浮的基本原理4.1.2

磁懸浮定中原理4.1.3動(dòng)壓氣浮軸承的工作原理4.1.3動(dòng)壓氣浮軸承的工作原理1、牛頓流體的壓力變化與速度梯度的關(guān)系圖4.1.8牛頓流體示意圖4.1.3動(dòng)壓氣浮軸承的工作原理

若u0為常矢量，并已達(dá)到穩(wěn)定流動(dòng)（各點(diǎn)速度不隨時(shí)間變化），實(shí)驗(yàn)證明，這時(shí)流體沿x軸方向的速度u在y軸方向上的分布梯度也為常值．則有（4-6）實(shí)驗(yàn)確定，粘滯力與速度梯度成線(xiàn)性關(guān)系，則有（4-7）式中的稱(chēng)為流體的粘滯系數(shù)或粘度。4.1.3動(dòng)壓氣浮軸承的工作原理a、如果為常值時(shí)（圖4.1.8），任取一層流體，由（4-7）式可知，其所受上層流體的粘滯力和下層流體的粘滯力，大小相等，方向相反，因而不形成對(duì)流體做機(jī)械功。b、不為常值時(shí)，可分圖（4.1.9）的速度分布進(jìn)行討論。圖4.1.9兩種速度梯度示意圖4.1.3動(dòng)壓氣浮軸承的工作原理2、流體動(dòng)力楔的概念圖4.1.10流體動(dòng)力楔示意圖

圖4.1.10所示為一楔形流管，長(zhǎng)度為，入口截面高度為，出口截面高度為。4.1.3動(dòng)壓氣浮軸承的工作原理

根據(jù)流體的連續(xù)性原理可知，對(duì)于穩(wěn)定流動(dòng)，通過(guò)任一截面的流量（單位時(shí)間流過(guò)的質(zhì)量）應(yīng)當(dāng)相等。對(duì)不可壓縮的流體則有（4-8）通過(guò)適當(dāng)推導(dǎo)可得最大壓力的表達(dá)式：（4-9）

--環(huán)境壓力；--流體粘滯系數(shù)；

--上壁速度；--流管平均高度。4.1.3動(dòng)壓氣浮軸承的工作原理

上式表明，最大壓力增量與流體的粘滯系數(shù)，流管長(zhǎng)度及上壁速度成正比，而與間隙的平均高度成反比。式中的表明，要獲得增壓效應(yīng)．必須使h1>h2即收斂型流管；否則，若h1<h2為擴(kuò)散型流管，只能導(dǎo)致減壓。通常，把這種依靠速度梯度的變化產(chǎn)生增壓效應(yīng)的收斂楔形流管簡(jiǎn)稱(chēng)為動(dòng)力楔。4.1.3動(dòng)壓氣浮軸承的工作原理3、氣體密度楔的概念圖4.1.11氣體密度楔示意圖圖中的虛線(xiàn)表示了楔形流管中壓力的變化規(guī)律。4.1.3動(dòng)壓氣浮軸承的工作原理4、軸頸式動(dòng)壓氣浮軸承的工作原理圖4.1.12軸頸式動(dòng)壓氣浮軸承的工作原理4.1.3動(dòng)壓氣浮軸承的工作原理圖4.1.13氣浮軸承剖面圖4.2撓性陀螺儀4.2.1撓性陀螺儀的基本工作原理

4.2.2動(dòng)力調(diào)諧式撓性陀螺儀4.2.1撓性陀螺儀的基本工作原理1、基本工作原理?yè)闲酝勇輧x是指采用“撓性支承”方式將高速旋轉(zhuǎn)的陀螺轉(zhuǎn)子交承起來(lái)的一種陀螺儀。轉(zhuǎn)子可獲得繞垂直于自轉(zhuǎn)軸方向上的兩個(gè)正交軸的轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，是一種二自由度陀螺儀。圖4.2.1陀螺轉(zhuǎn)子4.2.1撓性陀螺儀的基本工作原理2、撓性支承的彈性恢復(fù)力矩的補(bǔ)償

當(dāng)轉(zhuǎn)子軸相對(duì)于驅(qū)動(dòng)軸偏轉(zhuǎn)一個(gè)角度時(shí)，如圖4.2.1所示，撓性接頭將產(chǎn)生一個(gè)作用在轉(zhuǎn)子上的彈性恢復(fù)力矩，從而引起陀螺儀的非徑向漂移。為了使撓性陀螺的自轉(zhuǎn)軸（角動(dòng)量）在慣性空間保持穩(wěn)定，必須對(duì)陀螺施加補(bǔ)償力矩，當(dāng)時(shí)，才能完全消除彈性恢復(fù)力矩的影響。4.2.1撓性陀螺儀的基本工作原理圖4.2.2磁力補(bǔ)償對(duì)細(xì)頸式撓性陀螺通常采用磁力補(bǔ)償，如圖4.2.2所示。4.2.1撓性陀螺儀的基本工作原理3、撓性陀螺的正交阻尼力矩在撓性陀螺的彈性恢復(fù)力矩得到補(bǔ)償以后，影響自轉(zhuǎn)軸在慣性空間穩(wěn)定的另一個(gè)重要因素，就是轉(zhuǎn)子軸和驅(qū)動(dòng)軸不重合時(shí)出現(xiàn)的“正交阻尼力矩”。如圖4.2.3所示：圖4.2.3陀螺轉(zhuǎn)子受到力矩4.2.1撓性陀螺儀的基本工作原理

a、在轉(zhuǎn)子軸和驅(qū)動(dòng)軸重合時(shí)，作用在轉(zhuǎn)子上的驅(qū)動(dòng)力矩與周?chē)橘|(zhì)對(duì)轉(zhuǎn)子的阻尼力矩相平衡，即，此時(shí)自轉(zhuǎn)軸在慣性空間將保持穩(wěn)定而無(wú)漂移。

b、轉(zhuǎn)子軸與驅(qū)動(dòng)軸不重合時(shí)，會(huì)產(chǎn)生“正交阻尼矩”。

結(jié)論：對(duì)于撓性陀螺，不論是細(xì)頸式還是動(dòng)力調(diào)諧式都存在正交阻尼力矩，為了提高撓性陀螺的精度，須盡量減小正交阻尼力矩。因此，陀螺房往往是抽真空或充以低壓的惰性氣體。4.2撓性陀螺儀4.2.1撓性陀螺儀的基本工作原理

4.2.2動(dòng)力調(diào)諧式撓性陀螺儀

4.2.2動(dòng)力調(diào)諧式撓性陀螺儀1、結(jié)構(gòu)為了改善撓性陀螺彈性恢復(fù)力矩的補(bǔ)償精度，在結(jié)構(gòu)上采用了由兩對(duì)彼此垂直的彈性扭桿和一個(gè)平衡環(huán)組成的撓性接頭來(lái)代替細(xì)頸式彈性支承，如圖4.2.3所示。這樣的撓性接頭，當(dāng)驅(qū)動(dòng)軸和轉(zhuǎn)子軸之間有俯角時(shí)，平衡環(huán)將產(chǎn)生扭擺運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而產(chǎn)生動(dòng)力反彈性力矩以補(bǔ)償扭桿的彈性恢復(fù)力矩。4.2.2動(dòng)力調(diào)諧式撓性陀螺儀2、平衡環(huán)的扭擺運(yùn)動(dòng)為了研究平衡環(huán)的扭擺運(yùn)動(dòng)，我們先建立坐標(biāo)系。慣性坐標(biāo)系：，原點(diǎn)在轉(zhuǎn)子的幾何中心。載體（殼體）坐標(biāo)系：，載體不動(dòng)時(shí)二者重合。假設(shè)在討論過(guò)程中，載體不運(yùn)動(dòng)，并且不計(jì)地球的運(yùn)動(dòng)，可以把載體地理坐標(biāo)系看成是慣性坐標(biāo)系。驅(qū)動(dòng)軸坐標(biāo)系：，它與驅(qū)動(dòng)軸固定。軸以角速度相對(duì)殼體坐標(biāo)系運(yùn)動(dòng)。平衡環(huán)坐標(biāo)系：，它與平衡外固連，軸指平衡環(huán)極軸，軸與內(nèi)扭桿軸線(xiàn)重合。轉(zhuǎn)子坐標(biāo)系：，它與轉(zhuǎn)子固連，軸與外扭桿軸線(xiàn)重合。4.2.2動(dòng)力調(diào)諧式撓性陀螺儀

由于、、都能產(chǎn)生相對(duì)定坐標(biāo)系的運(yùn)動(dòng)，因此都是動(dòng)坐標(biāo)系。（1）在時(shí)，設(shè)在位置BA處，（為轉(zhuǎn)子自轉(zhuǎn)角速度），圖4.2.4所示。圖4.2.4時(shí)轉(zhuǎn)子示意圖4.2.2動(dòng)力調(diào)諧式撓性陀螺儀（2）、經(jīng)過(guò)一段時(shí)間，，轉(zhuǎn)子在驅(qū)動(dòng)軸的帶動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)90度，如圖4.2.5所示。

圖4.2.5時(shí)轉(zhuǎn)子示意圖4.2.2動(dòng)力調(diào)諧式撓性陀螺儀（3）、，轉(zhuǎn)子在驅(qū)動(dòng)軸的帶動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)180度，如圖4.2.6所示。圖4.2.6時(shí)轉(zhuǎn)子示意圖4.2.2動(dòng)力調(diào)諧式撓性陀螺儀（４）、時(shí)，轉(zhuǎn)子在驅(qū)動(dòng)軸的帶動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)270度，如圖4.2.7所示。圖4.2.7時(shí)轉(zhuǎn)子示意圖4.2.2動(dòng)力調(diào)諧式撓性陀螺儀3、用矩陣變換的方法求動(dòng)力調(diào)諧陀螺的調(diào)諧條件（ｌ）、平衡環(huán)的扭擺運(yùn)動(dòng)為求平衡環(huán)的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，先建立如圖所示的坐標(biāo)系。

圖4.2.8平衡環(huán)相關(guān)坐標(biāo)系慣性坐標(biāo)系：，其坐標(biāo)原點(diǎn)設(shè)在陀螺轉(zhuǎn)子的幾何中心。載體坐標(biāo)系：，在載體不動(dòng)時(shí)它與慣性坐標(biāo)系重合。驅(qū)動(dòng)桿坐標(biāo)：，與驅(qū)動(dòng)桿固結(jié)，其z0軸與驅(qū)動(dòng)桿軸重合，x0軸與平衡環(huán)的內(nèi)扭桿軸線(xiàn)重合，Y0軸按右手定則確定。該坐標(biāo)系隨同驅(qū)動(dòng)桿一起繞在z0軸以角速度旋轉(zhuǎn)。與坐標(biāo)系間變換矩陣為：

4.2.2動(dòng)力調(diào)諧式撓性陀螺儀

（4-10）

坐標(biāo)系與驅(qū)動(dòng)桿坐標(biāo)系之間轉(zhuǎn)換關(guān)系的矩陣表達(dá)式為：4.2.2動(dòng)力調(diào)諧式撓性陀螺儀（4-11）

由于扭桿約束的限制．平行環(huán)只能在小范圍內(nèi)繞內(nèi)扭桿轉(zhuǎn)動(dòng)。因此，r角可視為一階微量，式（4-11）可簡(jiǎn)化為：（4-12）轉(zhuǎn)子坐標(biāo)系：oxyz,與轉(zhuǎn)子固結(jié)，其Z軸與轉(zhuǎn)子極軸重合，ｙ軸沿外扭桿軸線(xiàn)方向。Ｘ軸按右手定則確定。若OXYZ的起始位置與平衡環(huán)坐標(biāo)系oxyz重合，那么．它們之間的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)系就如圖4.2.8所示，并且，它們之間的坐標(biāo)換關(guān)系可寫(xiě)為矩陣形式：4.2.2動(dòng)力調(diào)諧式撓性陀螺儀（4-13）

同樣，由于外扭桿的限制，轉(zhuǎn)子相對(duì)平衡環(huán)的轉(zhuǎn)角亦可視為一階微量，上述表達(dá)式可簡(jiǎn)化為：4.2.2動(dòng)力調(diào)諧式撓性陀螺儀（4-14）

聯(lián)立以上各式，可導(dǎo)出轉(zhuǎn)子坐標(biāo)系ＯＸＹＺ與載體坐標(biāo)系之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系的矩陣表達(dá)式：（4-15）

由于轉(zhuǎn)子極軸坐標(biāo)系的Z1軸與轉(zhuǎn)子坐標(biāo)系的Ｚ軸互相重合，因此有：4.2.2動(dòng)力調(diào)諧式撓性陀螺儀（4-16）可解得：（4-17）

由于平衡環(huán)極軸坐標(biāo)系的Z1軸與平衡環(huán)坐標(biāo)系的z軸互相重合，有：（4-18）經(jīng)三角公式變換得到：4.2.2動(dòng)力調(diào)諧式撓性陀螺儀（4-19）（2）、平衡環(huán)的動(dòng)力反彈性力矩假定平衡環(huán)相對(duì)于其赤道慣性主軸ｘ，y軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為Jx,Jy,并且Jx=Jy=Jz，相對(duì)于自轉(zhuǎn)軸Ｚ軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為Jz。由于平衡環(huán)相對(duì)于驅(qū)動(dòng)桿坐標(biāo)系只有繞內(nèi)扭桿轉(zhuǎn)角的振蕩運(yùn)動(dòng)，設(shè)其角加速度，則沿內(nèi)扭桿軸線(xiàn)的慣性力矩為4.2.2動(dòng)力調(diào)諧式撓性陀螺儀（4-20）4.2.2動(dòng)力調(diào)諧式撓性陀螺儀

在平衡環(huán)極軸繞內(nèi)扭桿軸偏轉(zhuǎn)r角時(shí),平衡環(huán)運(yùn)動(dòng)的角速度在oxyz坐標(biāo)系中的投影為:

由此而引起的沿x軸的哥氏慣性力矩為：（4-21）

所以，由于平衡環(huán)扭擺運(yùn)動(dòng)而引起的沿Ｘ軸的總慣性力矩，即作用于轉(zhuǎn)子上的慣性力矩為:（4-22）

將式（4-22）通過(guò)坐標(biāo)變換轉(zhuǎn)換至坐標(biāo)系中得到：4.2.2動(dòng)力調(diào)諧式撓性陀螺儀（4-23）

將描述平衡環(huán)繞內(nèi)扭桿轉(zhuǎn)角r變化規(guī)律的式（4-23），整理后得到：（4-24）

為了說(shuō)明平衡環(huán)慣性力矩產(chǎn)生的基本效應(yīng)，假定轉(zhuǎn)子軸相對(duì)于驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)角為一常數(shù)，即＝＝０，這時(shí)，上式可寫(xiě)為：4.2.2動(dòng)力調(diào)諧式撓性陀螺儀（4-25）結(jié)論：在撓性陀螺轉(zhuǎn)子軸軸偏轉(zhuǎn)角時(shí)，由于撓性接頭平行環(huán)的扭擺運(yùn)動(dòng)而形成的大小與偏角成正比而方向與偏角同向的動(dòng)力反彈性力矩為

（4-26）３、撓性陀螺的動(dòng)力調(diào)諧條件當(dāng)轉(zhuǎn)子軸繞軸偏轉(zhuǎn)角時(shí)，由于轉(zhuǎn)子和平衡環(huán)一起繞內(nèi)扭桿轉(zhuǎn)過(guò)r角，同時(shí)轉(zhuǎn)子還繞外扭桿軸線(xiàn)偏轉(zhuǎn)角。那么，相應(yīng)地作用在轉(zhuǎn)子上的彈性恢復(fù)力矩應(yīng)為4.2.2動(dòng)力調(diào)諧式撓性陀螺儀（4-27）

再考慮到平衡環(huán)作用于轉(zhuǎn)子上的動(dòng)力反彈性力矩．因此，在轉(zhuǎn)子軸繞軸偏轉(zhuǎn)角時(shí)，作用于轉(zhuǎn)子上的全部力矩為（4-28）聯(lián)立上式得：4.2.2動(dòng)力調(diào)諧式撓性陀螺儀（4-29）若適當(dāng)選取等參數(shù)，使之滿(mǎn)足：（4-30）

則作用于轉(zhuǎn)子上的力矩為零．即由轉(zhuǎn)子偏轉(zhuǎn)而引起的扭桿彈性力矩被平衡環(huán)的動(dòng)力反彈性力矩完全補(bǔ)償。這時(shí)，陀螺轉(zhuǎn)子將穩(wěn)定于慣性空間不動(dòng)。式（4-30）稱(chēng)為調(diào)諧撓性陀螺的“動(dòng)力調(diào)諧條件”。4.3靜電陀螺儀4.3.1靜電陀螺儀的原理結(jié)構(gòu)4.3.2球形轉(zhuǎn)子4.3.3帶有球面電極的陶瓷殼體4.3.4靜電陀螺儀的角度讀取

4.3.1靜電陀螺儀的原理結(jié)構(gòu)

靜電陀螺儀的原理示意圖見(jiàn)圖4.3.1，中央部位是金屬的球形轉(zhuǎn)子。圖4.3.1靜電陀螺原理圖4.3靜電陀螺儀4.3.1靜電陀螺儀的原理結(jié)構(gòu)4.3.2球形轉(zhuǎn)子4.3.3帶有球面電極的陶瓷殼體4.3.4靜電陀螺儀的角度讀取

4.3.2球形轉(zhuǎn)子

球形轉(zhuǎn)子的結(jié)構(gòu)分空心球和實(shí)心球兩種，轉(zhuǎn)子的材料通常采用鈹。圖4.3.2為空心轉(zhuǎn)子。圖4.3.2空心轉(zhuǎn)子靜電陀螺儀結(jié)構(gòu)4.3靜電陀螺儀4.3.1靜電陀螺儀的原理結(jié)構(gòu)4.3.2球形轉(zhuǎn)子4.3.3帶有球面電極的陶瓷殼體4.3.4靜電陀螺儀的角度讀取

4.3.3帶有球面電極的陶瓷殼體

支承球形轉(zhuǎn)子所需的球面電極和超高真空球腔，是由兩個(gè)帶球面電極的陶瓷殼體密封連接而成。陶瓷殼體的結(jié)構(gòu)形式通常為后壁半球碗，俗稱(chēng)陶瓷碗。球面電極劃分的基本方案有正六面體電極和正八面體電極兩種。4.3靜電陀螺儀4.3.1靜電陀螺儀的原理結(jié)構(gòu)4.3.2球形轉(zhuǎn)子4.3.3帶有球面電極的陶瓷殼體4.3.4靜電陀螺儀的角度讀取

4.3.4靜電陀螺儀的角度讀取

靜電陀螺儀的角度讀取是指儀表殼體相對(duì)轉(zhuǎn)子極軸的轉(zhuǎn)角測(cè)量，可分為小角度讀取和大角度讀取兩種方案。

1.光電測(cè)量法角度讀取原理光電測(cè)量法借助電傳感器瞄視轉(zhuǎn)子的刻線(xiàn)而獲取角度信號(hào)，通常用于空心球轉(zhuǎn)子靜電陀螺儀的小角度讀取。光電測(cè)量法小角度讀取示意圖如圖4.3.3所示。(a)轉(zhuǎn)子表面的刻線(xiàn)（b）光電傳感器的安裝位置4.3.4靜電陀螺儀的角